MECANISMOS ARTICULADOS PLANOS CASO BIELA-MANIVELA

MECANISMO ARTICULADO CONJUNTO DE COMPONENTES MECANICOS ORGANIZADOS PARA TRANSFERIR Y TRANSFORMAR MOVIMIENTOS DESDE UN COMPONENTE DE ENTRADA HASTA UNO DE SALIDA EN EL QUE SE OBTENGAN LAS CARACTERISTICAS CINEMATICAS REQUERIDAS (EN GENERAL DISTINTAS DE LAS DE ENTRADA.) CADENA CINEMATICA EN LA QUE AL MENOS UNO DE SUS ESLABONES ESTA FIJO A UN SISTEMA DE REFERENCIA Y POR LO MENOS DOS DE LOS OTROS PUEDEN MOVERSE RELATIVAMENTE ENTRE SI. PUEDEN DESCRIBIR MOVIMIENTOS PLANOS O TRIDIMENSIONALES.

Mecanismo articulado Mando Flap (patente Boeing, ao 1974) de 11 barras rgidas , 13 barras totales y 2 grados de libertad

Propiedad de Inversiones Iguales movimientos relativos

MECANISMOS ARTICULADOS ANALISIS DE DESPLAZAMIENTOS

METODO DE ANALISIS VECTORIAL HERRAMIENTA: METODO DEL LAZO VECTORIAL -Se representa cada barra por un vector -Aplicado a un mecanismo cerrado la suma de vectores es nula. -Aplicado a un mecanismo 4 barras permite generar un sistema de con igual numero de incgnitas y de ecuaciones. (2 ecuac. con 2 incgnitas) -Se eligen los sentidos de los vectores para definir los ngulos de los vectores de forma convencional (en el origen de cada vector y con sentido antihorario +) R2 + R3 - R4 - R1 = 0

APLICACIN AL MECANISMO BIELA-MANIVELA DE CUATRO BARRAS CON CORRIMIENTO (c 0)

. En este caso R2 - R3 - R4 - R1 = 0 a ej2 - b ej3 - c ej4 - d ej1 = 0 a (cos2 + j sen 2) - b (cos3 + j sen 3) - c (cos4 + j sen 4) - d (cos1 + j sen 1) = 0 Con 1 = 0 y 4 = 90, La componente real es a cos2 - b cos3 - d = 0 La componente imaginaria es (con j =0) a sen 2 - b sen 3 - c = 0

De las que resulta 3 = arc sen [(a sen 2 c) / b] d = a cos2 - b cos3

Si bien hay dos valores de 3 (+/- 90) coinciden en el valor de d lo que indica que ambos corresponden al circuito de la figura. ---------------------------Con su correspondiente ecuacin de lazo, para el segundo circuito resulta
3 = arc sen [(-a sen 2 c) / b] + -----------------------------

 Diagrama de desplazamiento x del pie de biela B de un mecanismo biela manivela (longitud vector d), de manivela r = 40 mm ( carrera = 80 mm) y l = 150 mm. Se observa que en los primeros 90 (50%) de giro de la manivela se produce un deslizamiento de 46 mm (57%). La relacin no lineal entre el giro y el deslizamiento vara con la relacin de longitudes entre r y l. Proyeccin en eje de coliza del movimiento de pie de biela y manivela

ANALISIS DE VELOCIDADES: METODO DEL LAZO VECTORIAL en BIELA MANIVELA

R 2 R3 R4 R1 = 0 a*ej2 - b*ej3 - c*ej4 - d*ej1 = 0 En la que a, b, c, 1 y 4 son constantes y d es variable y Derivando respecto al tiempo ja*w2*ej2 jb*w3*ej3 d = 0 (1) El lazo vectorial plantea En la que d= VB , VA = ja*w2*ej2 VBA = jb*w3*ej3 = - VAB (2)

La (1) desarrollada con el binomio de Euler es ja*w2*(cos 2 + jsen 2) jb*w3 *(cos 3 + jsen 3) d= 0 Simplificando y separando parte real e imaginaria

parte real parte imaginaria

De (4) resulta Sustituyendo en (3)

- a*w2*sen 2 + b*w3*sen 3 d= 0 (3) a*w2*cos 2 - b*w3 *cos 3 = 0 (4)

w3 = w2*(a*cos 2 )/ (b*cos 3) (5) d = - a*w2*sen 2 + b*w3*sen 3 = VB

Sustituyendo (5) en (2) VBA = b*w3 *(sen 3 j cos 3)

c no participa en VBA ni en VB

Proyeccin sobre eje de coliza de velocidades de pie de biela y manivela

DETERMINACION ANALITICA DE ACELERACIONES

MECANISMO MANIVELA CORREDERA DE 4 BARRAS Se aplica el Mtodo del Lazo Vectorial R2 R3 R4 R1 = 0 a * ej2 b * ej3 c * ej4 d * ej1 = 0 Siendo 4 = 90 y 1 = 0, ctes. y d variable las velocidades resultan ja * w2 * ej2 jb * w3 * ej3 d = 0 Derivando se obtienen las aceleraciones ( = dw/dt)(ja*2* ej2 + j2a*w22* ej2) (jb*3* ej3 + j2b*w32* ej3) d=0

