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Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos de manufactura
Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms importante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensa,ble automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros
Por que es necesario controlar un proceso ? Incremento de la productividad Alto costo de mano de obra Seguridad Alto costo de materiales Mejorar la calidad Reduccin de tiempo de manufactura Reduccin de inventario en proceso Certificacin (mercados internacionales) Proteccin del medio ambiente (desarrollo sustentable)
Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de control es muy amplia. Y una herramienta que se utiliza en el diseo de control clsico es precisamente:
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica muy til para el anlisis de sistemas dinmicos lineales.
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Suspensin de un automvil
f(t)
m
Desplazamiento, salida del sistema Fuerza de entrada
z(t)
F ma
dz(t ) d 2 z (t ) f (t ) kz (t ) b m dt dt 2
Suspensin de un automvil
dz(t ) d 2 z (t ) f (t ) kz (t ) b m dt dt 2 Aplicando la transform ada de Laplace a cada trmino (considerando condiciones iniciales igual a cero) F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms2 Z ( s ) F ( s ) Z ( s ) ms2 bs k Z (s) 1 F ( s ) ms2 bs k
Funcin de transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Nivel en un tanque
qi(t) Flujo de entrada h(t) A (rea del tanque) qo(t) R (resistencia de la vlvula) Flujo de salida
dh (t ) qi (t ) qo (t ) A dt h(t ) R qo (t ) 1 dh (t ) qi (t ) h(t ) A R dt
Nivel en un tanque
1 dh(t ) qi (t ) h(t ) A R dt Aplicando la transform ada de Laplace 1 Qi ( s) H ( s ) AsH ( s ) R 1 Qi ( s) H ( s )( As ) R H ( s) 1 R Qi ( s ) As 1 ARs 1 R
Funcin de transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Circuito elctrico
Circuito elctrico
di (t ) 1 ei (t ) L Ri (t ) i (t )dt dt C Aplicando la transformada de Laplace
1 i (t )dt eo (t ) C
1 1 E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s ) I ( s) I ( s ) Eo ( s ) Cs Cs Combinando las ecuaciones (despejand o para I(s)) E i ( s ) LsCsEo ( s ) RCsEo ( s ) E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1 Eo ( s ) 1 Ei ( s ) LCs 2 RCs 1
1 CsEo (s) Cs
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada
Y ( s) Cambio en la salida del proceso X ( s ) Cambio en la entrada del proceso Y ( s ) Respuesta del proceso X ( s) Funcin forzante
Diagrama de bloques
Entrada del proceso (funcin forzante o estmulo) Proceso
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Suspensin de un automvil
Entrada (Bache)
10
1 ms bs k
2
3 x 10
-3
2
6
0
0
-2
-1
-4
-2
-6
-8
-3
-10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-4
0.5
1.5
2.5 x 10
3
4
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Nivel en un tanque
Qi(s) (Aumento del flujo de entrada repentinamente)
20
R ARs 1
25 20
15
15 10
10 5 5
0 0
-5
-5
-10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Circuito elctrico
Ei(s) (Voltaje de entrada)
20
1 LCs 2 RCs 1
10 9 8
18
16
14
12
10
0.5
1.5
2.5
3.5 x 10
4
4
0.5
1.5
2.5
3.5 x 10
4
4