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Francis Courtois et Gilles Trystram Version: 17 mai 2000

Les dfinitions de base de lautomatique - 1


Systme Entres, Sorties

Interactions automatisme / procd


AUTOMATISME

PROCEDE

Interactions abstrait / concret


MATHEMATIQUES

REALITE

Diffrents niveaux de complexit


MATHEMATIQUES Reprsentable par quelques quations

REALITE

Trs complexe

Il faut simplifier

Mise en quations: Y=a.x+b

Il faut simplifier (suite)


entres sorties SYSTEME

Notion de systme -1
Frontires

SYSTEME

Extrieur

Notion de systme -2
Dfinir les frontires dun systme nest pas toujours vident

SOUS SYSTEME 2 SYSTEME 0

SOUS SYSTEME 1
SYSTEME 3

Extrieur

Notion de systme -3
Les systmes changent entre eux

SYSTEME

SYSTEME 3 Extrieur

Notion de systme -4
Cas gnral: Ils changent de lnergie

Approche automatique:
On ne sintresse pas aux flux des produits

On sintresse aux flux dinformations


Par le biais de signaux Signaux lectriques la plupart du temps

Exemple
entres nourriture eau O2 (air) UV chaleur
SYSTEME

sorties excrments urine CO2 (air) vapeur (air) chaleur travail mcanique

Exemple industriel
entres ???
SYSTEME
A B Agitateur M1 M3 V1 V2 Extracteur bue s

sorties ???

MELANGEUR

V3 P1 Vapeur

COUTEAU EXTRUDEUR M4 PESEE ASSOCIATIVE M2 H ACCUMULATEUR

M5

TAPIS

Schma du procd
Agitateur M1 M3 V2 Extracteur bue s

V1

MELANGEUR

V3 P1 Vapeur

FABRICATION DE SNACKS

COUTEAU EXTRUDEUR M4 PESEE ASSOCIATIVE M2 H ACCUMULATEUR

M5

TAPIS

O sont les frontires du systme ?


A B Agitateur M1 M3 V1 V2 Extracteur bue s

MELANGEUR

FABRICATION DE SNACKS
Vapeur

V3 P1

COUTEAU EXTRUDEUR M4 PESEE ASSOCIATIVE M2 H ACCUMULATEUR

M5

TAPIS

Rponse

Approche automatique:
Lalimentation en produits des cuves A & B ne fait pas partie du systme Le conditionnement, le stockage et lexpdition nen font pas partie non plus

Retour lexemple industriel


Flux de produits

entres Produit A Produit B Electricit

sorties SYSTEME
A B Agitateur M1 M3 V1 V2 Extracteur bue s

Produit fini bues

MELANGEUR

V3 P1 Vapeur

COUTEAU EXTRUDEUR M4 PESEE ASSOCIATIVE M2 H ACCUMULATEUR

M5

TAPIS

Exemple industriel (suite)


Variables importantes entres Dbit A Dbit B kW Temprature A Temprature B
sorties SYSTEME
A B Agitateur M1 M3 V1 V2 Extracteur bue s

MELANGEUR

V3 P1 Vapeur

Dbit F Temprature F Humidit F Dbit bues HR bues


M4 PESEE ASSOCIATIVE

COUTEAU EXTRUDEUR

M2 H

ACCUMULATEUR

M5

TAPIS

Exemple industriel (suite2)


Instrumentation rellement installe

entres V1, V2, V3 P1 M1, M2, M3 M4, M5 H

sorties SYSTEME
A B Agitateur LSL M1 M3 V1 V2 Extracteur bue s

MELANGEUR

V3 P1

WT Vapeur LSH

LSL WT LSH TT Pese Ass.


M4 PESEE ASSOCIATIVE

COUTEAU EXTRUDEUR

M2 H TT

ACCUMULATEUR

M5

TAPIS

Exemple industriel (suite3)


Signification des lgendes

Vannes commandes lectriquement: V1, V2, V3


Pompe commande lectriquement: P1 Moteurs commandes lectriquement: M1 M5

Variateur de puissance de chauffe: H


Dtecteurs de scurit des niveaux haut et bas: LSH et LSL Capteur de temprature du produit: TT Capteur de masse (peson): WT Retour dinformation de la pese associative

Un exemple plus simple


Flux de produits ou dinformations FT ECHANGEUR Capteur de dbit P1

Pompe
Flux de produits Entre : fluide froid Sortie : fluide chaud Flux dinformations* Entre : pompe P1 Sortie : mesure de dbit FT

*telle quest faite linstrumentation

Un exemple plus simple (suite)


En automatique, on sintresse aux flux dinformations FT ECHANGEUR Capteur de dbit P1

Pompe
AUTOMATISME

MESURE

FT
PROCEDE

ACTION P1

Un exemple plus simple (suite2)


Il existe dautres informations importantes

Fluide chauffant
ECHANGEUR

FT P1

Informations caractristiques sur ltat du procd Grandeurs dinfluence pour le procd

Comment lister toutes ces variables ?

