1

La variation de vitesse des

moteurs courant continu
2
sommaire
Technologie des moteurs

Variation de vitesse

freinage des moteurs

Les aimants permanents
3
Technologie des moteurs
Vue gnrale
rotor
Inducteur F1-F2
Stabilisation D1-D2
stator
collecteur
Porte balai
Auxiliaires de
commutation
1B1, 1B2, 2B1, 2B2
Compensation C1-C2
Bobinage Induit A1-A2
refroidissement
4
Stator
On peut retenir 3 parties :
- fixation du moteur
(bride ou support de fixation)
- la boite bornes (cblage)
- la culasse
Voir catalogues
constructeurs
La culasse forme la partie extrieure.
Sa fonction :
- Supporter tous les lments constitutifs d une MCC
- Guider les lignes du champ inducteur.

Elle peut tre constitue d acier massif car le flux est fixe
retour
5
Inducteur
2 solutions sont possibles pour cela :

- bobine + pice polaire (page suivante)

- aimant permanent (un chapitre lui est consacr)
Il magntise la machine par l intermdiaire
dun champ fixe constant ou rglable.
6
Inducteur
Linducteur peut tre massif, mais le passage de la denture de linduit
provoque une pulsation de flux dans la partie des panouissements
polaires. Pour cette raison on ralise les ples inducteurs en un
assemblage de tles magntiques (acier 3,5% de silicium).
Le bobinage est ralis en fil
de cuivre de section plus
faible que celui de linduit
(excitation indpendante)
Avec cette solution on peut rgler la vitesse
retour
7
Il est constitu de 3 parties
Rotor ou induit
le circuit magntique
le collecteur
le circuit lectrique
8
Rotor ou induit
Le circuit magntique
Le flux dans le CM est variable. Pour diminuer les pertes par
hystrsis et courants de Foucault le CM est feuillet
On peut retenir :
- tles isoles 3,5% de silicium, paisseur 0,35 mm
- des pertes de 3 W/kg pour une induction de 1T
9
Le circuit lectrique (terminologie)
Rotor ou induit
Lame du collecteur
Reprsentation d une section
1 faisceau =
x brins
1 section cest :
= 2 faisceaux
= x spires
Les sections sont montes dans les encoches de l induit
Ttes de bobinage
(chignons)
10
Rotor ou induit
yc
y2
y1
Bobinage imbriqu
On rencontre 2 sortes de bobinage
yc
y2
y1
Bobinage ondul
Reprsentation panoramique
Yc = pas au collecteur ; y1 = pas de bobine ou pas arrire ; y2 = pas avant
Le choix des bobinages dpendra des courants et tensions
appliques l induit.
bobinage imbriqu : forte intensit, faible tension
bobinage ondul : faible intensit, forte tension
retour
11
isolant
crou de serrage
Lame de cuivre
Arbre rotor
Couronne de
positionnement
Collecteur
Rotor ou induit
Dpart d une section

Retour d une section
retour
Cest llment qui limite le plus les performances du moteur
12
Balais et porte-balais
Un balai couvre environ la largeur de 1 lame et demi.
La pression du balai est assure par un ressort.
La matire utilise pour les balais est base de graphite.
La chute de tension e
B
due un balai est denviron 0,3V 3V.
Lusure du balai provoque la
mise en court-circuit du
collecteur (flash).
Ncessit de souffler, avec de
l air comprim, le collecteur et
les porte-balais
13
retour
Slection des balais
* Charbon dur (8A/cm
2)
. Pour appareil mnager et moteur universel en
gnral. Usure importante du collecteur.

* Charbon lectrographite (12A/cm
2
). Les performances sont excellentes pour
les applications les plus diverses.

* Charbon graphite (12A/cm
2
). Adapt aux petits moteurs courant continu,
pour l'automobile par exemple.

Par mlange de graphite et de mtal, fritt ensemble, on obtient une meilleure
conductivit lectrique et un effet lubrifiant.

