Modelacin y Simulacin de Sistemas

Profesor: Dr.C. Arstides Alejandro Legr Lobaina

Conferencia 8: Analogas entre los Sistemas Lineales de Ingeniera

Duracin: 2 h.
Impedancia Elctrica (en el dominio s):

Sea e(s) el voltaje aplicado en los extremos de un componente
elctrico y sea i(s) la corriente que pasa a travs de dicho componente.
Se define la impedancia elctrica Z(s) como:




O sea que:



Y por tanto:
) (
) (
) (
s i
s e
s Z =
) (
) (
) (
s Z
s e
s i =
) (
1
) (
s Z
s G =
En los sistemas elctricos se tienen las componentes: inductancias, resistencias y
capacitancias.
Respectivamente se
tiene en cada caso que:
Tomando condiciones nulas se tiene
para las tres componentes que:
Y se puede demostrar entonces que:
R s Z
R
= ) ( s L s Z
L
= ) (
s C
s Z
C
1
) ( =
Ley de la Impedancias Elctricas en Serie:
La impedancia equivalente a varias impedancias en serie se
calcula sumndolas todas, o sea:

Z(s) = Z
1
(s) + Z
2
(s) + Z
3
(s) + + Z
n
(s)


Ley de la Impedancias Elctricas en Paralelo:
La impedancia equivalente a varias impedancias en paralelo
se calcula:

) (
1
...
) (
1
) (
1
1
) (
2 1
s Z s Z s Z
s Z
n
+ + +
=
Impedancia Mecnica y la Analoga Fuerza-Voltaje
Se puede definir una impedancia mecnica:



Donde f(s) es la fuerza que pasa travs de cierto componente
mecnico y es el anlogo mecnico de la fuente elctrica e(s).
Asimismo v(s) es la diferencia de velocidades entre sus extremos y
es el anlogo mecnico de la corriente elctrica i(s). Z(s) es una
medida de la resistencia que ofrece un cuerpo a moverse cuando se
le aplica una fuerza.
En particular:

Para un resorte de constante k, se tiene que:

Para un amortiguador viscoso de parmetro c:

Para una masa de parmetro m:
) (
) (
) (
s v
s f
s Z =
s
k
s Z = ) (
c s Z = ) (
s m s Z = ) (
Para las impedancias mecnicas se cumplen:

Ley de la Impedancias Mecnicas en Paralelo:
La impedancia equivalente a varias impedancias en paralelo se
calcula sumndolas todas, o sea:

Z(s) = Z
1
(s) + Z
2
(s) + Z
3
(s) + + Z
n
(s)

Ley de la Impedancias Mecnicas en Serie:
La impedancia equivalente a varias impedancias en serie se calcula:
) (
1
...
) (
1
) (
1
1
) (
2 1
s Z s Z s Z
s Z
n
+ + +
=
Analoga Fuerza-Corriente
En este caso se vinculan la fuerza con la corriente y el voltaje con la velocidad. Esta
analoga se conoce como ANALOGA FUERZA CORRIENTE y se resume en la
siguiente tabla:
k
s
s M = ) (
c
s M
1
) ( =
s m
s M
1
) ( =
Se define a la Movilidad o Admitancia como el inverso de la impedancia que se
interpreta como la velocidad por unidad de fuerza y se da en m/(N s).
En particular:

Para un resorte de constante k, se tiene que:



Para un amortiguador viscoso de parmetro c:


Para una masa de parmetro m:
En este caso se cumplen las siguientes leyes:

Ley de la Admitancias Mecnicas en Serie:
La impedancia equivalente a varias admitancias en serie se calcula
sumndolas todas, o sea:

M(s) = M
1
(s) + M
2
(s) + M
3
(s) + + M
n
(s)

Ley de la Admitancias Mecnicas en Paralelo:
La admitancia equivalente a varias admitancias en paralelo se
calcula:
) (
1
...
) (
1
) (
1
1
) (
2 1
s M s M s M
s M
n
+ + +
=
Sistemas Fluidos y la Analoga Presin-Voltaje
En un sistema fluido, la variable q(t), llamada flujo volumtrico, es
equivalente a la variable i(t) de un sistema elctrico. De manera
semejante, la presin P(t) es equivalente a la fuente elctrica e(t).
En este caso:


La cada de potencial elctrico a travs de una resistencia elctrica es
R i(t). Para un sistema fluido se tiene que es R
f
q(t), donde R
f
es la
resistencia fluida (hidrulica o neumtica). Por ejemplo, en un
segmento de tubera circular para un flujo laminar se conoce que:



Donde A es el rea de la seccin transversal; l es la longitud del tubo
y es la viscosidad del medio.


