Sistemas lineares discretos e amostrados

Texto base: Alexandre Tofino Apresentao: Nestor Roqueiro DAS/CTC/UFSC

Introduo
Processos contnuos controladores discretos Perodo de amostragem (teorema de Shanon) Diagrama de sistema continuo com controlador discreto Consideraes praticas

Representao de estados
Modelo em tempo discreto

onde x(kT); u(kT); y(kT) o estado, controle e sada no instante t = kT. A primeira equao indica como o estado calculado a partir do estado e controle no instante atual gerando assim uma recursividade na atualizao do estado

Discretizao das equaes de estado

Considerando as equaes de tempo contnuo

cuja soluo :

Vamos assumir que o controle constante entre os instantes de amostragem.

Discretizao das equaes de estado

Como todas as componentes do sinal u(t) so constantes nos intervalos kT a kT + T tem-se:

Multiplicando por eAT e subtraindo

Discretizao das equaes de estado

Como u(t) constante no intervalo kT - kT +T podemos substituir a constante u( ) por u(kT) e mudar a varivel (t = + kT)

Definindo

tem-se

Propriedades estruturais
Controlabilidade: Um sistema discreto de dimenso n controlvel se for possvel, por meio de um vetor de controle, constante nos intervalos de amostragem e sem restries de magnitude, transferir o sistema de qualquer estado inicial x(kT) para qualquer outro estado desejado num intervalo de n perodos de amostragem.

Propriedades estruturais
Pode-se construir um teste para a controlabilidade do sistema a partir da a soluo da equao recursiva:

obtendo-se:

Como os estados x(0) e x(nT) so arbitrrios a matriz deve ter posto n. Logo, posto(Mc) = n a condio (necessria e suficiente) para que um sistema seja controlvel.

Propriedades estruturais
Quando a matriz de controlabilidade possui posto r, inferior ao nmero de variveis de estado, ento existe uma transformao de similaridade T unitria (T =T-1) tal que:

onde os autovalores de Anc so os autovalores no controlveis do sistema (se existir algum), o par (Ac;Bc) controlvel e a seguinte igualdade se verifca: A funo de transferncia do sistema no se altera se descartamos os estados no controlveis

Propriedades estruturais
Estabilizabilidade: O sistema dito ser estabilizvel quando os autovalores no controlveis so estveis, isto os autovalores de Anc possuem mdulo inferior unidade. Observabilidade: O sistema observvel se todo estado inicial x(0) puder ser determinado a partir do conhecimento de y(kT); u(kT) durante um intervalo de tempo finito.

Propriedades estruturais
Da definio podemos construir um teste para a observabilidade de um sistema. Para uma dada condio inicial x(0) e um sinal de controle conhecido u(kT), a resposta do sistema :

Com as n primeiras medidas efetuadas temos as relaes:

Propriedades estruturais
Com as n primeiras medidas efetuadas temos as relaes:

Como o lado esquerdo das igualdades acima so valores conhecidos (medidas e controle) poderemos encontrar x(0) a partir dessas expresses

Propriedades estruturais
Isto ser possvel quando a matriz

conhecida como matriz de observabilidade, possuir posto igual ao nmero de variveis de estado. Por outro lado, quando posto(Mo) inferior ao nmero de variveis de estado existe uma condio inicial x(0) tal que Mox(0) = 0. Logo, para essa condio inicial teremos o lado direito de todas as expresses nulo e nesse caso a condio inicial desaparece das expresses indicando que no ser possvel recuper-la e o sistema no observvel.

Propriedades estruturais
Quando a matriz de observabilidade possui posto r, inferior ao nmero de variveis de estado, ento existe uma transformao de similaridade T unitria (T =T-1) tal que:

onde Ano contm os autovalores no observveis (se existir algum), o par (Ao;Co) observvel e a seguinte igualdade se verifca:

A funo de transferncia do sistema no se altera se descartamos os estados no observveis.

Propriedades estruturais
Detectabilidade: O sistema dito ser detectvel quando os autovalores no observveis so estveis, isto os autovalores de Ano possuem mdulo inferior unidade.

