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- Utilizar maquinas elctricas y Electrnica de Potencia para simular el comportamiento del accionamiento de un motor AC trifsico Jaula de ardilla con control de velocidad variable. 2.- Aprender a utilizar el bloque Puente Universal. 3.- Discretizar el modelo y comparar los mtodos de simulacin de paso variable y paso fijo. 4.- Aprender a utilizar el bloque multmetro. 5.- Aprender a utilizar el bloque FFT 6.- Analizar el modelo para el motor de induccin.
INTRODUCCION
El control de velocidad de maquinas elctricas AC utiliza switches electrnicos de conmutacin forzada tales como: IGBT, MOSFETs y GTO. Las maquinas asncronas son alimentadas por convertidores con fuente de voltaje (Voltage Sourced Converters-VSC) con modulacin de ancho de pulso (Pulse Width Modulation-PWM). Actualmente estos sistemas gradualmente estn reemplazando al motor DC alimentado por puentes de tiristores (Rectificadores Controlados de Silicio-SCR)
INTRODUCCION
El PWM se combina con modernas tcnicas de control tales como: Control de campo orientado (Field Oriented Control) y control directo del par (Direct Torque Control). Estas tcnicas permiten obtener la misma flexibilidad en el control del Torque y Velocidad del motor AC, que las proporcionadas con maquinas de corriente continua (DC Machines). Mostraremos un ejemplo de cmo construir un simple accionamiento AC (Driver AC) para controlar la maquina asncrona (Motor de Induccin).
INTRODUCCION
La Librera de Electrnica de Potencia contiene bloques que nos permite simular dispositivos tales como: Diodos, SCRs, GTO, MOSFETs e IGBTs. Se pueden interconectar estos elementos para formar puentes trifsicos. Por ejemplo un puente inversor trifsico requiere seis IGBTs y seis diodos en conexin antiparalelo. Para facilitar la implementacin de estos puentes SimPowerSystems nos proporciona dentro de sus libreras el denominado Puente Universal, Universal Bridge donde las interconexiones se efectan de manera automtica.
IMPLEMENTACION
IMPLEMENTACION
El bloque Universal Bridge implementa convertidores de potencia trifsicos que contienen hasta seis switches de potencia conectados en una configuracin tipo puente. El tipo de swtches de potencia y su configuracin se seleccionan mediante cajas de dialogo. El bloque Universal Bridge permite la simulacin de convertidores mediante dispositivos electrnicos de potencia conmutados naturalmente (Conmutacin de lnea) utilizando Diodos y SCRs y dispositivos de conmutacin forzada tales como: GTO, IGBTs y MOSFETs. El Universal Bridge, es el bloque bsico para la construccion de convertidores con fuente de voltaje (VSC) de dos niveles.
IMPLEMENTACION
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Number of bridge arms - Numero de ramales Se selecciona de 1 o 2 para convertidores monofsicos (dos o cuatro dispositivos de Switcheo). Se selecciona 3 para convertidores trifsicos. Snubber resistance Rs Ressitencia amortiguadora La resistencia amortiguadora en ohmios. Si se selecciona inf se elimina la resistencia del circuito.
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Snubber capacitance Cs Capacitancia amortiguadora La capacitancia amortiguadora en Faradios. Si se selecciona 0 se elimina la resistencia del circuito y inf para tener una red amortiguadora resistiva. Power electronic device.