) (
) (
) (
s q
s P
s Z =
2
78 . 0
A
l
R
f

=
La cada del potencial elctrico a travs de una inductancia es




Para un sistema fluido es:



Donde L
f
es la inertancia fluida del fluido y es una medida de la
oposicin del fluido al movimiento.

Para el ejemplo anterior del fluido laminar en la tubera circular se
tiene que:


Donde g es la aceleracin de la gravedad y es el peso especfico.
dt
t i d
L
) (
dt
t q d
L
f
) (
g A
l
L
f

=
Finalmente tenemos que la cada del potencial en una capacitancia de
un sistema fluido es:

=

Donde C
f
representa la capacidad fluida y V(t) es el volumen en cada
instante de tiempo. Veamos el siguiente ejemplo:
Hallar la capacitancia del tanque abierto cilndrico que contiene un
fluido de peso especfico . En este caso se puede inferir que la
diferencia de presin entre la parte superior del tanque (a) y la parte
inferior del tanque (b) depende directamente de la diferencia de altura
y del peso especfico del fluido, entonces:


Dado que , entonces

Nota: Las impedancias en los sistemas fluidos cumplen las mismas
leyes de las impedancias elctricas.
}
= dt t q
C
p
f
ab
) (
1
) (
1
t V
C
f
h b a p
ab
= = ) (
=
ab
p
) (
1
t V
C
f

A
h
h A
p
t V
C
ab
f
= = =
) (
Sistemas Trmicos y la Analoga Temperatura-Voltaje
En un sistema trmico la temperatura que pasa a travs de las
componentes del sistema es el flujo trmico q(t) que es la cantidad de
calor por unidad de tiempo que en este caso se trata de energa por
unidad de tiempo. As el flujo trmico es equivalente a la corriente i(t)
de los sistemas elctricos.
En estos sistemas tambin se tienen las diferencias de temperatura
entre dos puntos a y b. Entonces
ab
=
b
-
a
que es equivalente a la
variable E(t) de los sistemas elctricos.
En los sistemas trmicos no hay elementos semejantes a la
inductancia elctrica pero si se tiene la resistencia trmica y la
capacitancia trmica.
La cada de potencial a travs de una resistencia trmica se describe
por:

Donde R
t
es la resistencia trmica (por ejemplo, un aislante trmico
tiene una alta resistencia trmica).
) (t q R
t ab
= u
La conduccin del calor puede producirse en diferentes condiciones de
transferencia, entre otras tenemos:
Conduccin trmica:


Donde l es la longitud de la trayectoria de conduccin, A es el rea de la seccin
transversal de la trayectoria de conduccin y k
t
es el coeficiente de conductividad
trmica.

Frontera entre un slido y un lquido y un gas:



Donde U es el coeficiente de pelcula (coeficiente de traspaso de calor).


A k
l
R
t
t
=
A U
R
t
1
=
Para un sistema trmico, la cada de potencial a travs de
un capacitor trmico es:




Donde C
t
representa la capacitancia trmica que debe
entenderse como una medida de la capacidad del cuerpo de
almacenar energa trmica que generalmente depende de la
masa y del calor especfico del cuerpo:
}
= dt t q
C
t
ab
) (
1
u
esp t
C m C =
En esto caso se tiene que:


Nota: Las impedancias en los sistemas trmicos cumplen las mismas
leyes de las impedancias elctricas.
) (
) (
) (
s q
s
s Z
u
=
Almacenadores y Disipadores de Energa
Las variables de los sistemas descritos se pueden clasificar en dos
tipos llamados A (variables de esfuerzo) y T (variables de flujo) que
se representan en la siguiente tabla:
En cada sistema se pueden definir las Impedancias de la siguiente
forma:
Ley de la Impedancias en Serie (sistemas elctricos, fluidos y
trmicos):
La impedancia equivalente a varias impedancias en serie se
calcula sumndolas todas:

Z(s) = Z
1
(s) + Z
2
(s) + Z
3
(s) + + Z
n
(s)

Ley de la Impedancias en Paralelo (sistemas elctricos,
fluidos y trmicos):
La impedancia equivalente a varias impedancias en paralelo
se calcula:
) (
1
...
) (
1
) (
1
1
) (
2 1
s Z s Z s Z
s Z
n
+ + +
=
Mientras que en los sistemas mecnicos se cumple que:

Ley de la Impedancias Mecnicas en Paralelo:
La impedancia equivalente a varias impedancias en paralelo
se calcula sumndolas todas:

Z(s) = Z
1
(s) + Z
2
(s) + Z
3
(s) + + Z
n
(s)

