Robtica A

Puerto Robledo Dulce Angelica Rocha Noyola Jos Juan Zumaya Martnez No

FANUC Robotics America, Inc. es lder en automatizacin robtica en el Norte y Sur de Amrica. Ofrece ms de 200 variaciones de modelos de robots que satisfacen una amplia variedad de aplicaciones. Adicionalmente produce software, controles y equipos de visin que, en conjunto, ayudan a desarrollar sistemas robticos de ltima generacin y tecnologa avanzada. Sus soluciones y servicios de soporte ayudan a la manufactura a alcanzar mejoras significativas en volumen de produccin, calidad y productividad.

FANUC ofrece una gama de opciones de software de aplicacin especfica; dentro del software para el controlador, se pueden encontrar los siguientes:

Diseado para simplificar y estandarizar la configuracin y operacin en aplicaciones de soldadura al arco elctrico. Con ArcTool el operario tiene total control del proceso de soldadura. Las instrucciones dedicadas a aplicaciones de soldadura por arco elctrico son muy fciles de entender y de usar con este software. Este software integrado con un robot y un controlador FANUC, proporciona una solucin efectiva en procesos de dispensado de sellos y pegamentos. Proporciona una solucin efectiva en procesos para manipulacin de materiales en general y aplicaciones de ensamblaje. HandlingTool simplifica y estandariza la configuracin, programacin y la operacin de los robots FANUC.

El software de aplicacin RemovalTool integrado con un robot FANUC y un dispositivo de control de fuerza, proporciona una solucin efectiva en procesos de desbastado y remocin de materiales en diversas superficies. Diseado para paletizado mixto en forma automtica de mltiples cargas. Provee un mtodo eficiente para la configuracin, manejo y monitoreo de aplicaciones de paletizado. Es una herramienta de software para aplicaciones de corte, especficamente diseada para simplificar la configuracin, programacin y retoque de programas de formas en dos dimensiones. Requiere nicamente de la enseanza de un punto y la medida especifica de la forma, reduciendo significativamente el tiempo de programacin.

KAREL es un paquete de software de desarrollo de aplicaciones para los robots FANUC. Es una herramienta potente para programar y manejar prcticamente cualquier aplicacin o proceso de manejo de materiales y ensamble. Ayuda a reducir sustancialmente el desarrollo de pruebas y el tiempo de implementacin. Las funciones incorporadas de KAREL permiten funciones no soportadas por TPE (lenguaje de programacin bsico de robots FANUC, con estructura parecida a la del lenguaje ensamblador).

El Sistema R-J3iB es controlado a partir de este software y trabaja con un amplio rango de modelos de robots con mltiples aplicaciones. El sistema KAREL es adaptable a una amplia gama de productos de soporte como visin integral, programacin fuera de lnea y paquetes de software para aplicaciones especficas.

KAREL se recomienda para aplicaciones avanzadas, como las que requieren comunicacin Serial o Ethernet, procesamiento de lgica avanzada, codificacin de caracteres ASCCII a binario / nmeros decimales, y archivos de datos de clculo, incluyendo manipulacin de la posicin del robot.

Mens de aplicaciones, mensajes de usuario, adems de que los datos de produccin se puede mostrar ya sea en el Teach Pendant o CRT. Incorpora una estructura de datos que proporciona acceso dinmico a los datos de posicin. Esto permite cambios fciles a los datos de ubicacin o a la configuracin de cualquier posicin del robot. Incluye un glosario y rutinas de utilidad estndar, tales como formularios de entrada de datos y la visualizacin de tablas para una fcil programacin con una interfaz de usuario muy amigable.

Posibilidad de accesar a archivos de datos con la posibilidad de incluir estos para crear o modificar procesos de entrada / salida lgica, trayectorias del robot o secuencias durante el funcionamiento del manipulador. Incluye una estructura que permite al usuario, reducir la cantidad de puntos que se deben indicar para especificar la trayectoria de la manipulador en tiempo real.

Posicin de movimiento con un punto a comandos de movimiento (mover, mover cerca, alejarse, moverse, moverse eje relativo, movimiento). Aceleracin y desaceleracin programables. Posicin del robot en coordenadas cartesianas o por ngulos de las juntas. Estructuras de datos definidas por el usuario

Arreglos multidimensionales y de tamao variable.

Tipos de archivos de datos con construido en rutinas de utilidad. Controlar las estructuras de bucles y selecciones de sucursales. Procedimiento y rutinas de funcin. Procedimiento y rutinas de funcin. Entrada en tiempo real o control de salida a travs de manejadores de condiciones locales o globales. Lectura y escritura de apoyo utilizando el Teach Pendant o el CRT. Construido en funciones para gestionar los programas del Teach Pendant. Llamar a programas KAREL directamente de los programas del Teach Pendant.

El lenguaje de comandos KAREL (KCL) permite el control del teclado de muchas operaciones del robot. La herramienta de desarrollo OLPC proporciona una manera fcil y eficiente para desarrollar y transferir programas al controlador del robot FANUC. El programa de diagnstico registra los eventos que ocurren durante la ejecucin y el programa KAREL TPP almacena los eventos en un archivo ASCII que se pueden imprimir. Esto permite una fcil identificacin de problemas de programacin.

Existen al menos 2 dispositivos para controlar al robot a partir de Software KAREL:

Teach Pendant iPendant

El Teach Pendant es un dispositivo que se puede utilizar para controlar un robot de forma remota. Usando una unidad de programacin, alguien puede trabajar con un robot sin necesidad de estar conectado a una terminal fija. Estos dispositivos se utilizan para controlar los robots en una amplia variedad de entornos. Caractersticas: tiene un botn de paro de emergencia, de modo que las operaciones se pueden cierre inmediatamente si hay un problema, cuenta con una pantalla para ver y editar comandos, junto con un teclado para la entrada de comandos.

El iPendant es un nuevo dispositivo de interfaz grfica a color intuitiva, proporciona al usuario ayuda integrada y funciones de diagnstico, as como mejora la visualizacin de datos de proceso.
Los usuarios pueden crear pantallas personalizadas que utilizan el entorno de desarrollo EasyPanel recin liberados. Con EasyPanel, los componentes personalizados del iPendant son simplemente arrastrar y soltar en una pgina Web, se pueden mostrar lmparas, interruptores, grficos dinmicos y grficos de barras se pueden combinar fcilmente para crear HMI personalizada, estatus de la produccin, hacer diagnsticos y etc.

Es una prctica mezcla de la lgica y caractersticas de lenguajes de alto nivel, tal como Pascal, incorporando estructuras y convenciones de este tipo de lenguajes con caractersticas desarrolladas especficamente para aplicaciones con robots.

Tipos de datos simples y estructurados Operadores Aritmticos, relacionales y booleanos Estructuras de control de ciclos y selecciones Manejadores de condiciones Rutinas de procedimiento y funcin Declaraciones de control de movimiento Operaciones de entrada y salida Multiprogramacin

Un programa KAREL esta compuesto de declaraciones y funciones almacenadas en un cdigo fuente. Los valores de los datos variables asociados a un programa son almacenados en un archivo de variables

Un programa KAREL esta compuesto por un programa lgico y un programa de datos; el programa lgico define una secuencia de pasos que toman parte de alguna tarea en especfico, mientras que el programa de datos es el que describe cada uno de estos pasos que el programa lgico usa. En KAREL el programa lgico y el de datos estn separados

El programa lgico y el programa de datos estn separados por las siguientes razones: Para mantener una enseanza sencilla al referenciar diferentes lugares en un mismo programa. Para poder usar los mismos datos en ms de un programa sin complicaciones. Para poder usar secuencias alternativas en un programa. Para facilitar la captura de datos, ya sea directa por el teach pendant o por otro un mtodo fuera de lnea como usando un sistema CAD.

Introducir un programa en la RAM y guardar este en un archivo. Compilar el archivo Cargar el programa lgico y de datos en la RAM Ejecutar el programa desde la RAM Mantener la historia de ejecucin del programa

Conjuntos de caracteres Operadores Palabras reservadas Definiciones del usuario Etiquetas Identificadores Predefinidos Variables del sistema Comentarios

PROGRAM nombre_programa Directivas compilador Declaraciones (CONST, TYPE, VAR) Declaracin de rutinas BEGIN Instrucciones END nombre_programa Declaracin de rutinas

ASCII

(Letras, Nmeros, Smbolos standar, tab, space, enter)

Multinacionales (, , , , , etc.) Grficos (Letras, Nmeros, ,,,?, etc.)

Simples: BOOLEAN FILE INTEGER REAL STRING Compuestas: ARRAY QUEUE_TYPE Variables definidas por usuario

Numricas: Operadores aritmticos ( +, -, *, /, DIV MOD ) Funciones ( SIN(), COS() ) Lgicas: Operadores relacionales ( <, <=, =, >, >=, <> ) Operadores lgicos ( AND, OR, NOT) Funciones ( SIG() )

Pueden ser nombres de variables, etiquetas o nombres de funciones

Deben iniciar con una letra Pueden tener letras y nmeros Su mximo es de 12 dgitos No pueden llamarse como una palabra reservada Deben de ser definidas

Maneja estructuras de control condicionales e iterativas.

Simple: IF <exp> THEN ELSE ENDIF

Mltiple:
SELECT <expresin> OF CASE a: CASE b: ELSE: .. ENDSELECT

Repeat: REPEAT UNTIL <exp>

While: WHILE <exp> DO ENDWHILE

For: FOR count=valor1 TO(DOWNTO) valor2DO ENDFOR

Abort:
ABORT[<programa>], PAUSE, DELAY <ms>

Wait For

WAIT FOR <condicin>, GO TO <lbl>

PROGRAM mover --program identifier (mover) VAR original : POSITION --variable identifier (original) CONST no_of_parts = 10 --constant identifier (no_of_parts)

un:: --etiqueta .--(cuerpo) . . GOTO uno

--Esta es una presentacin de KAREL --Que tengan buen da --Gracias por su atencin