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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA


ESCUELA DE POST GRADO
DINAMICA DE SISTEMAS
ELCTRICOS DE POTENCIA

Prof. Zcimo aupari Huatuco
Capitulo III
Estabilidad Permanente

22/11/2012 znauparih@yahoo.es 2
ndice
Definiciones y Conceptos fundamentales
Espacio de estado
Linealizacion
Sistema Mquina Barra infinita
Sistema elemental sin regulacin
Sistema elemental con regulacin
Conclusiones
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 3
3.1. Definicin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 4
La estabilidad permanente, de estado estacionario o de
pequea seal es la habilidad del SEP para mantenerse en
sincronismo cuando esta sometido a las pequeas
perturbaciones normales durante su operacin.

La inestabilidad puede presentarse en dos formas:

A) Incremento del ngulo del rotor a travs de un modo no
oscilatorio o aperidico debido a insuficiente torque
sincronizante.

B) Oscilaciones del rotor con incremento de amplitud debido a
insuficiente torque de amortiguamiento.

3.1. Definicin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 5

En la actualidad, los problemas de estabilidad de
pequea seal en sistemas elctricos de potencia son
principalmente como consecuencia de la falta de
amortiguamiento en las oscilaciones del sistema.

Si las perturbaciones son consideradas suficientemente
pequeas entonces permiten la linealizacin de las
ecuaciones del sistema para propsitos del anlisis.

El marco de tiempo de inters en estudios de estabilidad
a pequea perturbacin es del orden de 10 a 20
segundos desde el momento de ocurrida la
perturbacin.

3.1. Espacio de Estado
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Concepto de estado
El estado de un sistema representa la mnima cantidad de
informacin acerca de un sistema, para cualquier instante de
tiempo t
o
y que es necesario de modo que un
comportamiento futuro puede ser determinado sin
referencia de la entrada antes de t
o
.
Cualquier conjunto de n variables linealmente
independientes del sistema puede ser usado para describir el
estado del sistema. Estos son conocidos como variables de
estado; ellos forman el mnimo conjunto de variables
dinmicas que, en conjunto con las entradas del sistema,
proporcionan una descripcin completa del comportamiento
del sistema.

3.1. Espacio de Estado
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El comportamiento de la dinmica de un sistema de potencia puede ser
descrito por un conjunto de n ecuaciones diferenciales ordinarias no
lineales de primer orden :

p X = F ( X, u, t) (3.1)

donde:
X : vector de estado, n x 1 (n es el orden del sistema)
u : vector de entradas, r x 1 (r es el numero de entradas)
t : tiempo
p : d/dt


i = 1, 2, 3,.n
3.1. Espacio de Estado
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1
2
:
n
x
x
x
x
(
(
(
=
(
(

1
2
:
r
u
u
u
u
(
(
(
=
(
(

1
2
:
n
f
f
f
f
(
(
(
=
(
(

x
i
son variables de estado que califican la estabilidad del sistema
y son normalmente el ngulo del rotor y la velocidad
u es el vector de entrada, conformada por el cambio de torque mecnico
o cambio en referencia de la velocidad.
3.2. Espacio de Estado
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En particular, si las derivadas de las variables de estado no son
funciones explcitas del tiempo, el sistema es llamado autnomo y
puede ser expresado como:

p X = F ( X, u ) (3.2)

Asimismo, el sistema tiene ciertas variables de salida que deben ser
observadas; estas variables conforman el vector Y, de orden m x 1:

Y = G ( X, u ) (3.3)

El vector columna Y es el vector de salida, y G es el vector de funciones
no lineales que relacionan a las variables de estado y variables de
entrada con las variables de salida.

3.2. Espacio de Estado
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 10
Se denominan puntos de equilibrio a todos los puntos de
operacin en los cuales todas las derivadas de las variables de
estado pX
1
, pX
2
, ......, p X
n
son simultneamente cero.

En estas condiciones se dice que el sistema esta en reposo,
satisfacindose la siguiente ecuacin:

F ( X
0
) = 0 (3.4)

X
0
: vector de estado X en el punto de equilibrio.

Si las funciones F
i
(i =1,2,......., n) son lineales, se dice que el
sistema es lineal y tiene un nico estado de equilibrio. Un sistema
no lineal tiene ms de un estado o punto de equilibrio.
3.1. Estabilidad de un Sistema Dinmico
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La estabilidad de un sistema lineal es completamente independiente
de la entrada y el estado de un sistema estable con entrada cero
siempre regresar al origen del espacio de estado independiente del
estado inicial finito.

Sin embargo la estabilidad de un sistema no lineal depende del tipo y
magnitud de la entrada y del estado inicial.

3.3. Linealizacin
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Sea X
0
el vector de estado inicial y u
0
el vector de entrada correspondiente
al punto de equilibrio Ec. (3.5). Alrededor de ese punto de equilibrio, se
requiere ver el desempeo cuando ocurre una pequea perturbacin:

p X
0
= F (X
0
, u
0
) = 0 (3.5)

Las variables perturbadas son:

X

= X
0
+ AX
u =

u
0
+ Au

El nuevo estado debe satisfacer la ecuacin:

p X = F (X
0
+ AX , u
0
+ Au)
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 13
Como las perturbaciones son asumidas pequeas, las funciones no
lineales f(x, u) pueden ser expresadas en trminos de la serie de
expansin de Taylor:

p X
i
= p X
i0
+ p AX
i
= F
i
(X
0
+ AX , u
0
+ Au)

Desarrollando la serie de Taylor, se obtienen las ecuaciones de estado del
sistema (3.2) y (3.3), pero linealizadas alrededor del punto de operacin
X
0
, resultando:

p AX= A AX+ BA u (3.6)
A Y= C AX + D Au (3.7)

Donde:
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 14
1 1 1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
1 1
1 1
.. ..
: : : : : :
.. ..
.. ..
: : : : : :
.. ..
n r
n n n n
n r
n r
m m m m
n r
f f f f
x x u u
A B
f f f f
x x u u
g g g g
x x u u
C D
g g g g
x x u u
c c c c
( (

( (
c c c c

( (
= = ( (
( (
c c c c
( (
c c c c ( (

`
c c c c
( (
( (
c c c c
( (
= = ( (
( (
c c c c
( (
c c c c ( (

)
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 15
Cada derivada parcial de la ecuacin anterior se
evalan en el punto de equilibrio donde la pequea
perturbacin es analizada.

A: Es el estado o matriz de estado de dimensin nxn
B: Es el control o matriz de entrada de dimensin nxr
C: Es la matriz de salida de dimensin mxn
D: Es la matriz que define la relacin entre la entrada y
salida de dimensin mxr

3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 16
Usando la Transformada de Laplace en las ecuaciones
anteriores, obtenemos las ecuaciones de estado en el
dominio de la frecuencia:



( ) ( ) ( ) ( )
0 s x s x A x s B u s A A = A + A
( ) ( ) ( )
y s C x s D u s A = A + A
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 17
Y el diagrama de bloques correspondiente a estas
ecuaciones de estado, con AX
0
= 0

1
I
S
+
+
B C
D
A
u A
x A x A
+
+
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 18
La solucin formal de la ecuacin de estado puede ser
obtenida resolviendo para , y evaluando como
sigue:

x A
y A
( ) ( ) ( ) ( )
0 sI A x s x B u s A = A + A
( ) ( ) ( ) ( )
1
0 x s x B u sI A s

(
A = A + A (

( )
( )
( )
( ) ( )
det
0 x s x B u
adj sI A
sI A
s
(


A = A + A (

3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 19
Reemplazando en la salida, tenemos:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
d
0
et sI A
adj sI A
y s C x B u s D u s

A = A + A + A (

Los polos de , son las races de la ecuacin:


x A
y A
( )
det 0 sI A =
Los valores de s que satisfacen la ecuacin anterior son
conocidos como los autovalores de la matriz A, y dicha
ecuacin es referida como la ecuacin caracterstica de
la matriz A.
3.4. Sistema elemental
Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 20
Se estudia el sistema elemental de la Fig. 3.1a.
Un Generador que esta conectado a una barra
infinita de un sistema de gran potencia con tensin
E
B
y frecuencia f
s
constantes, operando a una
tensin en bornes E
t
y suministrando una potencia
P+ j Q.
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 21
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
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Con el generador representado por el modelo clsico y todas
las resistencias despreciadas, se tiene el circuito de la Fig. 3.2.
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 23
Condiciones inciales
' '
0 0
'
t d t
T d E
E E jX I
X X X
= +
= +
( )
'
' 0
cos sin
0
B
B
t
T T
E E j
E E
I
jX jX
o o
o


= =
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 24
Potencia Compleja:
( )
' ' ' *
' '
'
'
cos
sin
t
B
B
T T
S P jQ E I
E E E
E E
S j
X X
o
o
= + =

= +
Si la Resistencia del estator es despreciable, la
potencia en el entrehierro (Pe) es igual a la potencia
en los bornes del generador (P). En pu, el torque en
el entrehierro es igual a la potencia en el entrehierro.
'
sin
B
e
T
E E
T P
X
o = =
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 25
Linealizando alrededor de una condicin de
operacin inicial representado por :
Las ecuaciones de oscilacin en pu son:
0
o o =
( )
'
0
cos
e B
e
T
T E E
T
X
o o o
o
c
A = A = A
c
( )
1
2
r m e D r
p T T K
H
e e = A
0 r
po e e = A
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 26
Variacin de velocidad en pu:
Angulo del rotor en radianes elctricos:
Velocidad elctrica nominal del rotor: (rad/seg)
Operador diferencial:

Linealizando las Ecuaciones de Oscilacin:
r
e A
o
0
e
p d dt =
( )
1
2
r m S D r
p T K K
H
e o e A = A A A
0 r
p o e e A = A
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 27
Ordenando convenientemente las ecuaciones de
oscilacin anteriores y linealizadas alrededor del
punto de operacin o=o
o
resulta:
(3.8) T
0
) 2 (
1

0
/(2H) K - /(2H) K -
p
m
0
S D
A
(
(

+
(

A
A
(

=
(

A
A
H
r r
o
e
e o
e
Donde K
S
: se denomina coeficiente de torque
sincronizante y esta dado por:
cos E
X
E
K
0 B
T

q
S
o =
A
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
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Diagrama de bloques de una maquina frente a una
barra infinita con modelo clsico del generador:
( )
0
1
2
S D r m
K K T
s Hs
e
o o e
(
A = A A + A
(

3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 29
Coeficiente de Torque de Amortiguamiento
Constante de Inercia
Variacin del ngulo del rotor radianes elctricos

Variacin de Velocidad en pu
Velocidad nominal radianes elctricos/s
Coeficiente de Torque Sincronizante
S
K
puTorque
rad
| |
|
\ .
D
K
H
. MW s
MVA
| |
|
\ .
0
0
r
r
e e
e
e

A =
puTorque
puVariaciondeVelocidad
| |
|
\ .
o A
0 0
2 f e t =
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 30
Los elementos de la matriz de estado A son
dependientes de los parmetros K
D
, H, X
T
y de la
condicin de operacin inicial.
( )
0
1
2
S D r m
K K T
s Hs
e
o o e
(
A = A A + A
(

Ordenando tenemos:
( ) ( ) ( )
2
0
0
2 2 2
S D
m
K K
s s T
H H H
e
o o e o A + A + A = A
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 31
Ecuacin Caracterstica:
La ecuacin anterior tiene
la siguiente forma:
(Teoria de Control)
Frecuencia Natural no amortiguada:
Relacin de Amortiguamiento:
2
0
0
2 2
S D
K K
s s
H H
e + + =
2 2
2 0
n n
s s ,e e + + =
0
2
S
n
K
H
e e =
1
2 2
D
n
K
H

e
=
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 32
Si se desea inspeccionar las variables de estado Ae
r
y Ao, el vector de salidas ser:
A partir de la ecuaciones (3.8 ) y (3.9) se construye el diagrama de bloques que muestra
la ecuacin de oscilacin linealizada mostrando los coeficientes de torque sincronizante y
de amortiguamiento (Fig. 3.3).
(3.9) T
0
0

1 0
0 1

m
A
(

+
(

A
A
(

=
(

A
A
o
e
o
e
r r
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 33
Fig. 3.3. Mquina conectada a barra
infinita (modelo clsico)
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 34
Coeficiente de torque sincronizante y de amortiguamiento
En un generador sncrono para cualquier oscilacin en el ngulo del
rotor se desarrollan torques de frenado debido a los devanados de la
mquina y a sus sistemas de control.

Como se aprecia en la Fig. 3.3 estos torques pueden ser representados
mediante dos componentes, la componente en fase con el ngulo del
rotor y aquella que esta en fase con la velocidad del rotor. La primera
se denomina torque sincronizante y la otra torque de amortiguamiento.
Los coeficientes que definen estos torques se expresan como:


T
- K

T
- K
r
ac
D
ac
S
e
o
A
A
=
A
A
=
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 35
Estabilidad del sistema

Por lo tanto la estabilidad de un generador conectado a una barra infinita
puede ser determinada considerando todas las fuentes de torque
sincronizante y de amortiguamiento.
Para este sistema de segundo orden los eigenvalores resultan:






Se deduce que, para que el sistema sea dinmicamente estable debe
cumplirse que K
s
> 0 y K
D
>0.
) (4H
K
y ) /(2H (K
; ) - (1 -
n
D
0 S n
2
n n
1,2
e
, e e
, e e ,
= =
=
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 36
Se aprecia que en este caso elemental, K
s
depende de:
A) Las condiciones iniciales representadas por E
q
y o
o
.
B) Del tipo de diseo del generador (x

d
) y de la fortaleza del sistema
de transmisin (X
E
)

Asimismo, la razn de amortiguamiento depende directamente del
coeficiente de torque de amortiguamiento K
D
e inversamente proporcional a
la raz cuadrada de la inercia H del rotor y del coeficiente de torque
sincronizante K
s
.
La frecuencia natural no amortiguada
n
depende del coeficiente del torque
sincronizante K
s
y la inercia del rotor H.
Entonces la frecuencia de oscilacin de cada eigenvalor ser menor a
n

cuanto mayor amortiguamiento tenga el valor caracterstico en particular.
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 37
En la Fig. 3.4 se muestra el diagrama de bloques linealizado de un
generador conectado a una barra infinita mediante una lnea de
transmisin de reactancia XE, en el cual se considera despreciable el
efecto del devanado amortiguador.
Fig. 3.4. Diagrama de bloques del sistema con
regulador de tensin y estabilizador de sistemas de
potencia Gpss (s).
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 38

Los parmetros de la fig. 3.4 se definen como:

K1 = A Te / A o : cambio en el torque elctrico para un cambio en el
ngulo del rotor a flujo concatenado en el eje directo constante (Eq=cte).
K2 = A Te / A Eq : cambio en el torque elctrico para un cambio en el
flujo concatenado en eje directo a ngulo del rotor constante.
K3 = (X d + X
E
)/(X d + X
E
) : factor de impedancia cuando r
E
~ 0
K4 = (1/ K3) A Eq / A o) : efecto desmagnetizante de un cambio en el
ngulo del rotor
K5 = A Et / A o : cambio en la tensin en bornes para un cambio en el
ngulo del rotor en a Eq constante.
K6 = A Et / A Eq : cambio en la tensin en bornes para un cambio en Eq
a ngulo del rotor constante.
T
d0
: constante de tiempo transitoria a circuito abierto.