* Charbon graphite - cuivre (25A/cm
2
). Ce type de balai est bien adapt aux
faibles tensions et la rsistance l'usure est grande.

* Charbon graphite - argent (2OA/cm
2
). la chute de tension aux bornes est
trs faible. Bien adapt pour les tachys et les instruments de mesure.
Le choix des balais est encore aujourd'hui une affaire
d'exprience. Il est donc vivement conseill de suivre les
indications du constructeur en cas de remplacement de balais.
14
1er : moteur vide
seul linducteur est aliment.
On a un champ uniforme.
raction magntique d induit RMI
Ligne neutre
2me : induit seul aliment.
On a un champ transversal au champ inducteur.
Ce champ est de plus faible intensit.
C est lui qui cre la raction magntique d induit.
3me : fonctionnement moteur. On a composition des 2 champs.
Consquence :
- rotation de la ligne de neutre
- renforcement des lignes de champs sous les cornes polaires d entre
- rduction des lignes de champs sous les cornes polaires de sortie
N
S
N
S
O
15
Correction de la RMI
Par des ples de compensation sur des machines de
puissance suprieure 150 kW
Par des enroulements de stabilisation sur des
machines de puissance suprieure 10 kW
Ces valeurs de puissance sont indicatives car elles varient dun
constructeur lautre suivant les dispositions technologiques adoptes
En fonctionnement moteur la RMI entrane une diminution
du flux inducteur donc une augmentation de la vitesse
Par des ples de commutation sur des machines de
puissance suprieure 1 kW
16
Ples de compensation
Ils sont placs dans les
panouissements polaires
et sont connects en srie
avec linduit.
retour
Ils produisent un flux
inverse de la RMI.
Uniquement pour les inducteurs bobins
17
Enroulement de stabilisation
retour
Il est connect en srie avec linduit de faon
produire un flux additif ( sur l inducteur).
Il limite les effets de la RMI.
Enroulement
inducteur
u inducteur
Enroulement
de
stabilisation
u stabilisation
18
Ils sont cbls en srie avec
linduit et se trouvent
perpendiculaires l axe de
l inducteur
Ples auxiliaires de commutation
Ils limitent la production
dtincelles entre le collecteur
et les balais par annulation
du courant dans la section o
le courant s inverse
Pour des machines de petite puissance (1 10 kW), on
utilise cet enroulement pour faire la compensation de
la raction magntique d induit (RMI)
retour
19
Rle des diffrents bobinages
| : excitation
|
1
: auxiliaire de commutation
|
2
: compensation
|
3
: srie stabilisation
|
4
: raction d induit
retour
20
Refroidissement
Les principales sources de chaleur .
Elles sont essentiellement dues aux pertes par
effet joule dans les conducteurs lectriques
Induit
Dans le cas dun inducteur aimant
il ny pas de pertes ce niveau.
Inducteur
elles peuvent tre plus importantes que dans linduit.
21
L vacuation des sources de chaleur
se fait par 3 modes de transfert
conduction
convection
* naturelle
* force
rayonnement
22
Refroidissement
Du point de vue industriel lorsquon installe une Mcc, cest
pour lutiliser associe un variateur
on fixe un ventilateur qui fonctionne indpendamment de la
Mcc. La circulation dair dans lentrefer est ainsi force.
Except : robotique, quipement automobile, petite puissance.
sommaire
23
Variation de vitesse
E
R L
Uinduit
I
On ne sintressera qu ltude des Mcc
excitation indpendante flux constant
en application moteur.
Charge entranante ou non.
Modle quivalent
R : rsistance du bobinage de linduit
L : inductance du bobinage de linduit
E : fcem dans l induit due au mouvement de rotation du rotor
(champ inducteur coup par les sections de linduit)
24
U = RI + e
B
+ L dI/dt + E

