Fundamentos

Matemticos
Modelado Matemtico
Modelado
Obtener las
ecuaciones
matemticas
Anlisis Diseo
Modelo
Representacin
Dinmica del
sistema
Responde
interrogantes
Anlisis y
simulacin
Modelos
Preguntas
a
responder
Multiples
modelos
Niveles
de
fidelidad
Niveles
Prediccin Simulacin Optimizacin
Anlisis Control
Deteccin
de Fallas
Prediccin
Modelo
u(k-i)
y(k-i)
y(k)
^
Simulacin
Modelo
u(k-i)
y(k)
^
Optimizacin
Estrategia Modelo Evaluacin
u y
Anlisis

Proceso
????
Modelo
!!!!!
u
u
y
y
Control

Controlador Proceso
Modelo Diseo
r u y
Deteccin de Fallas

Proceso
Modelo
Nominal
Modelo (Falla 1)
u y
y0
y1
e0
e1
Representaciones
Ecuaciones diferenciales
ai y bi: Constantes reales
nm

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1 1 0
1
1
1 1 0
1
n n
n n
n n
m m
m m
m m
d y t d y t dy t
a a a a y t
dt dt dt
d u t d u t u t
b b b b u t
dt dt dt

+ + + +
= + + + +
Representaciones
Funcin de Transferencia
Cociente entre la transformada de Laplace
de la salida y la transformada de Laplace
de la entrada

( )
( )
( )
=
Y s
G s
U s
Representaciones
Ecuaciones en el Espacio de Estados



A: Matriz de Estado
B: Matriz de Entrada
C: Matriz de Salida
D: Matriz de Transmisin Directa
X(t): Vector de estados
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +
= +
Representaciones
Estado de un Sistema: Conjunto de variables tales que el
conocimiento de stas y de las funciones de entrada, junto
a las ecuaciones que describen la dinmica proporcionan
la salida y el estado futuro del sistema
Variables de estado: Variables que constituyen el menor
conjunto de variables que determinan el estado del
sistema dinmico
No requieren ser fsicamente medibles o cantidades
observables
Vector de Estado: Si se necesitan n variables de estado
para describir completamente el comportamiento de un
sistema dado, entonces esas variables son las
componentes de un vector x, el cual es el vector de
estados
Representaciones
Representaciones
Espacio de Estados
Sistemas Complejos
Mltiples Entradas y
Salidas
Funcin de
Transferencia
Expresa la
ecuacin
diferencial
Puede
establecerse
experimentalmente
Conversin
entre
Representacion
es
Conversin
Funcin de Transferencia



Espacio Estado

( )
( )
( )
Y s
G s
U s
=
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +
= +
Conversin
Aplicando la transformada de Laplace a
las ecuaciones espacio estado se tiene:



La ecuacin algebraica anterior puede
expresarse de la siguiente forma:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 sX s X AX s BU s
Y s CX s DU s
= +
= +
( ) ( ) ( ) ( )
0 sI A X s X BU s = +
Conversin
Resolviendo




La matriz de transferencia define Y(s)/X(s)
Respuesta a entrada cero Respuesta a estado cero
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 X s sI A X sI A BU s

= +
Dimensin: m*r
m: N de Salidas
r: N de Entradas

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 Y s C sI A X C sI A B D U s

(
= + +

( ) ( )
1
G s C sI A B D

(
= +

Conversin
Sea la siguiente una funcin de
transferencia:


Se tienen formas cannicas entre ellas
destaca la forma cannica controlable y
observable

( )
( )
1
1 1
1
1 1
n n
o n n
n n
n n
Y s
b s b s b s b
U s s a s a s a

+ + + +
=
+ + + +
Controlable
Forma Cannica Controlable
( )
( ) ( )
.
1
1
.
2 2
.
1
1
. 1 2 1
1
2
1 1 1 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1
n
n
n n n n
n
n n o n n o o o
n
x
x
x x
u t
x
x
a a a a x
x
x
x
y b a b b a b b a b b u t
x

| |
|
| || | | |
|
| | |
|
| | |
|
| | |
= +
|
| | |
|
| | |
|
| | |

\ .\ . \ .
|
\ .
| |
|
|
= +
|
|
\ .
Observable
Forma Cannica Observable
( )
( ) ( )
.
1
1
.
1 2 1 1
2
.
1 1 1
1
2
0 0 0
1 0 0
0 0 1
0 0 1
n n n o
n n n o
n o
n
o
n
x
a x b a b
a x b a b
x
u t
a x b a b
x
x
x
y b u t
x

| |

| || | | | |
| | |
|

| | |
|
= +
| | |
|
| | |
|

\ .\ . \ .
|
\ .
| |
|
|
= +
|
|
\ .
Modelado de
Sistemas Fsicos
Sistemas Elctricos
Resistor (R)


Inductor (L)


Capacitor (C)
v
2
v
1
v
2
v
1
v
2
v
1
i

i

i

21
1
i v
R
=
21
di
v L
dt
=
21
dv
i C
dt
=
Sistemas Traslacionales
Masa Traslacional


Coeficiente de Amortiguamiento


Resorte



2
2
M
d x
F M
dt
=
v
1
v
2
21
D
dx
F D
dt
=
v
1
v
2
21 k
F k x =
Sistemas Rotacionales
Masa Rotacional


Coeficiente de Amortiguamiento


Resorte



2
2
J
d
T J
dt
u
=
w
1
w
2
21
D
d
T D
dt
u
=
w
1
w
2
21 k
T k u =
Sistemas Rotacionales
Engranajes
1 1 2
2 2 1
T N
T N
u
u
= =
Linealidad
Linealizacin
Rango de
Operacin