3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 39
Comportamiento con tensin constante aplicada al campo

Se obtiene esta condicin haciendo AE
fd
=0 en la Fig 3.4, con lo cual
solo se esta incorporando el efecto de las prdidas del devanado de
campo del generador.

Se aprecia que AT2, es la contribucin en el torque elctrico debido a
la variacin de Eq y estar dado por:
(3.11) ;
1

0 3 3
3
4 3 2
2 d
T K T
sT
K K K
T = A
+
= A o
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 40
A una frecuencia de oscilacin
0s
; s= j
0s
, se tendr que



Donde:



r
s s
w
T K K K
w
K K K
T e o A
+
+ A
+
= A
)) T (( 1
w

)) T (( 1
2
3 0
3 0 4 3 2
2
3 0
4 3 2
2

w
j
0
0

o e A = A
s
r
w
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 41

En (3.11) AT
2
, tiene una componente en fase con el ngulo del rotor que
va a disminuir el coeficiente de torque sincronizante K
s
. La segunda
componente est en fase con la velocidad y tiene carcter amortiguante,
con lo cual se tendr:





Por lo tanto cuando la mquina sncrona opera con tensin de campo
constante se produce una pequea disminicin del torque sincronizante y
la aparicin de una componente amortiguante.
2
3 0
3 0 4 3 2
2
3 0
4 3 2
1
)) T (( 1
w
;
)) T (( 1
s
D
s
S
w
T K K K
K
w
K K K
K K
+
=
+
=
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 42
Efecto del regulador de tensin

Mediante un proceso similar se obtiene la expresin de AT
2
, para el tipo
de regulador considerado, suponiendo T
A
~0




Donde:

r
s
A
s
A
w
K K K
K
K
w
K K K K K
T e o A
+
+
+ A
+
+
= A
)) T (( 1
) (
T
w

)) T (( 1
) ( /
2
3 0
5 / 4
6
EQ
2 0
2
EQ 0
5 / 4 6 2
2
) ( / T T
6

d0 EQ E
K K =
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 43
Si se supone que K
4
/K
A
<< K
s
En este caso:
r
s s
w
K
K
K
w
K K K
T e o A
+
+ A
+
= A
)) T (( 1
) (
T
w

)) T (( 1
) ( /

2
EQ 0
5
6
EQ
2 0
2
EQ 0
5 6 2
2

)) T (( 1

T
w
;
)) T (( 1
/

2
EQ 0
6
EQ
5 2 0
2
EQ 0
6 5 2
1
s
D
s
S
w
K
K K
K
w
K K K
K K
+
=
+
=
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 44

Como k1, k2, k6 > 0 , la estabilidad del sistema estar definida por el
coeficiente Ks, el cual depender del grado de excitacin del generador, si
el generador esta subexcitado puede hacerse negativo.


Por lo tanto si K5 >0 el mayor de estabilidad disminuye porque Ks
disminuye, sin embargo el torque de amortiguamiento es negativo. Pero
cuando K5 es negativo la inestabilidad ocurrir debido a que el
amortiguamiento se hace negativo, an cuando se halla incrementado el
torque sincronizante.


2.7. Conclusiones
Debido a su caracterstica no lineal, el comportamiento
dinmico del un sistema elctrico de potencia es diferente
cuando enfrenta grandes y pequeas perturbaciones.
El anlisis de oscilaciones electromecnicas utilizando la
teora de control lineal es bastante sencillo y fcil de
entender.
El inconveniente de este mtodo se encuentra en el hecho
de haber realizados todos los procesos de clculo para un
punto de operacin que corresponde normalmente al
nominal. En el caso que el sistema por alguna razn se aleja
de este punto de operacin podra estar comprometido su
estabilizacin.
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 45