Sensores Internos

Ana Araiza Sergio Gallegos Jorge montes Jesus Perez Sergio Ramos Javier Jimenez

Sensor
Dispositivo elctrico o mecnico que permite convertir una o varias magnitudes fsicas en valores medibles de dicha magnitud. Un fenmeno fsico es captado por un sensor y muestra una seal elctrica. sta es acondicionada a un nivel de voltaje y posteriormente convertida a un valor digital.

Sensor Interno
Sensores integrados a la estructura mecnica del robot. Permiten medir presencia, posicin, velocidad y aceleracin. En conjunto con sensores externos permiten que el robot realice una tarea efectivamente.

Tipos
Aplicacin Posicin (anlogo) Ejemplo Potenciometro Resolver Sincro LVDT Inductosyn Encoders (absolutos o incrementales) Tacogenerador Sensores de fuerza ( a = F / m)

Posicin (digital) Velocidad Aceleracin

Potencimetros
Se usan para la determinacin de desplazamiento lineales o angulares. Elctricamente se cumple la relacin:

Ventajas: facilidad de uso y bajo precio. Desventajas: deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se quiere medir, precisin limitada.

 Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de calibrado de manera que por cada potencial se obtenga proporcionalmente una distancia de desplazamiento.

TIPOS: Mando Ajuste Lineales Logartmicos/ Anti logartmicos Senoidales Multivuelta Rotatorios Deslizantes Mltiples Digitales

Cotizaciones

Reductores de velocidad
Los reductores de velocidad de usan principalmente en maquinarias para manejar las velocidades y las variaciones van de 5:1 hasta 4900:1 y desde potencias de fracciones de HP hasta 150 HP. Estos reductores se pueden usar en bombas, compresores, elevadores, refinadores, molinos, mezcladoras, ventiladores, juegos mecnicos, trituradores, gras, etc.

Eleccion de un reductor

Ejemplo: Se necesita un reductor de 1HP con 1750 r.p.m. de entrada y 35 r.p.m. de salida, para trabajar hasta 10 hrs. continuas, considerando choque pesado. Qu reductor y qu motor necesito? 1.- El Factor de servicio es 1.5 (Tabla No 1) 2.- 1 HP x 1.5 = 1.5 HP 3.- Para la relacin: 1750 r.p.m. de entrada entre 35 r.p.m. de salida, nos d: Rel.=50:1 4.- En las tablas de capacidad buscamos qu reductor nos d los HP requeridos de 1.5 y la relacin 50:1, obtenemos un reductor UGS-76, con relacin 50:1 Nota: Dependiendo del caso en particular, hay que especificar qu reductor necesitamos segn la posicin en que se colocar (flecha de salida horizontal o vertical), o si lo queremos con el motor ya integrado, con flecha hueca de entrada.

Precios

Encoders
Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento. Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como engranajes, ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y posicin .

Tipos de encoders
Encoder incremental Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el numero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje. La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por revolucin.

 Encoder absoluto En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.

Interior de un encoder

 Codificador trd-na1024nw 1024p/r koyo codificador, trd-na1024nw encoder absoluto US $ 27.88 Referencia

http://cmapspublic2.ihmc.us/rid=1H2F1807L-JP0SG2J1J/encoder.pdf

RESOLVER

 Un resolutor es un tipo de transformador electrico giratorio que mide los grados de rotacion. Se considera:
Dispositivo analogico. Digital (codificador rotativo).

Los resolvers pueden realizar la conversion de analogico muy preciso desde zonas polares en coordenadas rectangulares.
ngulo del eje es el ngulo polar y el voltaje de excitacin es la magnitud.

El tipo mas comun es el brushless transmitter resolver.

Se parece a un pequeno motor electrico.

Tipos:

Resolutores de dos polos, la informacion angular es el Angulo mecanico del estator.

Estos dispositivos pueden ofrecer la posicion angular absoluta.

Resolutores multipolares, Tienen 2 polos * p, y por lo tanto puede ofrecer ciclos de p en una rotacin del rotor:
ngulo elctrico = ngulo mecnico * p. donde p es el no. de pares de polos.