MODELISATION DES SYSTEMES

MECANIQUES (Suite)
CHAPITRE 2
L'tude gomtrique des systmes
mcaniques a pour but de dfinir en fonction de
paramtres (temps, paramtres linaires ou
angulaires imposs, etc.) la position de chaque
pice composant le systme mcanique. Cette
position est gnralement recherche dans un
repre privilgi appel bti,
Cette tude conduit un systme d'quations
non linaires qui ne possde pas de solution
analytique dans le cas gnral. Seules les
mthodes numriques peuvent permettre la
rsolution de tels systmes. On privilgiera
donc une description gomtrique adapte
une rsolution par l'ordinateur.

4- tude gomtrique des Systmes
Mcaniques :
4.1 Dplacements de repres
orthonorms :
Les solides tant considrs comme
indformables, tout solide S
K
on attache
un repre R
K
. Il revient alors au mme
d'tudier les dplacements du repre Rj
par rapport au repre R
i
que les
dplacements des solides associs
(figure *).
Figure * - Dplacement du repre Rj par rapport au
repre R
i
.
Le dplacement de R
j
par rapport R
i
s'effectue avec six
degrs de libert :
-trois degrs de libert de translation caractriss par le
vecteur position du point O
j
dans le repre R
i
.
O
i
O
j
= X
ij
x
i
+ Y
ij
y
i
+ Z
ij
z
i
- trois degrs de libert de rotation que l'on peut caractriser
par trois angles (figure **)


Figure ** - Passage du repre R
I
au
repre R
j

Le problme fondamental rsoudre est le suivant :
un instant t =t
0 ,

le repre R
j
concide avec le repre R
i.

Soit A
j
un point li R
j
:
O
j
A
j
= X
Aj
x
j
+ Y
Aj yj +
Z
Ajzj

- l'instant t =t1,

le repre R
j
a tourn autour de 0
i
suivant trois
directions et s'est translat.



Quelles sont les composantes du vecteur
position 0
i
A
j
de A
j
dans le repre R
i
aprs
que ces dplacements aient t effectus ?
Rot
1
autour de x
i
B
i
B
1

Rot
2
autour de y
1
B
1
B
2

Rot
3
autour de z
2
B
2
B
j

Traitons d'abord l'aspect rotation.
Figure *** Rotations lmentaires
-Changement de base d'un vecteur V (relation
fondamentale de projection vectorielle
Soit V un vecteur li R
j
. On cherche ses composantes dans
R
i
aprs que l'on ait effectu les trois rotations dfinies
prcdemment
V est li R
j
, donc : V = X
j
x
j
+ Y
j
y
j
+ Z
j
z
j


avec X
j
, Y
j
, Z
j
constantes au cours du temps.
Il admet aussi des composantes dans R
i
:
V = X
i
x
i
+ Y
i
y
i
+ Z
i
z
i

Cherchons X
i
, Y
i
et Z
i
en fonction de X
j
, Y
j
, Z
j
et des
k
(k =
1, 2,3).
Le premier changement de base est une rotation d'axe x
i
et
d'angle

1
(figure ***). Dans ces conditions:
V = X
1
x
1
+ Y
1
y
1
+ Z
1
z
1

Or, on peut crire les relations suivantes sur les vecteurs des bases B
i

et B
1
:




II vient alors sur les composantes, et sous forme matricielle :

=

Les composantes du vecteur V dans la base B
i
s'obtiennent partir
des composantes de ce mme vecteur dans la base B
1
par la relation
suivante, en notation condense : =

avec matrice de passage de la base B
i
la base B
1
.

=

+ =
+ =
=
i i
i i
i
z C y S z
z S y C y
x x
1 1 1
1 1 1
1
u u
u u
(
(
(

i
i
i
Z
Y
X
(
(
(

1 1
1 1
0
0
0 0 1
u u
u u
C S
S C
(
(
(

1
1
1
Z
Y
X
i
V
1 , i
M
1
V
1 , i
M
1 , i
M
(
(
(

1 1
1 1
0
0
0 0 1
u u
u u
C S
S C
1
V
2 , 1
M
2
V
2 , 1
M
2 , 1
M
(
(
(

2 2
2 2
0
0 1 0
0
u u
u u
C S
S C
2
V j
M
, 2
j
V
j
M
, 2
(
(
(

1 0 0
0
0
3 3
3 3
u u
u u
C S
S C
En combinant les trois relations de changement de
base, il vient :
=
On peut crire cette relation sous la forme :
=

avec matrice gnrale de passage de la base B
i

la base B
j
, elle s'exprime par :


=




i
V
1 , i
M
2 , 1
M
j
M
, 2
j
V
i
B
V
j i
MG
,
j
B
V
j i
MG
,
(
(
(

+
+

2 1 3 2 1 3 1 3 2 1 3 1
2 1 3 2 1 1 3 3 2 1 1 3
2 2 3 3 2
u u u u u u u u u u u u
u u u u u u u u u u u u
u u u u u
C C S S C C S C S C S S
C S S S S C C C S S C S
S C S C C
j i
M
,
Cette matrice permet de calculer les composantes dans B
i

d'un vecteur connu par ses composantes dans B
j
.
Exemples de systmes mcaniques :
Exemple: 01

:
Exemple: 02

Exemple: 03