E = K x O x u
C = K x I x u
Rappel des expressions
Z = nombre de conducteurs dans une encoche
p = nombre de paires de ples
a = nombre de paires de voies
O = vitesse de rotation en rad/s
u = flux inducteur en Wb
I = courant dinduit en A
e
B
= chute de tension aux balais (nglige)
Avec K constante de machine
K = 2 . t . Z . p / a
Dans notre cas E et I peuvent se ramener aux expressions
suivantes :
E = K . O
C = K . I
25
Dans un premier temps on considre que :

- La chute de tension aux bornes de la rsistance reste faible.
- Le courant est suffisamment liss pour que LdI/ dt = 0.
On obtient les expressions suivantes :
U ~ KO
I ~ C / K
Si on modifie U alors on modifie O.
Si le couple (charge) varie alors le courant varie.
Simplification des expressions
Pour faire varier la vitesse il suffit de faire varier la tension
moyenne applique sur le moteur
26
Caractristiques mcaniques
Caractristiques flux constant
O
U
C3 C2 C1
en charge
Courbes paramtres en C
O
C
U1
U2
U3
Courbes paramtres en U
Variation
de Umoy
Mcc
= O
Source
d nergie
charge
synoptique d un moto variateur (en B.O.)
27
Les grandeurs U et I sont positives ou ngatives ;
donc les grandeurs mcaniques sont positives ou
ngatives.
Cela dfinit les quadrants de fonctionnement
mcanique et lectrique.
O
(U)
C (I) 1 2
3 4
Cest la puissance P = C . O qui dfinit
la nature du fonctionnement.
moteur
moteur
rcepteur P > 0
gnrateur
gnrateur
gnrateur P < 0
28
Structures des variateurs
- nature de la source d nergie (continue ou alternative) ;
- 1 ou 2 sens de rotation ;
- charge entranante ou non ;
- freinage naturel ou forc ;
- puissance du moteur ;
- le moteur fonctionne en couple ou en vitesse ;
- etc....
La structure interne des variateurs est lies ces critres.
On se limitera la prise en compte des 4 premiers critres.
Plusieurs critres sont prendre en compte :
29
Alimentation par le rseau
Mcc
= O
Rseau
lectrique
charge
~
=
Le variateur est un redresseur command :
- soit avec un pont mixte ;
- soit avec un pont complet.
30
Alimentation par le rseau monophas
P < 10 kW
Double pont PD2 complet Pont PD2 mixte
O
C
1 2
3 4
O
C
1
0,65 .. 9,3 kW
0,6 .. 8,6 kW
Source Schneider lectrique gamme Rectivar
31
P > 3 kW
Alimentation par le rseau triphas
Pont PD3 complet
Double pont PD3 complet
O
C
1 2
3 4
O
C
1
6 .. 1690 kW
2,7 .. 1530 kW
Source Schneider lectrique gamme Rectivar
32
avec un pont mixte
Rseau
M
=
DRL
Th2 Th1
D1 D2
Schma de principe
Les I.S. sont unidirectionnels en courant
(non rversible en couple).
Un seul sens de rotation.
1 quadrant de fonctionnement (N1).
Aucune contrainte de freinage.
33
Si on veut un 2
me
sens de rotation moteur
Il faut croiser les connexions sur le moteur
(inversion de polarit) laide dun contacteur
Rseau
M
=
DRL
Th2 Th1
D1 D2
2 quadrants de fonctionnement (N1 et 3).
Les conclusions prcdentes restent identiques
34
Rseau M
=
Th2
Th1 D1
D2
Ce bloc assure la
fonction DRL
Industriellement on utilise plutt la structure suivante.
Les zones ombres reprsentent des blocs intgrs.
35
avec un pont complet
Rseau
M
=
Th2 Th1
Th4 Th3
Schma de principe
Les I.S. sont unidirectionnels en courant
(non rversible en couple).
2 sens de rotation.
2 quadrants de fonctionnement (N1 et 2).
Freinage statique (quadrant N2).
36
Si on veut un 2
me
sens de rotation moteur
Rseau
M
=
Th2 Th1
Th 4 Th3
Il faut croiser les connexions sur le moteur (inversion de
polarit) l aide dun contacteur.
Solution peu retenue industriellement.
Elle ne permet pas un freinage dynamique
Les I.S. sont unidirectionnels en courant
2 sens de rotation.
4 quadrants de fonctionnement.
Freinage statique (quadrant N2 et 4).
1
re
solution
37
Il faut grer le passage de la conduction dun pont sur
lautre (passage Q2 Q3 et Q1 Q4)
Rseau
M
=
Th2 Th1
Th4 Th3
Rseau
Th2 Th1
Th4 Th3
Les I.S. sont unidirectionnels en courant
2 sens de rotation.
4 quadrants de fonctionnement.
Freinage statique et dynamique (quadrant N2 et 4).
2
me
solution
38
Industriellement le pont complet nest utilis que dans le
cas o la rcupration dnergie est possible (levage,
traction,.).