IMPLEMENTACION
Lon Inductancia interna en Henrios para el diodo y los tiristores. Cuando se discretiza el puente Lon debe ser colocado a cero Forward voltage Vf. Voltaje directo Vf
IMPLEMENTACION Tf(s) Tt(s) Fall time Tf, tiempo de cada Tail time Tt, tiempo de cola Measurements Si se selecciona Device voltage se mide los voltajes de los seis elementos de potencia. Si se selecciona Device currents se mide el flujo de corriente a travs de los seis elementos de potencia. Se selecciona UAB UBC UCA UDC Voltages, para medir los voltajes AC y DC del puente. Se seleciona All voltages and current, para medir todos los voltajes y corrientes del puente
IMPLEMENTACION
Se coloca un multimeter block en el modelo para mostrar las mediciones seleccionadas durante la simulacin. En el men Available measurements del bloque las mediciones se identifican de la siguiente manera
IMPLEMENTACION Ensamblaje y configuracin del bloque motor 1.- Abra una nueva ventana y gurdela como Prueba
IMPLEMENTACION Ensamblaje y configuracin del bloque motor 1.- Abra una nueva ventana y gurdela como Prueba
IMPLEMENTACION Ensamblaje y configuracin del bloque motor 1.- Abra una nueva ventana y gurdela como Prueba
IMPLEMENTACION Ensamblaje y configuracin del bloque motor 2.- Abra la librera Power Electronic y copie el bloque Universal Bridge Block dentro de la ventana Prueba.mdl
IMPLEMENTACION
Ensamblaje y configuracin del bloque motor 3.- De doble click sobre el bloque Universal Bridge Block dentro de la ventana Prueba.mdl y coloque los siguientes parmetros.
IMPLEMENTACION
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IMPLEMENTACION Ensamblaje y configuracin del bloque motor 6.- Durante operacin normal estos terminales deben estar cortocircuitados. En el men de la maquina asncrona cambie el parmetro Rotor type a Squirrel cage
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Asumamos que deseamos una caracterstica Torque Velocidad de tipo cuadrtico (tales como ventiladores y bombas). Por consiguiente el Torque debe ser proporcional al cuadrado de la Velocidad w.
IMPLEMENTACION Cargado y accionamiento del bloque motor 1.- Abra la Librera de funciones definidas por el usuario User-defined functions dentro de SIMULINK y arrastre el bloque Fcn Block.
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Control del puente inversor con un generador de pulsos 2.- Abra la caja de dialogo del bloque Discrete 3-Phase PWM Generator y cambie los parmetros tal como se muestra.
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Control del puente inversor con un generador de pulsos 3.- Un mtodo muy comn para la generacin de las seales PWM utiliza seales sinusoidales sintetizadas a la frecuencia de 60 Hz (en el ejemplo actual) y las compara con una onda triangular cuya frecuencia es la de switcheo (1080 Hz en este caso). Este es el metodo utilizado por el bloque Discrete 3-Phase PWM Generator.
El voltaje de salida rms entre lneas es una funcin del voltaje de entrada DC y el ndice de modulacin m
m 3 VLL rms VDC m 0.612 VDC 2 2 VLL rms 0.9 0.612 400 220 [Vrms ]
IMPLEMENTACION
Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor Se necesita adicionar un bloque de medicin de la componente fundamental (60 Hz) embebida en el voltaje troceado Vab y la corriente de la fase A.
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
1.- Abra la librera Extra Library y seleccione Discrete Measurement; arrastre el bloque Discrete Fourier hacia la ventana del modelo bajo diseo.
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
1.- Abra la caja de dialogo del bloque Discrete Fourier y cambie los parmetros, tal como se muestra en la figura
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
1.- Abra la caja de dialogo del bloque Discrete Fourier y cambie los parmetros, tal como se muestra en la figura y conecte este bloque a la salida del sensor de voltaje Vab.
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
2.- Duplique el bloque Discrete Fourier (Seleccione el bloque, para copiarlo presione Ctrl + C y luego para pegarlo Ctrl + V). Para medir la corriente en la fase a se necesita seleccionar el primer elemento de la salida is_abc del bloque Machine Measurements Demux; para esto arrastre el bloque Selector de la librera Signal Routing
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor 2.- Abra la caja de dialogo haga las selecciones mostradas.
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor 2.- Efecte las interconexiones mostradas.
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor 3.-Finalmente adicionemos un osciloscopio al modelo. El la librera Sinks arrastre el bloque Scope; este osciloscopio ser usado para mostrar los valores instantneos de: voltaje del motor, corriente, velocidad y torque electromagntico
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
3.-De doble clic sobre el bloque Scope; y en el cuadro de dialogo de un clic sobre el icono Parameters
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
3.-Seleccione la pestaa General del cuadro de dialogo Scope parameters; escriba y elija los siguientes valores y opciones
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor 3.-Seleccione la pestaa Data history del cuadro de dialogo Scope parameters; escriba y elija los siguientes valores y opciones.
