CONTROL INTELIGENTE

Unitec
Prof. Abraham Chávez
Sept-2009
Reglas del juego
 Evaluación
 40% examen parcial
 40% examen final
 10% prácticas y tareas
 (5-6 prácticas)
 10% proyecto
 (artículo + exposición)
Reglas del juego
Picture 6

 Tolerancia
 15 minutos máximo después
de la hora de inicio
 6 faltas máximo para tener
derecho a examen final
 No se aceptan tareas
después de la fecha de
entrega. Sin excepción
Bibliografía

Computational Intelligence in Control

Engineering; Robert E. King; Ed. Marcel
Dekker

A course in Fuzzy Systems and Control; Li Xin

Wang; Ed. Prentice Hall

Sistemas de control en tiempo discreto;

katsihuiko Ogata; Prentice Hall; ISBN 0-13-
034281-5

Sistemas de control digital; Kuo Benjamín;

CECSA

Ingeniería de Control Moderna; Katsuhiko

Ogata; Ed. Pearson Prentice Hall

Redes neuronales Artificiales Fundamentos,

modelos y aplicaciones; José R. Hilera, Víctor
J Martínez; Alfa omega
Control Inteligente

 Qué es?
 Dónde se aplica?
 Porque existe el CI en la
curricula de un ISC?
Objetivo
 Proporcionar conocimientos sobre técnicas
de control inteligente: control difuso,
control basado en redes neuronales y
control basado en algoritmos genéticos.
Para lo cual se abordarán los conceptos
básicos de las diferentes técnicas
comentadas así como las posibilidades de
diseño y aplicación de las mismas a los
sistemas de control.
Objetivos particulares
 El alumno será capaz de identificar las
variables principales de control de un sistema
y rangos de operación.
 Será capaz de modelar un sistema con
metodología convencional (función de
transferencia y análisis en el espacio de
estados) para distintos tipos de entradas.
 Distinguirá las capacidades y deficiencias de
los sistemas de control convencional y
moderno.
 Comprenderá las áreas, conceptos y técnicas
que envuelve el control inteligente.
Objetivos particulares
 Modelará sistemas y controladores utilizando la
Inteligencia Artificial como principal herramienta.
 Aplicará los conocimientos en Redes Neuronales
Artificiales a sistemas reales.
 Conocerá la importancia y aplicabilidad de la
Lógica Difusa en métodos de control.
 Modelará controladores en problemas reales de
ingeniería.
 Conocerá una herramienta de optimización
basada en Inteligencia Artificial (algoritmos
genéticos)
 Analizará y comprenderá los parámetros
fundamentales de consideración en el diseño de
un controlador inteligente.
Aplicaciones
Contenido del Curso
 Primera parte
 Análisis de sistemas
 Sistemas, conceptos y definiciones
 Función de Transferencia
 Diseño de sistemas en el espacio de Estados
Contenido del curso
 Segunda parte
 Control Neuronal
 Inspirado en redes biológicas. Red neuronal
artificial
 Tipos de aprendizaje
 Aprendizaje implícito
 Ajuste de los parámetros para minimizar una
cierta función de
coste
 Modelos experimentales
 Topologías específicas de control
Contenido del Curso
 Tercera parte
 Control Difuso
 Conceptos básicos de lógica difusa
 Operaciones básicas de conjuntos difusos
 Sistemas de Inferencia Difusa
 Aplicaciones
 Optimización de controladores
 Algoritmos genéticos
 Metodología de aplicación
Revisión Histórica
 James Watt. S.XVIII Control de velocidad de una máquina
de vapor

 Minorsky. 1922 Control en direcciones de barcos.

Determinación de la estabilidad del sistema a partir de
ecuaciones diferenciales
Revisión Histórica

 Nyquist. 1932 Procedimiento

relativamente simple para
determinar la dinámica de los
sistemas en lazo cerrado a partir
de sistemas en lazo abierto.
 Hazen. 1934. Introdujo la definición
de servomecanismo (Sistema
electromecánico que se regula por
sí mismo al detectar el error o la
diferencia entre su propia
actuación real y la deseada).
 Ej. Brazo mecánico
 Regulador de temperatura
 Control de glucosa en sangre
Revisión Histórica

 1940. Métodos de respuesta

en frecuencia. Sistemas de
control clásico. Una entrada-
una salida
 1960. Teoría de control
moderna. Sistemas de
control en espacios de
estados. Control de sistemas
de mayor complejidad
múltiples entradas,
múltiples salidas
 Sistemas de control con
adaptación y aprendizaje.
Control neuronal control
Definiciones

 Sistema. Un sistema es una

combinación de
componentes que actúan
conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo. Un
sistema puede ser físico o
abstracto: Sistema digestivo,
robot, económico, social.
Sistema digestivo
Definiciones

 Variable controlada. La variable

controlada es la cantidad o
condición que se mide y
controla. (salida o resultado del
sistema)
 Variable manipulada. Es la
cantidad o condición que el
controlador modifica para
afectar el valor de la variable
controlada.

 En el sistema digestivo. Cuál

será la variable manipulada y
cual la controlada?
Definiciones

 Planta. Puede ser una parte de un

equipo, tal vez el conjunto de partes
que funcionan juntas, el propósito de la
cual es ejecutar una operación o
proceso particular.

 Funciones:
 Masticación.
 Salivación
 Sentido del gusto
 Habla
 Deglución
Definiciones

 Proceso. Operación o desarrollo

natural, progresivamente
continuo, caracterizada por una
serie de cambios graduales
que llevan de una a otra de
modo fijo y que tiende a un
determinado resultado o final.

 Ej.
Masticación, deglución,
transportación, desintegración,
digestión, excreción, etc.
Definiciones

 Perturbaciones. Es una señal

que tiende a afectar
adversamente el valor de
salida de un sistema. Si la
perturbación se genera
dentro del sistema, se le
denomina interna, mientras
que una perturbación externa
se genera fuera del sistema y
constituye una entrada.
Definiciones

 Controlar significa medir el valor

de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviación
del valor medido a partir de un
valor deseado.
 Sistemas que están
permanentemente capturando
señales de estado del sistema
bajo su control y que al detectar
una desviación de los parámetros
pre-establecidos del
funcionamiento normal del
sistema, actúan mediante
sensores y actuadores, para llevar
al sistema de vuelta a sus
condiciones operacionales
Sistema de control retroalimentado
 Es aquel que tiende a mantener una relación
preestablecida entre la salida y la entrada de referencia,
comparando ambas y utilizando la diferencia como
parámetro de control.

Entrada Salida
Controlador Planta o
proc.

Elemento de
medición
Sistema de control de lazo abierto
 Son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto
sobre la acción de control. La entrada de referencia
corresponde a una condición de operación fijada. La
exactitud del sistema depende de la calibración. En
presencia de perturbaciones un sistema de control en lazo
abierto no cumple su función asignada.

Entrada Controlador Planta o proc. Salida

Comparativa

 Una ventaja del sistema de control

de lazo cerrado es que el uso de la
realimentación hace al sistema en
su respuesta, relativamente
insensible a perturbaciones
externas y a variaciones internas
de parámetros del sistema.
 Desde el punto de vista de la
estabilidad, el sistema de control
de lazo abierto es más fácil de
lograr. En los sistemas de lazo
cerrado la estabilidad constituye
un importante problema por la
tendencia a corregir errores que
puede producir oscilaciones de
amplitud constante y variable.
Identificación de parámetros

•Sistema
•Controlador
•Variable manipulada
•Variable controlada
•Plantas
•Posibles
perturbaciones?
•Control lazo abierto ?
•Control lazo cerrado?
Preguntas?