Reacomodando: (a*2* jej2 - a*w22* ej2) (b*3* jej3 - b*w32* ej3) d = 0 Sustituyendo los exponenciales por los binomios de Euler y separando la parte real de la imaginaria resulta un sistema de dos ecuaciones

De la componente imaginaria se despeja directamente 3: a*2*cos2 a*w22*sen2 b*3*cos3 + b*w32*sen3 = 0

De la componente real conocido 3 se obtiene d -a*2*sen2 a*w22*cos2 + b*3*sen3 + b*w32*cos3 d= 0

ANALISIS DINAMICO DE FUERZAS: PROCEDIMIENTO GENERICO

Se aplican las ecuaciones de Newton en un anlisis de cuerpo libre en cada eslabn con un sistema de coordenadas locales coincidente con el centro de gravedad . Anlisis conjunto fuerzas estticas y dinmicas

FPx + F12x = m2*aGx

FPy + F12y = m2*aGy

T12 + (R12x*F12y - R12y*F12x) + (RPx*FPy - RPy*FPx) = IG*

El procedimiento general consiste en repetir el anlisis de cuerpo libre para cada eslabn del mecanismo. La informacin se integra en un sistema matricial conjunto. Se suponen conocidas los centros de gravedad de los eslabones.

CASO DEL MECANISMOS MANIVELA CORREDERA SIN DESPLAZAMIENTO:

Es de aplicacin tpica en motores de combustin interna y en compresores y bombas y compresores a pistn

Manivela (barra 2) F12x + F32x = m2*aG2x F12y + F32y = m2*aG2y T12 + (R12x*F12y - R12y*F12x) + + (R32x*F32y R32y*F32x) = IG2*2

----------------------------------

Biela (barra 3) F43x + F32x = m3*aG3x F43y + F32y = m3*aG3y (R43x*F43y R43y*F43x) -(R23x*F32y R23y*F32x) =IG3*3

Barra 4 (movimiento lineal) F14x F43x + FPx = m4*aG4x (a) F14y + F43y + FPy = m4*aG4y (b) (R14x*F14y R14y*F14x) -(R34x*F43y R34y*F43x) + +(RPx*FPy RPy*FPx) = IG4*4 Por tener movimiento de traslacin 4 = 0 y aG4y = 0 Entre las barras 4 y 1 la fuerza es de friccin F14x = +/-* F41y Con lo que (a) y (b) resultan +/-* F14y - F43x + FPx = m4*aG4x F14y + F43y + FPy = 0 ----------------------------Barra 1 (bancada)

Las incgnitas se reducen a las 8 siguientes: F12x, F12y, F32x, F32y, F43x, F43y, F14y, T12 Se resuelven mediante una matriz de 8 ecuaciones

1 0 -R12y 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 R12x -R12y R32x 0 0 0 0 -1 0 1 0 0 0 0 -1 0 1 0 0 -R23y R23x -R43y R43x 0 0 0 0 -1 0 +/- 0 0 0 0 -1 1

0 F12x m2*aG2x 0 F12y m2*aG2x 1 F32x IG2*2 0 x F32y = m3*aG3x 0 F43x m3*aG2y 0 F43y IG3*3 0 F14y m4*aG4x FPx 0 T12 FPy

-------------------------------------Sabemos adems que F41 = - F14 con lo que se completa el clculo

FUERZAS TRANSVERSALES SOBRE COLIZAS

CUALQUIERA SEA LA DIRECCION DE Fp APARECERA UNA COMPONENTE DE FUERZA NORMAL A LA COLIZA (F41y EN EL CASO ANTERIOR) DEBIDO A LA POSICION DE LA BIELA (BARRA 3) (CON O SIN DESPLAZAMIENTO) ESTA FUERZA TRANSVERSAL ES RESPONSABLE DEL DESGASTE (OVALIZACION) DE LOS CILINDROS EN MOTORES ALTERNATIVOS O COMPRESORES. SE RESUELVE CON LA INSTALACION DE CRUCETAS EN EQUIPOS EN LOS QUE POR SU TAMAO NO SE PUEDE RECTIFICAR Y SE REQUIERE MANTENIMIENTO EN EL LUGAR DE MONTAJE (CASO MOTORES MARINOS)

MOMENTO DE VOLTEO ESTATICO y DINAMICO Adems de la fuerza de friccin F41 genera una componente de M21. La componente de M21 F41*x genera sobre la bancada un esfuerzo que debe ser compensado en los anclajes de la maquina. La figura representa las reacciones necesarias para compensar es par. Las fuerzas inerciales generan su propio momento de volteo que a grandes velocidades es mas importante que el generado por fuerzas estticas. Tanto las fuerzas como los pares son variables a lo largo del ciclo y forman en conjunto los factores a tomar en cuenta en el estudio de las vibraciones, bajo el nombre de fuerzas y momentos de trepidacin. Las componentes estticas de la trepidacin son de igual frecuencia que el giro de la biela (formulas (a) y (b)). En cambio las generadas por acciones inerciales tienen componentes de distintas frecuencias generando vibraciones de distintas frecuencias que deben
amortiguarse.