Habilitando Save data to workspace con el formato Structure with time luego de la simulacin las podemos accesar con MATLAB mediante la estructura temporal ASM.
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor 3.-Conecte las cuatro entradas y rotule (doble clic sobre la lnea) las lneas de conexin tal como se muestra.
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor 4.-Duplique el osciloscopio de cuatro entradas y cambie el numero de entradas a 2. Este osciloscopio se utiliza para mostrar la componente fundamental del voltaje Vab y la corriente Ia
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor 4.-Despus de la simulacin las seales Vab e Ia quedan almacenadas en la variable Fund en el formato Structure width time. Estas pueden ser accesadas desde MALAB
IMPLEMENTACION Presentacin de las seales y medicin de la componente fundamental del voltaje y corriente del motor
IMPLEMENTACION
Simulacin del accionamiento (drive) del motor utilizando algoritmos de integracin continua
4.-De un clic sobre la pestaa Simulation y seleccione Configuration Parameters del men mostrado
IMPLEMENTACION
Simulacin del accionamiento (drive) del motor utilizando algoritmos de integracin continua
4.-En el cuadro de dialogo seleccione el algoritmo de integracin Ode23t(Mod.stiff/Trapezoidal) como el solver. La tolerancia relativa Relative tolerance con 1e-4. La tolerancia absoluta Absolute tolerance en auto.
IMPLEMENTACION
Simulacin del accionamiento (drive) del motor utilizando algoritmos de integracin continua
IMPLEMENTACION
Simulacin del accionamiento (drive) del motor utilizando algoritmos de integracin continua
IMPLEMENTACION Resultados de la simulacin del accionamiento (drive) con el motor arrancando a pleno voltaje El motor arranca y alcanza la velocidad de estado estable de 181 rad/s (1728 RPM) despus de 0.5 segundos. En el momento inicial la corriente de 60 Hz alcanza la magnitud de 90 Amperios pico (64 Arms), mientras que su valor de estado estable es de 10.5 Amperios pico (7.4 Arms).
Como se esperaba la magnitud de la componente fundamental de 60 Hz del voltaje aplicado al motor y que esta contenida en la onda troceada de voltaje es:
IMPLEMENTACION Resultados de la simulacin del accionamiento (drive) con el motor arrancando a pleno voltaje
IMPLEMENTACION Resultados de la simulacin del accionamiento (drive) con el motor arrancando a pleno voltaje
IMPLEMENTACION Resultados de la simulacin del accionamiento (drive) con el motor arrancando a pleno voltaje Tambin debe notarse la fuerte oscilacin del torque electromagntico en el momento del arranque. Adems si hacemos una ampliacin de la seal del torque electromagntico en estado estable, se puede observar una seal con ruido y un valor medio de 11.9 N.m; correspondiente al torque de carga a la velocidad nominal. Ntese tambin que en el grafico ampliado de la corriente del motor se puede ver que prcticamente todas las armnicas (mltiplos de la frecuencia de switcheo de 1.080 Hz) han sido filtradas por la inductancia del estator; la componente dominante es la de 60 Hz.
IMPLEMENTACION Resultados de la simulacin del accionamiento (drive) con el motor arrancando a pleno voltaje
El bloque Universal Bridge no es un sistema convencional donde todos los seis switches (IGBT) son fcilmente accesibles. Si se desea medir los voltajes y corrientes de los seis switches se debe utilizar el bloque Multimeter, que da acceso a las seales internas del puente universal.