Plus de variables
Entres / sorties du systme

Fluide chauffant
ECHANGEUR

FT P1

Temprature (entre et sortie) et dbit du fluide chauffant


Temprature entre et sortie du produit NOTE: les caractristiques du procd sont des paramtres constants Comment classer toutes ces variables ?

Dfinition des E/S


Entres

Grandeurs variables influenant le procd


Informations agissant sur le systme. Actions (souvent associes des actionneurs)

Sorties
Grandeurs variables caractrisant le procd Informations provenant du systme. Mesures (souvent associes des capteurs)

Dfinition des E/S (suite)


Flux dinformations

Diffrents des flux de produit


Gnralement lis linstrumentation (et la technologie employe)

Variables
le temps est un facteur Les paramtres de construction sont des constantes

Notion de signal

Les entres
Commandables

Un actionneur est install et reli lautomatisme


Lautomatisme agira sur ces variables pour adapter en temps rel le fonctionnement du procd aux objectifs

Non commandables
Pas dactionneur ou manipulation manuelle requise Ces variables influencent le procd en dehors du contrle de lautomatisme. Elles le perturbent.

Exemple dentre commandable


Vanne lectro-mcanique

Flux de produit

Exemple dentre noncommandable


Vanne manuelle

Flux de produit

Exemple dentre commandable mais non commande

Flux de produit

Nuance entre commandable et commande


Commandes

Un actionneur est install et reli lautomatisme


Lautomatisme agira sur ces variables pour adapter en temps rel le fonctionnement du procd aux objectifs

Non commandes mais commandables


Lautomatisme nagira pas sur ces variables, dautres facteurs interviendront

Ces variables influencent le procd en dehors du contrle de lautomatisme. Elles le perturbent.

Exemple: le chauffage d une chambre


Grandeur commande

Rsistance de chauffe
Non commandes mais commandables Ouverture des fentres

Ouverture des portes


Mesure Temprature de la chambre

Exemple: le chauffage d une chambre (suite)


TT

Exemple: le chauffage d une chambre (suite)


TT

Un automatisme agit sur la rsistance chauffante pour maintenir la temprature de la chambre Lautomatisme ne contrle pas la porte Louverture de la porte vient perturber la rgulation de la temprature de la chambre

Notion de grandeur de perturbation

Perturbation: dfinition
Entre du systme

Commandable ou non
Non commande par lautomatisme note:

Une perturbation peut tre mesurable. Cela permet au moins de savoir ce qui se passe. Par exemple, louverture des fentres de la chambre devrait stopper lautomatisme de maintien de la temprature de la chambre. Cela serait envisageable avec une mesure de contact aux fentres.

Quelques confusions possibles


Un capteur et un actionneur (voire mme un automatisme de bas niveau) peuvent tre associs dans le mme dispositif Un paramtre de rglage dun procd nest gnralement pas une perturbation puisquil est constant. Contre ex.: changement de lentrefer dun extrudeur bivis. Une grandeur de perturbation nest pas toujours instrumente. Ex: temprature extrieure la pice

Perturbations non mesures


Si on ne mesure que la temprature du produit en sortie

Fluide chauffant
ECHANGEUR

TT P1

Temprature et dbit de fluide chauffant en entre Temprature et composition du produit en entre

Combinaison entre/sortie
Une pompe avec mesure de dbit incorpore

Fluide chauffant
ECHANGEUR

TT P1

FT

On est tent de dire que lon agit sur le dbit de produit alors que cest bien la pompe qui est lorgane daction

FT* FC FT P1

Si un rgulateur de dbit est incorpor dans lensemble pompe/dbit alors on agit sur une consigne FT*

Les sorties
Considrons maintenant les grandeurs de sortie TT1 ECHANGEUR TT2 P1

La temprature mesure TT2 du produit en sortie est bien la grandeur que lon veut vraiment contrler La temprature TT1 (mesure ou non) est une information utile mais non indispensable. Elle renseigne sur la puissante de chauffe apporte lchangeur. Le dbit de fluide chauffant est tout aussi utile.

Notion de variable dtat


Les tats : grandeurs caractrisant ltat du systme. Il existe une dfinition mathmatique plus prcise: la connaissance des variables dtats dun systme un instant donn dispense de connatre lhistorique du systme..

SORTIES

ETATS

Dans tous les cas, ce sont bien des sorties au sens informations provenant du systme !

Il faut bien distinguer


Entres commandables /sorties mesures du systme (lies linstrumentation)
Perturbations / entres commandes

ENTREES PERTURBATIONS

SORTIES ETATS

Ex. de classement des E/S


TT1 P2 TT2 ECHANGEUR Entres P1
Perturbations

P1 Sorties TT2 TT1 (tat)

P2

Rcapitulatif

Notions abordes:
systme

signaux
Entres / sorties Perturbation

Grandeurs commandables, commandes