Realizao de estados
A obteno de uma representao de estados do sistema a partir da sua funo de transferncia recebe o nome de realizao de estados. Para sistemas SISO existem procedimentos bastante simples de realizao de estados. Por exemplo, dado a funo de transferncia

Realizao de estados
Com a introduo de uma varivel intermediria R(z)

Sendo y(t)[n] = y(kT + nT) o deslocamento temporal de n passos frente da varivel y(t) no instante t = kT e lembrando que as condies iniciais so nulas nas equaes acima, usando a transformada inversa podemos reescrev-las:

Realizao de estados
Escolhendo como variveis de estado
At i = q - 1, temos as seguintes relaes:

que nos conduz equao de estados onde

Realizao de estados
Alem disso

Logo a equao de sada dada por y(kT) = Cx(kT) + Du(kT) onde

Realizao de estados
A representao de estados acima recebe o nome de forma cannica de controlabilidade pois o par (A;B) nessa representao ser sempre controlvel. Note que no existem zeros na funo de transferncia de U(z) para R(z). Logo no pode haver cancelamento plo/zero nessa parte do sistema que define a ao de controle. Isso justifica que o sistema seja controlvel. Entretanto, se existem cancelamentos plo/zero em G(z), isto , de U(z) para Y (z), esses cancelamentos ocorrem na funo de transferncia de R(z) para a sada Y (z). Logo o sistema no ser observvel. A matriz A com a estrutura acima recebe o nome de forma companheira pois sua equao caracterstica pode ser diretamente escrita com a ltima linha de A, isto ,: Como a realizao de estados de uma dada funo de transferncia no nica existem outras formas de se obter a representao de estados do sistema.

det(zI - A) = zq + a1zq-1 + ... + aq.

Realizao de estados
Para sistemas MIMO podemos obter a funo de transferncia de cada entrada para cada sada, como se fossem sistemas SISO desacoplados, e em seguida acopl-los, dois dois, da seguinte forma:

Realizao de estados
Realizao Mnima: A realizao de estado (A;B;C;D) de um sistema dita ser mnima se a matriz de dinmica A possui a menor dimenso possvel. O procedimento para realizao de estados descrito acima simples mas normalmente no conduz uma realizao mnima. Para se obter uma realizao de estados mnima a partir de uma realizao no mnima basta se eliminar os estados no controlveis e no observveis, pois uma realizao (A;B;C;D) mnima se e somente se (A;B) controlvel e (A;C) observvel.

Plos e zeros
Como as matrizes do modelo so constantes, i.e. o sistema linear invariante no tempo, podemos utilizar a transformada Z para obter a matriz de transferncia do sistema. Para isso basta supor condies iniciais nulas obtendo

Plos e zeros
Plos: Um nmero complexo z um plo de G(z) se ele um plo de pelo menos uma das funes Gij(z). Todo plo de G(z) um autovalor de A, porm o contrrio no verdade em geral pois cancelamentos plos/zeros podem ocorrer nas funes Gij(z). Podemos mostrar as seguintes relaes:

Plos e zeros
Teorema 1 Seja G(z) = C(zI - A)-1B + D. Ento as seguintes afirmaes so verdadeiras:
Se (A;B) controlvel e (A;C) observvel ento todos os autovalores de A so plos de G(z). Se (A;B) estabilizvel e (A;C) detectvel ento todos os autovalores de A localizados fora do crculo unitrio so plos de G(z). Todos os autovalores de A que no so plos de G(z) ou so no controlveis ou no observveis.

Plos e zeros
Para definir zeros de um sistema multivarivel note que dificilmente encontraramos um nmero complexo z0 tal que G(z0) = 0 j que isso implicaria que z0 um zero simultneo de todos os elementos de G(z). Ao invs disso definiremos zero de um sistema multivarivel como sendo um nmero complexo que anula simultaneamente todas as sadas do sistema (ou uma combinao delas) para algum sinal de entrada. Esta definio de zeros para sistemas multivariveis mais interessante pois nos permite levar em conta o acoplamento entrada/sada do sistema. Para uma definio formal de zeros, precisaremos da seguinte definio auxiliar.

Plos e zeros
Posto normal: definimos posto normal de G(z) o maior posto de G(z) qualquer que seja o complexo z. Por exemplo o posto normal de:

2, porm posto(G(0)) = 1. Assim o posto normal o posto para a maior parte dos valores de z, excluindo-se apenas alguns valores para os quais existe reduo do posto. Dizemos que G(z) possui posto normal completo se o posto normal de G(z) coincide com o nmero de linhas ou colunas (o que for menor), isto se as linhas ou colunas de G(z) forem linearmente independentes para a maior parte dos valores de z.