1.- Abra la caja de dialogo del bloque Universal Bridge y coloque el parmetro Measurements a Device currents
IMPLEMENTACION Utilizacin del Multimeter block 2.- Arrastre el bloque Multimeter de la Measurements a Device currents
librera
IMPLEMENTACION Utilizacin del Multimeter block 3.- De doble clic sobre el bloque Multimeter. Inmediatamente aparece una ventana con el listado de las seis corrientes
IMPLEMENTACION Utilizacin del Multimeter block 3.- Seleccione las dos corrientes asociadas con la fase A de puente universal (Isw1 e isw2)
IMPLEMENTACION Utilizacin del Multimeter block 4.- Clic en OK y el numero 2 se muestra en el icono del bloque Multimeter
IMPLEMENTACION Utilizacin del Multimeter block 5.- Utilice un bloque Demux, para enviar las dos seales del Multimeter a un osciloscopio de doble traza.
IMPLEMENTACION Utilizacin del Multimeter block 5.- Realizamos una copia del osciloscopio de doble traza. Rotulamos las dos lneas de conexin con: Isw1 e isw2.
IMPLEMENTACION Utilizacin del Multimeter block 6.- Arrancamos la simulacin con un tiempo final de 0.020 segundos para observar las seales Isw1 e Isw2.
IMPLEMENTACION
Utilizacin del Multimeter block Como era de esperarse las corrientes Isw1 e Isw2 del ramal conectado a la fase A son complementarias. Un valor de corriente positivo indica que el flujo de corriente es por el IGBT, mientras que una corriente negativa indica que la corriente fluye por el diodo en antiparalelo.
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Discretizando el modelo del accionamiento
Como se puede observar la simulacin utilizando algoritmos de integracin de paso variable es relativamente demorada. Dependiendo de la computadora esta puede tomar decenas de segundos para simular nicamente un segundo de tiempo final.
Para disminuir el tiempo de simulacin se debe discretizar el modelo y simular con pasos de tiempo fijos.
IMPLEMENTACION
Discretizando el modelo del accionamiento
Abra la caja de dialogo del bloque Powerguide y seleccione Discretize electrical model. Coloque el Sample time (s) a 10e-6 segundos. Cuando se arranca la simulacin el sistema de potencia incluyendo la maquina asncrona es discretizada a un tiempo de muestreo de 10 us. Como no hay mas estados continuos en el sistema modelado no se requiere el metodo de integracion de paso variable. Luego en la pestaa Simulacin/Configuration Parameterssolver, seleccionar
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Discretizando el modelo del accionamiento
Como no hay mas estados continuos en el sistema modelado no se requiere el mtodo de integracin de paso variable. Luego en la pestaa Simulacin/Configuration Parameterssolver, seleccionar la opcin Type: como Fixed-step y en Solver: discrete (no continuous states).
Inicie la simulacin y observe que es tres veces mas rpida
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Anlisis armnico con la herramienta FFT
Los dos bloques de Fourier discretos permiten calcular las componentes fundamentales del voltaje y corriente de salida; si queremos observar las componentes armnicas necesitamos otro bloque de fourier discreto (Discrete Fourier block) para cada armnica, lo cual obviamente no es conveniente. Utilizaremos la herramienta FFT de Powergui para mostrar el espectro de frecuencia de las seales de voltaje y corriente.
IMPLEMENTACION Anlisis armnico con la herramienta FFT Estas seales son almacenadas en el espacio de trabajo en las estructuras: ASM, ASM1 e Isw1 _2; con la variable de tiempo generada para el bloque osciloscopio.
IMPLEMENTACION
Anlisis armnico con la herramienta FFT Debido a que el modelo esta discretizado, las seales guardadas en estas estructuras son muestreadas en pasos de tiempo fijos y en consecuencia se satisface los requerimientos de la herramienta FFT (Fast Fourier Analysis). Abra la caja de dialogo del bloque Powergui y seleccione FFT Analysis; se abre inmediatamente una nueva ventana a la que llenamos como se muestra a continuacion
IMPLEMENTACION
Anlisis armnico con la herramienta FFT La seal analizada se muestra en la ventana superior. Se da un clic en la pestaa Display e inmediatamente se muestra el espectro de frecuencia en la ventana inferior. La componente fundamental y la distorsin armnica total (THD) del voltaje Vab se muestran arriba de la ventana del espectro. La magnitud de la componente fundamental del voltaje de salida del inversor (312.3) es similar al resultado terico de 311 voltios para m=0.9.