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CONTROL PID
Medicin
PV
Controlador
Actuador
Proceso
Objetivo
SP
Salida de
Control CO
G
P C
PID
SP (r)
PV (y)
CO (u)
-
INTRODUCCION
CONTROL : OPERACIN PROCESOS Y PRODUCCION
PRODUCTOS EN ESPECIFICACION.

EL CONTROLADOR POR EXCELENCIA ES EL HOMBRE ( CONTROL
MANUAL).

LIMITACIONES FISIOLOGICAS IMPONEN AUTOMATIZACION.

COSTOS CADA VEZ MAYORES DE OPERACIN.

EL CONTROL AUTOMATICO SE CENTRA A LA OPTIMIZACION.

CONCEPTOS BASICOS
SISTEMA DE CONTROL REPRESENTA ENFOQUE SISTEMICO.

COMPONENTES INDEPENDIENTES NO REALIZAN LA FUNCION DEL SISTEMA
DEL CONTROL HASTA ESTAR INTEGRADOS.

NO SOLO ES EL FACTOR FISICO, ES LA LOGICA IMPLICITA EN ELLA.

EL SISTEMA MODERNAMENTE COMPARTE CAMPOS CON LA
INFORMATICA.

APOYO DE NUEVAS DISCIPLINAS : INVESTIGACION DE OPERACIONES, ETC.
TERMINOLOGIA
VARIABLE CONTROLADA : VARIABLE CUYO VALOR SE DESEA MANTENER
ESTABLE (PV)

VARIABLE MANIPULADA : AQUELLA VARIABLE DEL PROCESO QUE MANIPULA
EL SISTEMA DE CONTROL A FIN DE MANTENER ESTABLE LA VARIABLE DE
CONTROL.

CARGA : AQUELLA VARIABLE DE PROCESO LA CUAL AFECTA EL VALOR DE LA
VARIABLE CONTROLADA Y NO PUEDE SER MANIPULADA POR EL SISTEMA DE
CONTROL.

PERTURBACION : AGENTE FISICO, AJENO AL PROCESO Y ALEATORIA, LA CUAL
AFECTA A LA VARIABLE CONTROLADA.

TERMINOLOGIA
PUNTO DE AJUSTE : ES EL VALOR ALREDEDOR DEL CUAL SE DESEA
MANTENER LA VARIABLE CONTROLADA (SP)

ERROR : DESVIACION DEL VALOR DE LA VARIABLE CONTROLADA CON
RESPECTO AL PUNTO DE AJUSTE (E)

ACCION DE CONTROL : SENTIDO EN EL CUAL SE MOVERA LA VARIABLE
MANIPULADA A FIN DE CORREGIR CUALQUIER ERROR EN LA VARIABLE
CONTROLADA.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL : DISPOSITIVO QUE RECIBE DIRECTAMENTE
LA SEAL DEL CONTROLADOR Y ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE EL
PROCESO, ALTERANDO EL VALOR DE LA VARIABLE MANIPULADA.
TERMINOLOGIA
CONTROLADOR : DISPOSITIVO EN EL CUAL SE CALCULA UNA ACCION DE
CONTROL EN FUNCION DE UN ALGORITMO Y LA SEAL DE ERROR.

TRANSMISOR : DISPOSITIVO QUE TRASLADA UNA SEAL DE UNA FORMA
A OTRA, ESTANDARIZANDOLA SEGN UNA ESCALA COMUN. ( SEAL
ELECTRICA DE UNA TERMOCUPLA A PRESION EN EL RANGO DE 3 A 15
PSIG).

PROCESO : SISTEMA OBJETO DEL SISTEMA DE CONTROL.
OBJETIVOS DEL CONTROL AUTOMATICO
SE AUTOMATIZAN LOS PROCESOS POR :

SEGURIDAD PERSONAS E INSTALACIONES.

MANTENER PERFORMANCE

MANTENER CALIDAD.

INCREMENTAR PRODUCTIVIDAD

AHORRO DE RECURSOS.

REDUCIR FATIGA / INCREMENTAR PROFUNDIDAD Y AMPLITUD DEL
CARGO.

REDUCCION DE PERSONAL NUNCA HA JUSTIFICADO UN PROCESO DE
AUTOMATIZACION.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Un controlador automtico, compara el valor
real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que
reducir la desviacin a cero a un valor
pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se
denomina accin de control.
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Controlador PID Breve Resea
Propuesto en los aos 40 y se mantiene hasta
ahora como el controlador de lazo ms
utilizado
Es un controlador no-ptimo
Es fcil de sintonizar y permite alcanzar una
buena performance
Es fcilmente implementable en un sistema
de control digital
Se basa en una estructura de una entrada y
una salida

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Los controladores industriales se clasifican, de
acuerdo con sus acciones de control:
Todo o nada (2 posiciones, on-off)
Proporcional
Proporcional + Integral
Proporcional + Derivativo
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
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PID Estructura interna
El controlador PID est basado en 3 acciones
paralelas
Frecuentemente se utilizan solo los trminos P e I
Existen varias formulaciones matemticas
P: proporcional
I: integral
D: derivativo

( ) ( ) ( )
( )
dt
t e d
K dt t e K t e K t u
d i p PID
+ + =
}
Ki }e dt Proceso
y r
u
d
e
d e
dt
Kp*e
PID
Kd
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Configuracin de un sistema de control
automtico en lazo cerrado.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para ejemplificar las acciones de control, se usar
el modelo de un motor de c.d.


En donde


es la velocidad en rad/sec
es el voltaje de alimentacin en volts

5004 008 . 510
8000
) (
) (
2
+ +
=
s s
s u
s e
) (s e
) (s u
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para poder apreciar las acciones de control,
analizaremos en lazo abierto el
comportamiento del motor, alimentadolo con
su voltaje mximo de 20 volts.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Control Dos posiciones
(Todo o nada, on-off, Bang-Bang)
El dispositivo corrector final tiene solamente 2
posiciones o estados de operacin. Si la seal
de error es positiva, el controlador enva el
dispositivo corrector final a una de las 2
posiciones. Si la seal de error es negativa, el
controlador enva el dispositivo corrector final
a la otra posicin.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Supongamos que la seal de salida del
controlador es u(t) y que la seal de error es
e(t).


Si U1=-U2, y U1=U0, entonces

=
<
>
0 ) ( , 2
0 ) ( , 1
) (
t e para
t e para
U
U
t u
)) ( ( ) (
0
t e sign U t u =
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Aplicando un control Todo Nada para
mantener la velocidad del motor en
seg
rad
10
)) ( ( 20 ) ( t e sign t u =
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Se observa que la velocidad llega al valor
deseado y se conserva ah, al igual que el error
se conserva en cero. Pero el voltaje de control
para lograr esto presenta unas oscilaciones de
frecuencia infinita, la cual no puede ser
implementada por ningn actuador
dispositivo corrector final. Ahora se ver un
dispositivo corrector final que pueda
implementar un frecuencia finita.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para ello, es necesario saber que todos los
actuadores todo o nada tienen una pequea
zona de actuacin o brecha diferencial, la cual
est definida como el ms pequeo rango de
valores medidos que debe atravesar para
hacer que el actuador vaya de una posicin a
la otra
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
El actuador que consideraremos ser una
configuracin de transistores que servirn
para manipular el voltaje alimentado al motor.
Como se sabe, el transistor requiere de un
cierto voltaje en su base para poder ser
encendido, por lo tanto, la seal de error
tendr que superar este nivel para poder
encender los transistores adecuados.
Suponiendo que se necesita 1V para la base.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Concluciones:
El control todo nada slo sirve para manejar
actuadores de dos posiciones.
La desventaja es que los actuadores se
desgastan muy rpido.
En la realidad con este controlador siempre se
obtienen pequeas oscilaciones alrededor del
valor deseado.

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
En general, cuando el sitio de conmutacin de
la variable dependiente depende no solo del
valor de variable independiente, sino tambin
de su direccin de aproximacin, decimos que
existe histresis.


ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Control Proporcional
El dispositivo corrector final no es forzado a
tomar una de dos posiciones disponibles. En
lugar de esto, tiene un rango continuo de
posiciones posibles. La posicin exacta que
toma es proporcional a la seal de error. En
otras palabras, la salida de bloque controlador
es proporcional a su entrada.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para un controlador con accin de control
proporcional, la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es

o en Laplace
) ( ) ( t e K t u
p
=
) ( ) ( s E K s U
p
=
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Del diagrama en lazo cerrado obtenemos
8000 5004 008 . 510
8000
. .
2
p
p
K s s
K T F
+ + +
=
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Desde el punto de vista del error de estado estable, la
planta con controlador en lazo abierto no tiene
integradores, por lo tanto, presentar un error finito. Esto
indica que con el control proporcional siempre habr un
offset.
Desde el punto de vista del controlador, porque el error no
es cero?




Analizando el lmite del error en el infinito
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
El error queda definido como:


Escogiendo un valor arbitrario de Kp=10.
598 . 1 1
10
p
ee
K
e
+
=
588 . 0 =
ee
e
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Haciendo zoom para apreciar el offset
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Se observa que se cumple aproximadamente
con los propsitos del control con altas
ganancias. Por otro lado, en un instante de
tiempo, el voltaje llega a ser de 100 volts, en
donde el voltaje mximo es de 20 volts, para
esto se dispone de un bloque de saturacin
para limitar la salida, tal y como sera en la
realidad.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
El control proporcional tiene una ventaja
importante sobre el control todo o nada.
Elimina la constante oscilacin alrededor del
valor de referencia. Con esto proporciona un
control de la planta ms preciso, y reduce el
desgaste y rotura de actuadores mecnicos.
Pero la desventaja es que si la planta no posee
integradores, siempre habr un offset.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Proporcional + Integral
Este controlador es la suma de una accin
proporcional y una integral. Se ha visto que la
accin proporcional nos acerca al valor
deseado, y la accin integral nos lleva
exactamente al valor deseado.
Entonces para que combinar ambas acciones,
y no slo usar una accin integral?
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para ver las diferencias, se simula la planta con
un integrador con ganancia de 10.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Se observa que la respuesta del integrador es
relativamente lenta, es decir, se alcanza el
estado estable muy lentamente. Adems se
presentan pequeas oscilaciones que en
algunas plantas no serian deseables.
Por otro lado, la respuesta proporcional,
aunque slo se acerca a la referencia, su
respuesta es rpida y no presenta
oscilaciones.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Es por eso que se combinan ambas acciones
para tener los beneficios de una respuesta
rpida sin oscilaciones de una accin
proporcional y una respuesta que nos lleve
exactamente al valor deseado de una accin
integral.
A este controlador tambin se le conoce
como: proporcional-reposicionador.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Esta accin se define como:


cuya funcin de transferencia es:
}
+ =
t
i
p
p
dt t e
T
K
t e K t u
0
) ( ) ( ) (
)
1
1 (
) (
) (
s T
K
s E
s U
i
p
+ =
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
en donde Ti es el tiempo integral. El inverso de
Ti se conoce como velocidad de reajuste, la
cual nos da la cantidad de veces por minuto
que se duplica la parte proporcional de la
accin de control.
Diagrama a bloques del controlador PI

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
con Ti=0.1
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Se aprecia una respuesta rpida sin
oscilaciones y que alcanza el valor deseado.
Pero esto es el caso ideal, hay que agregar el
efecto de los actuadores (transistores)
agregando un elemento de saturacin con
lmites de 20 y -20.

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Proporcional + derivativo
La accin de control de un controlador
proporcional-derivativa (PD) se define


y la funcin de transferencia es
dt
t de
T K t e K t u
d p p
) (
) ( ) ( + =
) 1 (
) (
) (
s T K
s E
s U
d p
+ =
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Td es la constante de tiempo derivativo.
La accin de control derivativa se le llama a
veces como control de velocidad. Td es el
intervalo de tiempo durante el cual la accin
de velocidad hace avanzar el efecto de la
accin proporcional. La accin derivativa tiene
la ventaja de ser de previsin, pero amplifica
las seales de ruido. Nunca se usa sola, y es
til slo en los transitorios.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para Td=0.5
ACCIONES BASICAS DE CONTROL

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Se observa que debido a que el error es en un
inicio relativamente muy alto, el control,
practicamente se dispara debido a la accin
derivativa. Despus el error decae
suavemente, y el efecto derivativo decae
tambin. Al final queda el efecto proporcional
que slo se aproxima a la referencia.
Agregando el efecto de saturacin.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Se observa que se presenta prcticamente el
mismo comportamiento anterior, slo que con
ms transitorios notorios debidos a la accin
derivativa.
PID
Proporcional + Integral + Derivativo
An cuando el control proporcional-integral es
adecuado para la mayora de las situaciones
de control, no es adecuado para todas las
situaciones. Hay algunos procesos que
presentan problemas de control muy difciles
que no pueden manejarse con un control PI.
PID
Especficamente, hay dos caractersticas de
procesos, para los cuales no es suficiente un
PI:
Cambios muy rpidos en la carga
Retardos de tiempo grandes entre la
aplicacin de la accin correctora y el
aparecimiento de los resultados de dicha
accin en la variable medida.
PID
En los procesos en que se presente alguno de
estos casos, la mejor solucin puede ser un
control PID.
Esta accin combinada tiene las ventajas de
cada una de las tres acciones de control
individuales.
La ecuacin de un PID est dada por:
dt
t de
T K dt t e
T
K
t e K t u
d p
t
i
p
p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =
}
PID
la funcin de transferencia es


y su diagrama a bloques es

)
1
1 (
) (
) (
s T
s T
K
s E
s U
d
i
p
+ + =
PID

PID

PID
Observamos que en general el control PID
cumple con los objetivos deseados, aunque
este se apreciara mejor en un una planta con
dinmicas de retardos y cambios rpidos.
A continuacin se agrega el efecto de
saturacin del dispositivo corrector final.
PID

PID