Ley de la Impedancias Mecnicas en Serie:
La impedancia equivalente a varias impedancias en serie es:
) (
1
...
) (
1
) (
1
1
) (
2 1
s Z s Z s Z
s Z
n
+ + +
=
En estos sistemas hay elementos que almacena energa
(Almacenadores) y elementos que disipan energa (Disipadores).
Veamos una tabla con los elementos almacenadores:
Ntese que la Capacitancia Elctrica, la Masa y la Capacitancia Fluida son
elementos del tipo A almacenadores de energa. La Inductancia Elctrica, el
Resorte y la Inertancia son elementos de tipo T almacenadores de energa.
Puesto que la energa que fluye hacia un Amortiguador, Resistencia Elctrica o
Resistencia Fluida no se puede recuperar en el sistema, entonces se dice que estos
elementos son disipativos. La Resistencia Trmica no disipa energa.
EJEMPLO 1:
Sea un circuito elctrico donde intevienen la fuente de voltaje e(t); las inductancias
L
1
y L
2
; las resistencia R
1
y R
2
; y las capacitancias C
1
, C
2
y C
3
, interactuando de la
siguiente forma:









Ahora se pueden obtener las impedancias siguientes:
EJEMPLO 2:
Sea un mecanismo mecnico donde intevienen la fuerza f(t); las masas m
1
y m
2
;
los amortiguadores viscosos c
1
y c
2
; y los resortes k
1
, k
2
y k
3
, interactuando de la
siguiente forma (ntese que se producen los desplazamientos y
1
; y
2
; y
3
):
Con este fin puede usarse la analoga fuerza-voltaje y escribir el circuito elctrico
correspondiente. Primero podemos observar las analogas entres sus componentes:
Para describir el circuito correspondiente al sistema mecnico es
conveniente recordar que los elementos del sistema mecnico
que estn en paralelo, deben ponerse en serie en el circuito
elctrico y viceversa. Por ello:
k
1
y c
1
que estn en paralelo, se colocarn en serie.
m
2
, k
3
y c
2
que estn en paralelo, se colocarn en serie.
Tambin es imprescindible notar que la analoga entre estos
sistemas reconoce que el equivalente mecnico de la corriente
elctrica i es la velocidad v. Pero en este caso se nos pide
obtener el desplazamiento y por lo que al final la solucin se da
en funcin de la velocidad que es la derivada del
desplazamiento y esto implica que: v(s)=s y(s).
Esto conduce a un circuito semejante al elctrico del
EJEMPLO1:
Ahora tambin se pueden obtener las impedancias siguientes:
El anlisis necesario para encontrar las impedancia mecnicas es ahora evidente y
sus resultados son:




Y por tanto la solucin para este caso es:
s m s Z
1 1
) ( =
1
1
2
) ( c
s
k
s Z + =
s
k
s Z
2
3
) ( =
2
3
2 4
) ( c
s
k
s m s Z + + =
( ) | |
| |
4 3 2 4 3 4 3 2 1
4 3 4 3 2
1 1
) (
) ( ) (
Z Z Z Z Z Z Z Z Z
Z Z Z Z Z f
s y s s v
+ + +
+ +
= =
( )
| |
4 3 2 4 3 4 3 2 1
4 3 2
2 2
) (
) ( ) (
Z Z Z Z Z Z Z Z Z
Z Z Z f
s y s s v
+ + +
+
= =
| |
4 3 2 4 3 4 3 2 1
3 2
3 3
) (
) ( ) (
Z Z Z Z Z Z Z Z Z
Z Z f
s y s s v
+ + +
= =
EJEMPLO 3:
Sea un sistema hidrulico compuesto por 4 vlvulas, un tanque y donde se toma en
cuenta la inertancia del fluido contenido en un tramo de la tubera.
La siguiente figura muestra nuestro sistema hidrulico:









A las vlvulas las denominaremos R
1
, R
2
, R
3
y R
4
mejor an: R
f1
, R
f2
, R
f3
y R
f4
.
A la inertancia del tranmo largo de tubera la denominaremos L o mejor: L
f

A la capacitancia del tanque la denominamos C : C
f
.
En este caso se considera como tierra es la presin de la atmosfera.
El sistema hidrulico se puede representar como sigue:










Donde 1, 2, 3 y 4 representan puntos de diferentes presiones. La presin en
el punto 1 (presin del lquido que entra) la denominaremos p(t). Es nuestro
inters caracterizar al flujo q(t) en diferentes lugares del sistema hidrulico.
Podemos intentar representar las relaciones entre los elementos del sistema
hidrulico con la lgica de un circuito elctrico, considerando la analoga
entre p(t)-e(t) y q(e)-i(t). Para ello nos auxiliaremos del siguiente esquema:
A partir de este esquema podemos obtener un circuito elctrico equivalente donde
se mantiene la notacin del sistema hidrulico A modo de ejemplo consideraremos
que en este caso, de momento, no interesa conocer la presin en el punto 3.
Ntese entonces que lo que se busca son las expresiones de los flujos q
1
, q
2
, q
3
.
Que se puede escribir en funcin de las impedancias:







Entonces describamos las impedancias:

1 1
) (
f
R s Z =
s L R s Z
f f
+ =
4 2
) (
2 3
) (
f
R s Z = 3 4
) (
f
R s Z =
s C
s Z
f
1
) (
5
=
Si resolvemos ese sistema se obtiene:

p [ Z
2
(Z
4
+ Z
5
) + Z
3
(Z
4
+ Z
5
) + Z
4
Z
5
]
q
1
=
Z
1
[ Z
2
(Z
4
+ Z
5
) + Z
3
(Z
4
+ Z
5
) + Z
4
Z
5
] + Z
2
[Z
3
(Z
4
+ Z
5
) + Z
4
Z
5
]


p [ Z
2
(Z
4
+ Z
5
)]
q
2
=
Z
1
[ Z
2
(Z
4
+ Z
5
) + Z
3
(Z
4
+ Z
5
) + Z
4
Z
5
] + Z
2
[Z
3
(Z
4
+ Z
5
) + Z
4
Z
5
]


p [ Z
2
Z
4
]
q
3
=
Z
1
[ Z
2
(Z
4
+ Z
5
) + Z
3
(Z
4
+ Z
5
) + Z
4
Z
5
] + Z
2
[Z
3
(Z
4
+ Z
5
) + Z
4
Z
5
]
EJEMPLO 4:
Se tiene un almacn de hormign completamente cerrado tal como se muestra en el
siguiente esquema
















Los datos del sistema trmico son los siguientes:
m : masa del aire dentro de local
C
v
: Calor especfico a volumen constante del aire dentro del local

o
: Temperatura inicial dentro del local
: Temperatura dentro del local en cualquier instante

a
: Temperatura fuera del local.

p
: Temperatura en la superficie exterior del local
A : rea de transferencia de calor
: Espesor de las paredes y techo
k : Coeficiente de conductividad trmica
U : Coeficiente de transferencia de calor por conveccin
Para trabajar con condiciones nulas tomaremos los siguientes cambios de variables:
Entrada:
x
=
a
-
o
.
Salida:
y
=

-
o
.
Y adems:
z
=
p
-
o
.

Suponiendo que
a
> , entonces el calor que penetra por conveccin es:


Ese mismo calor pasa por conduccin a travs de las paredes y techo y se expresa:


Y finalmente este calor aumenta la temperatura dentro del local:
( )
p a c
UA Q u u =
( ) u u
o
=
p c
kA
Q
dt
d
mC Q
v c
u
=
Puesto que:

a
=
x
+
o

p
=
z
+
o

=
y
+
o
, de lo que se deduce que:


Despejando
p
en las dos primeras expresiones de Q
c
, igualando los resultados y
usando la tercera ecuacin para sustituir Q
c
, se obtiene:




Comparando con la ecuacin general de los Sistemas Lineales de Primer Orden, se
obtiene que a
2
=0; a
1
=1 y que:



Y en este caso la funcin de transferencia es:
dt
d
dt
d
y
u
u
=
x y
y
v
dt
d
U k A
mC
u u
u
o
= +
(

+
1
(

+ =
U k A
mC
v
1 o
t
s
U k A
mC
s G
v
(

+ +
=
1
1
1
) (
o
Siguiendo el caso que estamos analizando veamos en la siguiente
figura tres puntos (estaciones) donde se tienen diferentes
temperaturas.








Asumamos que al principio todas las temperaturas coinciden con las
temperaturas del medio ambiente a la cual consideraremos la tierra
del sistema (equilibrio trmico). El punto 1 indica la temperatura en
el exterior, el punto 2 indica la temperatura en la superficie externa
del almacen y el punto 3, la temperatura interna del almacen.
Ahora podemos establecer el siguiente circuito:









Donde es la fuente de temperatura; R
t1
representa la
resistencia trmica de la pared a la transferencia de calor por
conveccin; R
t2
representa la resistencia trmica de la pared a la
conduccin; C
f1
es la capacitancia de la pared del local (que no
est siendo considerada en este ejemplo); y C
f2
es la
capacitancia trmica del local
El diagrama elctrico resultante sera el siguiente:







Donde q
1
y q
2
representan los flujos de calor en cada parte del
circuito. El diagrama de impedancias es el siguiente: