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INTRODUCCION.
En la actualidad la robtica ha desarrollado infinidad de efectores finales (elemento que va al final del brazo y al principio de la mueca del robot) cada uno dependiendo la aplicacin en especfico. Como bien se menciona la desventaja de estos dispositivos es que necesitan ser remplazados de acuerdo a la tarea pieza a sujetar en especfico. Y esto suele ser algo costoso pues se necesitan 2 cosas: Un operario que cambie el gripper de acuerdo a cada condicin de trabajo a realizar por el robot. Una inmensa coleccin de gripper para cada tarea en particular.
Necesidad: Se necesita optimizar los dispositivos de sujecin, ya que es ineficiente y muy costoso; vernos en la situacin de cambiarlos para cada tarea diferente que necesitemos realizar. Problema: Hoy en da todos los gripper son servosistemas diseados para una aplicacin en especfico, su diseo mecnico y su control los limita para poder realizar otras tareas diferentes para las que fueron construidos.
Solucin: Disear y construir un prototipo de gripper que sea de propsito general, que pueda sujetar y posicionar piezas u objetos, sin importar su forma geomtrica de estos. As como un pleno control de la fuerza o presin con la que sujeta las piezas. As se tendra un DISPOSITIVO DE SUJECION MULTIFORMAS.
OBJETIVOS.
OBJETIVO GENERAL: OBJETIVO ESPECFICO:
Disear y fabricar un prototipo de sujecin capaz de sostener cualquier pieza sin importar forma, peso o tamao.
Mejorar los sistemas de sujecin de los robots actuales, permitiendo as la reduccin de costos y la homogeneidad en la sujecin de cualquier pieza.
Funcionamiento.
El globo se llenar con elementos granulados, los cuales servirn como sujecin y la bomba succionadora se conectar a la boca de este, al activar dicha bomba crear un efecto de vaco dentro del globo lo que provocar que los granos ce compriman y adopten la forma del objeto a sujetar creando una presin en este que no le permitir soltarlo.
SENSOR DE FUERZA
Bomba de vaco - 12V: Esta bomba realiza la succin necesaria para sujetar los objetos por medio de una ventosa que se adicion en el sistema del gripper. Funciona a 12 VDC, consume 1 A de corriente y trae conexiones para tubo flexible de 3/8 de pulgada de dimetro.
SACO DE AIRE
MATERIAL: Aluminio PROCESO DE FABRICACIN: Se va a ajustar en el torno de banco una barra cilndrica de tamao aproximado al dimetro de la pieza (dimetro myor:8 cm) y de longitud aproximadamente lo largo de la pieza 8 cm).
CAVIDAD EN DONDE SE HACE EL VACO TUBERA FLEXIBLE VLVULA DE TOMA DONDE SE HACE SUCCIN (VLVULA CON SEGURIDAD)