De plus le facteur de puissance dun pont mixte est
suprieur celui dun pont complet.
Le dimensionnement des constituants sera mieux optimis.
39
Alimentation continue
Mcc
= O
Rseau
continu
charge
=
=
Le variateur est un hacheur de type srie.

Le rseau continu provient :
- soit de batteries
- soit dun redresseur diode
40
commande
U
M

M
= DRL
HACHEUR
E
I
M

T t1
1
0
Signal de commande
T t1
1
0
Etat logique du hacheur
T t1 E
U
M

Tension moteur
AI
I
M

Courant moteur
Principe du hacheur
Composant de base du hacheur :
- transistor bipolaire,
- transistor MOS,
- transistor IGBT,
- thyristor.
Le choix dpend essentiellement de la puissance, de la date de cration.
41
Avec ce type de hacheur on peut travailler dans un
quadrant (1) ou 2 quadrants (1 et 4) suivant la
rversibilit en courant de linterrupteur statique et de
la source.
O
C
Quadrant de fonctionnement
1
Moteur
P > 0
4
Gnrateur
P < 0
42
M
=
U
M

I
M

E
T1 T2
T3
T4
2 sens de rotation
Il faut raliser une inversion de polarit sur les bornes de
linduit. On aura le fonctionnement dans les quadrants 1 et 3.
On peut utiliser un contacteur comme dans la solution
redresseur .
On prfre une structure pont en H qui nous permet de
fonctionner dans les 4 quadrants.
43
O
C 1
3
moteur
moteur
2
4
gnrateur
gnrateur
Quadrant de fonctionnement
Pour travailler dans les 4 quadrants il est ncessaire que
les I.S. et que la source soient rversibles en courant.
sommaire
44
Freinage du moteur
courant continu
45
Dans le cas o il est ncessaire de ralentir la charge il y a
plusieurs solutions pour dissiper lnergie cintique
emmagasine par le rotor et la charge :
- Freinage mcanique (non abord dans ce chapitre)
- Utilisation dun module de freinage (rsistance
lectrique) dans lequel vient dbiter la Mcc.
- Renvoi de lnergie dans la source.
46
Point de fonctionnement
O
C 1
3
moteur
moteur
2
4
gnrateur
gnrateur
Passage du quadrant 1 vers 4 lors dune inversion de vitesse.
(Le couple ne peut pas varier instantanment)
2 cas peuvent se prsenter
Passage du quadrant 1 vers 2 sur une variation de couple brutale
(la vitesse ne peut pas varier instantanment.)
47
Rseau M
=
DRL
Th2
Th1
D1 D2
Module
de
freinage
Redresseur command avec un pont mixte
Aucune possibilit de freinage par le variateur
rajout d un module de freinage
48
Redresseur command avec un pont complet
Ce convertisseur nous permet de travailler dans les
quadrants 1 et 2. Il est donc possible davoir un freinage par
inversion de la tension (renvoi de lnergie sur le rseau).
Rseau M
=
Th2
Th1
Th4
Th3
Module
de
freinage
Par contre la rversibilit en courant nest pas possible.
Une solution consiste rajouter un module de freinage. On a
alors un freinage possible dans les quadrants 2 et 4.
49
Hacheur avec un interrupteur statique
commande
U
M
M
DRL
HACHEUR
E
I
M

Le freinage peut se faire sans modification de la
structure si linterrupteur statique et la source sont
rversibles en courant.
Dans le cas dune impossibilit de la rversibilit
de la source on rajoute un module de freinage
Il faut alors surveiller la tension aux bornes de la source afin quelle
ne devienne pas trop importante (tenue des composants en tension).
50
Hacheur avec un pont en H
Le freinage peut se faire sans modification de la
structure condition que :
-les interrupteurs statiques soient rversibles en
courant.
-La source dalimentation soit rversible en
courant.

Dans le cas dune non rversibilit de la source, ce qui
est souvent le cas du point vue industriel, et que par
ailleurs on dsire un freinage rapide, il faut rajouter un
module de freinage aux bornes de la source.
51
Exemple
Sur un quipement de levage le moteur doit
fournir le profil de vitesse et de couple suivant
t
O
rd/s
t
Cmot
Nm
4
1
2
157
A B C D E F
52
On peut en dduire la nature de la rversibilit
statique et dynamique du moteur.
Cela permet de faire le choix du moto-variateur
moteur
gnrateur
O
C
1
3
moteur
2
4
gnrateur
4
157
-157
2 1
B
A
C
D
F
E
sommaire
53
Les aimants permanents
54
On les retrouve dans toutes sortes d applications
lectrotechnique : moteur, soufflage d arc,..
lectronique : haut-parleur, tube TV, ..
Mesure : dbitmtre, capteur vibration,
Divers : crochets de porte, aimants souples, ..
Un article publi par la socit ARELEC dans la revue Technologie N93 de
janv/fv 1998 permet d avoir une ide des nombreuses applications possibles
55
Interprtation par la thorie des domaines de Wess
A l intrieur dun domaine (10
-9
cm
3
) tous les moments
magntiques sont orients dans le mme sens
En prsence d une excitation
magntique H le comportement
sera diffrent suivant les matriaux.
56
H
Les domaines restent orients
de faon quelconque
Matriau amagntique
(faiblement magntique)
H
Matriau anti ferromagntique
(ex : le chrome)
gaux et parallle
2 2 opposs
57
H
Les domaines sorientent tous
dans le mme sens.
Matriau ferromagntique
(ex : fer)
H
Matriau ferrimagntique
(ex : les ferrites)
formule gnrale : X Fe
2
O
4

avec X = Co ; Ni ; Cu ; Zn
Ingaux et parallle
2 2 opposs
58
Cycle d hystrsis
H(kA/m)
B(T)
Un aimant est un gnrateur.
On caractrise les aimants partir du quadrant 2.
On l appelle la courbe de dsaimantation.
- |BH|max : nergie spcifique (facteur de qualit)
Hc
Br
- Hc : champ coercitif
- Br : induction rmanente
|BH| (kJ/m
3
)
|BH|max
Les constructeurs fournissent une grandeur
supplmentaire importante pour le dimensionnement des
CM qui est l nergie spcifique.
59
Les aimants actuellement disponibles
Ils se retrouvent sous 3 formes :
-les alnico (aluminium, nickel, cobalt)
-les ferrites (obtention par frittage chaud)
-les composes mtaux-terres rares (Sm-Co et Nd-Fe-B)

