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ENSA : Mcanique des Solides Cours 3

Cours 3 : Cinmatique
Notion de mouvement
Vitesse
dfinition notation principales proprits
torseur cinmatique (solide rigide)
drivation vectorielle
Acclration
Mthode pour les calculs et exemples
Etude des mouvements dun systme
ENSA : Mcanique des Solides Cours 3
Cinmatique : Notion de mouvement
( , ) R O b
Mouvement dEspace
Notion de solide rigide
Espace : ensemble des points au repos par rapport au repre ( , )
S
R G s
A
(S)
G
B
) , ( b O R
Cte AB S B A = e ) ( ,
Points gomtriques points lis un espace
i j
E P E P P = = e e
repre dobservation Tout dpend de lobservateur
ENSA : Mcanique des Solides Cours 3
Notations
( / ) ( )
o o
V P R V P =
( / ) ( ) ( )
j i i j ij
V P E E V P E V P e = e =
Dfinition ( )
o
o
d OP
V P
dt
=
Dimension [L.T-1]
Proprits
Composition des vitesses
( )
i
o i i
i
i
dq OP OP
V P q avec q
q t dt
c c
= + =
c c

Vitesses partielles
) ( ) ( ) ( P V P V P V
kj ik ij

+ = ) ( ) ( P V P V
ji ij

=
Cinmatique : Vitesses
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Torseur Cinmatique B A A V B V
ij ij ij

) ( ) ( A O + =
( , )
j
A B E e
Vecteur vitesse de rotation instantane

O = O
i
qi os


qi i qi
q A = O


Angles d'Euler
Angles de l'hydrodynamique navale
Vitesse de glissement entre deux solides
instant t
(S
1
)
(S
2
)
) , ( b O R
I
I
2
I
instant t+dt
I
1
t
n
12
( ) I V
02
( ) V I
01
( ) V I
Vitesse du point
li S1
Vitesse du point
li S2
Vitesse de glissement de S2/S1
vitesse de glissement de S2 / S1
) ( ) / (
12 1 2
I V S S I V

= e
12 02 01
( ) ( ) ( ) V I V I V I =
Calcul pratique
Cinmatique : Vitesses dun solide
A
(S)
1
s

2
s

3
s

B
C
D
2a
r = a
Exercice :
calcul de
os
O
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A
dt
A d
dt
A d
ij
j
i

A O + =
Cest loutil de calcul par excellence
u
Consquence
Composante de lacclration sur une direction
i
dt
i d
oi
o

A O =
dt
u d
V u V
dt
d
u V
dt
d
o
P
o
P
o
P
o

. . ) ( ) . ( ) ( ) ( ) ( + =
Cinmatique : Drivation vectorielle
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Mthodologie pour les calculs
Pour un point gomtrique
Drivation vectorielle partir de la dfinition
Pour un point de contact
Le paramtrage
( )
i
OP f q =
Choix dune base pour exprimer
OP
Drivation vectorielle
Passer par un autre point du solide
( ) ( )
os os os
V I V C CI = +O A
( )
o
oS
d OC
V C
dt
=
Cinmatique : Calcul pratique des vitesses
ENSA : Mcanique des Solides Cours 3
Ce chapitre est la base de tous les calculs en Mcanique
tudier ce chapitre avec soin : Notations, Dfinitions,
Dmonstrations.
Travailler les exercices 6 & 7 du polycopi de cours

x
o

z
o
a

y
o
O
C
(S)
2a
2a
B
A

x
o

z
o
2a

y
o
(C)
2 a r =
(T)
A
B
O
ENSA : Mcanique des Solides Cours 3
A vous de jouer
En TD nous traitons les exercices

x
o

z
o
A

y
o
O
(T

)
(P)
B
2a
2a
I

x
o

z
o
A

y
o
O
(T
1
)
(S)
C
B
(T
2
)

g
z

Vous aurez rdiger lexercice dapplication 1

x
o

z
o
A

y
o
O
C
(S)
I
J
e
exercice 3