Plos e zeros
Zeros de transmisso: Seja G(z) uma matriz de posto normal completo. Dizemos que z0 um zero de transmisso de G(z) se uma das condies abaixo est satisfeita: (i) Posto normal de G(z) igual q e existe um vetor v tal que G(z0)v = 0. (ii) Posto normal de G(z) igual r e existe um vetor w tal que wG(z0) = 0. (iii) G(z) quadrada e det(G(z0)) = 0.
Veja na definio acima que se o posto de G(z) sofre reduo para algum z = z0 ento podemos encontrar um sinal de entrada v que pertence ao espao nulo de G(z0) e dessa forma a sada y(z0) = G(z0)v ser nula para a entrada v nos casos (i); (iii). No caso (ii) uma combinao das sadas que se anula pois wy(z0) = wG(z0)v ser nula para qualquer entrada v.

Plos e zeros
Uma forma alternativa de se definir zeros de um sistema multivarivel vem da utilizao das equaes de estado ao invs da funo de transferncia. Impondo sada nula e tomando a transformada Z vemos que (zI - A)X(z) - BU(z) = 0 e CX(z) + DU(z) = 0 onde X(z); U(z) so as transformadas de x(kT); u(kT) respectivamente. De forma compacta temos:

Plos e zeros
Zero invariante: Um nmero complexo z0 chamado de zero invariante de uma representao de estados se posto(R(z0)) inferior ao posto normal de R(z). Para verificar um resultado interessante seja (v0; z0) um par autovetor/autovalor de A, isto AT v0 = z0 v0 e suponha que v0* B = 0. Ento o autovalor z0 no controlvel pois v0* Mc = 0 e isto implica que o posto da matriz de controlabilidade Mc inferior ao nmero de variveis de estado. Alm disso note que [v0* 0] R(z0)=0. Logo todo autovalor no controlvel de A um zero invariante do sistema.

Plos e zeros
Por outro lado se A v0 = z0 v0 e C v0 = 0 ento z0 um autovalor no observvel de A j que Mc v0 = 0 indicando que o posto da matriz de observabilidade menor que o nmero de variveis de estado. Alm disso note que R(z0) [v0 ,0]T = 0 Logo todo autovalor no observvel de A um zero invariante do sistema. Para X(z) = (zI - A)-1BU(z) a definio de zero invariante recupera a definio de zero de transmisso. Assim, todo zero de transmisso tambm um zero invariante. Num sistema controlvel e observvel o conjunto de zeros invariantes e de transmisso coincidem. Para G(z) quadrada com D inversvel, ento todo zero invariante um autovalor de A - BD-1C e todo zero de transmisso um plo de G(z) -1.

Alocao de plos para sistemas de tempo discreto

Para precisar o problema que gostaramos de resolver, considere o seguinte sistema linear discreto x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT) onde x(kT) representa o vetor de estados, u(kT) o sinal de controle, A;B so matrizes constantes com dimenses apropriadas.
Suponha que dispomos de medidores para todas as variveis de estado. Gostaramos de determinar uma lei de controle do tipo u(kT) = Fx(kT), onde F a matriz de ganhos de realimentao a ser determinada, de tal forma que o sistema em malha fechada satisfaa os seguintes requisitos: (i) o regime permanente seja atingido, isto o sistema seja exponencialmente estvel (ii) que a resposta transitria satisfaa certos critrios de desempenho definidos pela localizao desejada dos plos do sistema realimentado.

Alocao de plos para sistemas de tempo discreto

O sistema em malha fechada com a lei de controle u(kT) =Fx(kT) dado por x(kT + T) = (A + BF) x(kT) e para que ele seja exponencialmente estvel todos os autovalores da matriz (A + BF) devem estar no interior do crculo unitrio.

Realimentao de estados com alocao de plos

A motivao para resolver o problema acima, conhecido como alocao de plos, vem do fato de que a localizao dos plos de malha fechada define a estabilidade e est fortemente ligada ao comportamento transitrio do sistema. Assim, basta o projetista escolher adequadamente a localizao dos plos de malha fechada que o sistema de controle ir funcionar adequadamente durante o transitrio e atingindo o regime permanente (estabilidade). Observe entretanto que o transitrio depende tambm dos zeros do sistema e no apenas dos plos. Para acomodar a influncia dos zeros, o projeto de alocao de plos feito tipicamente de forma iterativa at que os requisitos de resposta durante o transitrio sejam atingidos nas simulaes.

Realimentao de estados com alocao de plos

Para que possamos projetar os ganhos de realimentao de forma a atingir o desempenho desejado (a ser definido pelo projetista atravs da escolha dos plos de malha fechada) o sistema de malha aberta precisa ser controlvel . Quando o sistema de malha aberta controlvel podemos escolher a localizao dos plos de malha fechada de forma a encontrar uma realimentao de estados que modifica os plos da forma desejada. O projeto dos ganhos de realimentao bastante simples no caso de sistemas com uma entrada e uma sada (SISO) e referncia nula

Referncia nula: regulao

Para o sistema

x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT)

seja uma mudana de coordenadas Tw(kT) = x(kT) tal que o sistema transformado se encontre na forma cannica de controlabilidade, ou seja:

Referncia nula: regulao

Onde o polinmio caracterstico de malha aberta do sistema SISO

Referncia nula: regulao

Pode-se implementar a seguinte lei de controle: O problema que devemos resolver agora encontrar Fc de forma que o sistema em malha fechada seja:

Referncia nula: regulao

Ora, a matriz Ac - BcFc est na forma companheira:

Como desejamos que, em malha fechada, o sistema seja estvel e, ainda, atinja certas especificaes de desempenho associadas aos plos desejados para a malha fechada, queremos que os autovalores de malha fechada satisfaam uma dada equao caracterstica escolhemos ai + fi = i; Ou seja, o vetor de ganhos para o sistema na forma cannica controlvel Fc = [n - an ... 1 a1 ]

Referncia nula: regulao

A lei de controle ser implementada para o sistema original, e no para o sistema transformado. Como
Tem-se E importante notar que para que possamos calcular a matriz de ganhos acima, que aloca os plos nas posies desejadas, preciso que a matriz Mc seja inversvel e isto ocorre se e somente se o sistema for controlvel. Apesar da frmula acima ser vlida apenas para sistemas SISO, a controlabilidade ainda requisito necessrio e suficiente para alocao de plos no caso MIMO

Mtodo para sistemas MIMO

Dado o sistema em malha fechada:

ou seja, x(kT + T) = (A - BF)x(kT). Queremos encontrar a matriz de ganhos F de tal forma que os autovalores de (A - BF) sejam {1, ... , n}. Para isso, devemos ter: (A - BF)vi = ivi sendo i autovalores e vi seus respectivos autovetores.

Mtodo para sistemas MIMO

Podemos reescrever na forma:

Lembrando que espao nulo da matriz Mi o conjunto de todos os vetores gi 0 que satisfazem Migi = 0, o problema a ser resolvido consiste em encontrar (vi; F) tal que o vetor gi = [vi, Fvi] T pertena ao espao nulo da matriz Mi para todo i = 1, ... , n.

Mtodo para sistemas MIMO

Se particionarmos a matriz [g1 , ..., gn] de acordo com os vetores vi e Fvi, obtemos:

Supondo V inversvel podemos obter a matriz de ganhos atravs da relao F = GV -1

Observador de ordem completa

Consideraremos agora o problema de estimar todas as variveis de estado de um sistema a partir dos sinais conhecidos disponveis nesse sistema. Para isso admitiremos que o sistema seja descrito por x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT); x(0) = x0 y(kT) = Cx(kT) onde x o vetor de estados, u a varivel de controle que suporemos conhecida e y o sinal de sada do sistema proveniente dos medidores e suporemos que no existe redundncia nas variveis medidas, isto posto(C) = ny.
Observe que, se o nmero de sensores for igual ao nmero de variveis de estado (ny =n), e as medidas efetuadas no so redundantes (a matriz C inversvel) ento podemos determinar o estado atravs da relao algbrica x(kT) = C -1 y(kT).

Observador de ordem completa

No entanto, na grande maioria dos casos no dispomos de sensores para todas as variveis de estado e nesses casos temos ny < n implicando que a matriz C no mais inversvel e portanto no mais podemos encontrar o estado atravs da relao algbrica acima. A soluo nesses casos obter uma estimativa xf (kT) do sinal x(kT) atravs de um filtro dinmico cujas entradas so os sinais conhecidos do sistema y(kT); u(kT) e cuja sada a estimativa xf (kT),

Observador de ordem completa

A representao de estados desse filtro indicada abaixo. xf (kT + T) = Afxf (kT) + Bfu(kT) + Lfy(kT) onde as matrizes Af ;Bf ;Lf devem ser determinadas tais que as seguintes condies sejam satisfeitas:
(i) A estimativa xf (kT) deve convergir para x(kT) em regime permanente, i.e. (ii) A dinmica do erro de estimao e(kT) = x(kT) -xf (kT) deve depender apenas da condio inicial e(0) = x(0) - xf (0).

Observador de ordem completa

Um filtro que satisfaz as condies acima denominado de observador de Luenberger. O observador denominado de ordem completa quando o estado xf (kT) do observador possui dimenso igual a do estado x(kT) que se deseja estimar. O requisito (i) indica que no existe erro de estimao em regime permanente, enquanto (ii) indica que o erro de estimao no depende dos sinais de entrada do filtro y(kT); u(kT) e portanto o projeto do observador e da lei de controle ficam independentes.

Observador de ordem completa

Para determinar as matrizes do filtro que satisfazem as condies acima, basta calcular a dinmica do erro de estimao e(kT) = x(kT) - xf (kT) que nos leva a:

Observador de ordem completa

Para que o requisito (i) seja atendido devemos escolher Af = A - LfC ; Bf = B que resulta na seguinte dinmica do erro de estimao e(kT + T) = (A - LfC)e(kT) e num filtro, conhecido como observador de Luenberger de ordem completa, dado pela equao abaixo xf (KT + T) = (A - LfC)xf (kT) + Bu(kT) + Lfy(kT)

Observador de ordem completa

Por outro lado para que o requisito (ii) seja atendido devemos escolher a matriz Lf , conhecida como ganho do observador, de tal forma que os autovalores da matriz ALfC, que define a dinmica do erro, tenham todos parte real negativa, pois dessa forma teremos e(kT) = (A - LfC)k e(0) ,

Tcnicas para projeto do ganho do observador

O problema que queremos estudar consiste em projetar a matriz Lf de ganho do observador de tal forma que os autovalores da matriz A-LfC estejam no crculo unitrio. Este problema similar ao de projeto de realimentao de estados, onde os autovalores da matriz A - BF devem ser definidos. A nica diferena a posio das matrizes F e Lf , a serem determinadas, em relao s matrizes constantes B e C. No entanto, essa dificuldade pode ser eliminada notando que os autovalores de A-LfC so os mesmos da sua transposta AT - CT LfT onde agora LfT e F aparecem na mesma posio. Portanto podemos estabelecer a seguinte correspondncia:

Tcnicas para projeto do ganho do observador

A tabela indica que se definirmos um sistema de controle auxiliar fictcio, chamado de sistema dual, na forma ed(kT + T) = AT ed(kT) + CT ud(kT) ; ud(kT) = - LfT ed(kT) onde ed(kT); ud(kT) so o estado dual e controle dual, respectivamente, podemos utilizar as mesmas tcnicas da seo anterior para encontrar a matriz de ganho Lf tal que o sistema dual acima em malha fechada AT - CT LfT seja estvel. Note que controlabilidade no sistema dual significa observabilidade do par (A;C) que indica observabilidade do sistema original. Isto decorre do fato de que a matriz de controlabilidade do par (AT; CT ) a transposta da matriz de observabilidade do par (A;C).

Estabilidade segundo Lyapunov

Existem vrios mtodos para analisar estabilidade de sistemas lineares, porem, o segundo mtodo de Lyapunov pode ser utilizado para analisar estabilidade tanto de sistemas lineares quanto no lineares, variantes ou invariantes no tempo. Sabe-se que um sistema estvel se a energia total deste decresce continuamente ate atingir um estado de equilbrio. Esta idia utilizada no mtodo de Lyapunov, porem, para sistemas descritos por equaes sem relao direta com sistemas fsicos no uma tarefa simples definir a funo energia. Assim introduzida uma funo de energia fictcia denominada funo de Lyapunov, que uma funo escalar que satisfaz as hipteses do teorema de estabilidade de Lyapunov.

Estabilidade segundo Lyapunov

Estabilidade segundo Lyapunov

Estabilidade segundo Lyapunov

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FIM