60
Caractristique des aimants
61
Ferrite Alnico Samarium
Cobalt
Nodyne
Fer
Bore
nergie spcifique
Bhmax (kJ/m
3
) 30 60 200 320
Densit
(g/cm
3
) 5 7,3 8,4 7,5
Coefficient de
temprature
(% par degr K)
-0,2 -0,02 -0,03 -0,6
Point de Curie
(C) 450 740 860 720 820 310
Prix
(F/kg en 1995) 20 200 1350 1000
Production (t/an)
300 000 Qques
milliers
1 800 3 400
avantage Prix faible
Hc lev
Stabilit
thermique
H important
H et Hc lev
Compact
H et Hc lev
Compact
inconvnient Cassant
Tolrances
limites
Hc faible
Cot fluctuant
Corrosion
Prix
Sujet aux courants de
Faucoult
Difficile magntiser
Corrosion
Coefficient de
temprature
Disponibilit.
Attention la temprature.
Si le point de Curie est dpass, les matriaux magntiques
perdent leur qualit. Ils ne retrouvent pas forcment leur
proprit aprs refroidissement .
62
Dmontage dun moteur
Que se passe-t-il lorsquon retire le rotor dun moteur ?
Afin de simplifier, imaginons le circuit magntique suivant
partir du thorme dAmpre on dmontre que :
lf, Rf
Ha, Ba
la, Sa
u
Ba Ha
la
Rf Sa
=
.
Constante
=
pente D1
Cest la caractristique
externe du CM
63
C. interne
Ha
Ba
C. externe (pente D1)
P
Point de fonctionnement du CM
Br
Hc
Si le champ H varie, on dcrit des mini cycles d hystrsis trs troit.
Cest le lieu de dplacement du point P.
On peut le confondre avec une droite quon appelle la droite de recul
La pente de la droite de recul
est la tangente en Br
64
On ajoute un entrefer (retrait du rotor)
lf, Rf
Ha, Ba
la, Sa
le, Se,
0

u
Sa Rf
Se
le Sa
la
Ha Ba
.
.
0
+
=

Constante
=
pente D2
Pente D1 < pente D2
65
Ha
Ba
Br
Hc
C. interne
C. externe (pente D1)
P
Nouveau point de fonctionnement du CM
C. externe (pente D2)
P
Si le champ H varie, on dcrit des mini cycles d hystrsis
trs troit autour de la droite de recul (dplacement de p).
66
On referme lentrefer (remise en place du rotor)
C. externe (pente D1)
P
C. externe (pente D2)
Ha
Ba
Br
Hc
C. interne
P
Le point de fonctionnement du CM sera en P.
H et B seront infrieurs aux valeurs avant dmontage.
67
Tant que la caractristique interne est confondue avec la droite
de recul il n y aura pas de perte d aimantation.
Il ne faut pas aller au-del des coudes de dsaimantation.
Remarque : la droite de recul et la C. externe du Sm Co sont confondues.
68
Montage des aimants
Ferrites et terres rares : ce sont des aimants obtenus par
frittage dans des formes simples. Ils sont difficiles usiner et
sont souvent associs des pices polaires pour canaliser le
flux magntique.

Gnralement les ferrites sont utiliss dans les petites
puissances (< 1 kW) mais ce sont celles qui ont le plus
d applications diverses. Leur support peut tre souple ou
rigide. Ils sont pour la plupart du temps anisotrope .
Alnico : ce sont des aimants fondus et aimants en place. Ils
sont trs cassants. Les formes peuvent tre diverses.
Utilis dans des petites puissances
sommaire
69
FIN
Jean-Franois Ansoud Lyce du Val de Sane 01606 Trvoux
Bibliographie aimants permanents :
- extraits du guide des aimants publi par la socit ARELEC paru dans
les revues Technologie N92, 93 et 94.
- Technique de l ingnieur volume D2 I gnie lectrique
70
Anisotrope : qualifie un corps (ou un milieu) dont les proprits
varient selon une direction privilgie dans lespace.
Isotrope : qualifie un corps (ou un milieu) dont les proprits
sont identiques quelque soit la direction dans lespace.
retour