DEFINICIN DEL ROBOT INDUSTRIAL.

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico Robot: manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios

CLASIFICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL.

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin: Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncinales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: a. Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. b. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. c. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.

Robots de repeticin o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar.

Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo.

Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). Micro-robots: Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.

Clasificacin de los robots segn la AFRI

Tipo A

Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacion mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumatico, electrico o hidraulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos.

Tipo B

Tipo C

Tipo D

Clasificacin de los robots industriales en generaciones 1 Repite la tarea programada secuencialmente. No toma Generaci en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. n Adquiere informacin limitada de su entorno y acta 2 en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y Generaci detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en n consecuencia. 3 Su programacin se realiza mediante el empleo de un Generaci lenguaje natural. Posee la capacidad para la n planificacin automtica de sus tareas.

Clasificacin de los robots segn T. M. Knasel Generacin Nombre Tipo de Control Grado de movilidad Usos ms frecuentes Manipulacin, servicio de maquinas

1 (1982)

Pick & place

Fines de carrera, aprendizaje

Ninguno

2 (1984)

Servo

Servocontrol, Soldadura, trayectoria continua, Desplazamiento por va pintura progr. condicional

3 (1989)

Ensamblado

Servos de precisin, Guiado por va visin, tacto,

Ensamblado, desbardado

4 (2000)

Mvil

Sensores inteligentes Patas, ruedas

Construccin, mantenimiento

5 (2010)

Especiales

Controlados con tcnicas de IA

Andante, saltarn

Militar, espacial

DEFINICIN DE ROBOT DE SERVICIO

Definicin de International Federation of Robotics: robots que operan de manera parcial o totalmente autnoma para realizar servicios tiles para el bienestar de las personas y de los equipos de trabajo, excluyendo labores de fabricacin Integracin de robots de servicios motivados por reduccin en los costes de produccin y aceptacin social En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como: Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos independientes, controlados por un programa ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio.

MORFOLOGA DEL ROBOT

Un Robot est constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a continuacin: Estructura Mecnica Transmisiones Sistema de Accionamiento Sistema Sensorial Sistema de Control Elementos Terminales

ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT

Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones:
Esfrica o Rtula (3 GDL) Planar (2 GDL) Tornillo (1 GDL) Prismtica (1 GDL) Rotacin (1 GDL) Cilndrica (2 GDL)

Tipos de configuraciones: Estructuras mecnicas: Cilndrica 2 tipos: -z- y z-- Volumen de trabajo terico 9L3 Capacidad de carga independiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas Geometra + compleja para el sistema de control

Estructuras mecnicas: Cilndrica

Estructuras mecnicas: Esfrica o polar

Volumen de trabajo terico 29L3 Capacidad de carga dependiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas, soldadura, montaje.... Geometra compleja para el sistema de control

Estructuras mecnicas
Condicionadas por la naturaleza y secuenciacin de las articulaciones

Cartesiana

Cilndrica

Estructuras mecnicas

Polar

Angular

Estructuras mecnicas

Scara

Paralelo

Transmisiones: Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es sumamente importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia que existen entre las masas y el actuador.

Reductores: La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. Se buscan reductores de: Bajo peso Reducido tamao Bajo rozamiento Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso

ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presentan caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo

SENSORES DE POSICIN: Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados Encoders y Resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).

ELEMENTOS TERMINALES Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Si bien un mismo robot industrial es, dentro de unos lmites lgicos, verstil y readaptable a una gran variedad de aplicaciones, no ocurre as con los elementos terminales, que son en muchos casos especficamente diseados para cada tipo de trabajo.

APLICACIONES DE LA ROBTICA
Trabajos en fundicin

Soldadura
La soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos.

Aplicacin de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte crtica en muchos procesos de fabricacin.

Alimentacin de mquinas
La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible robotizacin.

Procesado
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza.

Corte
El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema, hacen que aqul sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD).

Montaje
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible.

Paletizacin
La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja (palet).