Universidad Central de Venezuela

Escuela de Salud Ocupacional: Emigdio Caizalez Especializacin: Higiene Ocupacional

Facultad de Medicina

ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LAS VIBRACIONES MECNICAS

Facilitador: Ing. Eric Omaa

Caracas, Enero de 2014

Ponente: Ing. Douglas Alayn

DEFINICIONES BSICAS
VIBRACIN: Es la variacin o cambio de configuracin
de un sistema en relacin al tiempo, en torno a una posicin de equilibrio estable. Tambin puede

entenderse como una transferencia entre energa

cintica y energa potencial. DISIPACIN: Cualquier mecanismo que extrae energa

del sistema (ej: roce seco, amortiguacin viscosa, etc.)

EXCITACIN: Cualquier mecanismo que introduce energa al sistema (ej: fuerzas armnicas, desbalance,

choques, etc.)

CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS

VIBRACIONES LIBRES: No existen fuerzas o acciones exteriores sobre el sistema a lo largo del tiempo.

Segn excitacin

VIBRACIONES FORZADAS: Existen fuerzas o acciones sobre el sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos internos. VIBRACIONES AMORTIGUADAS: Existen fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento vibracional. VIBRACIONES NO AMORTIGUADAS: No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema

Segn disipacin de la energa

Segn linealidad de los elementos

VIBRACIONES LINEALES: Cada uno de los parmetros del sistema son de tipo lineal (Principio de Superposicin)
VIBRACIONES NO LINEALES: Uno o varios de los parmetros del sistema son de tipo no lineal.

MODELOS USADOS EN ESTUDIO DE VIBRACIONES

MODELOS DISCRETOS DE N GRADOS DE LIBERTAD (n-GDL): MODELOS DE 1 GRADO DE Modelos simplificados donde se LIBERTAD (1-GDL): Simplificacin utilizan varios modelos de 1-GDL donde toda la masa se concentra en vinculados entre si (en paralelo o en una partcula y toda la rigidez en un serie), con el fin de simular mejor el resorte (descritos por una EDO) sistema (descritos por un sistema EDO)

MODELOS CONTINUOS: Modelos MODELOS CONTINUOS que simulan perfectamente el DISCRETIZADOS: Modelos comportamiento del sistema usando numricos que transforman la EDDP las ecuaciones de mecnica del en un sistema EDO) continuo (descritos por una EDDP)

MODELADO MECNICO DE VIBRACIONES (1-GDL)

Suponer un sistema segn el siguiente diagrama: Se consideran las siguientes hiptesis:
La masa tiene un guiado vertical, sin rozamiento, que permite nicamente desplazamientos verticales.

El muelle tiene masa despreciable y su fuerza recuperadora elstica es proporcional a su deformacin.

El dispositivo amortiguador tiene sus masas mviles despreciables y est basado en un rozamiento de tipo viscoso, con fuerza de rozamiento opuesta y proporcional a la velocidad. El sistema se supone situado en el vaco.

MODELADO MECNICO DE VIBRACIONES (1-GDL)

La ecuacin del equilibrio dinmico permite establecer la ecuacin diferencial del movimiento siguiente: + + = + + = Siendo: F: La fuerza aplicada directamente al sistema -mx: La fuerza de inercia (peso), -cx: La fuerza amortiguadora de tipo viscoso y -kx: La fuerza elstica,

con las condiciones m>0, c>0 y k>0 .

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Partiendo de la ecuacin diferencial del movimiento, para un sistema sin amortiguamiento y que no est sometido a la accin de una fuerza externa, se obtiene lo siguiente: " + = 0
" + = 0

" + =

Donde = es la frecuencia natural en vibracin libre del sistema, y la solucin de la ecuacin diferencial es: = ( + ) Las constantes A y se determinan a partir de las condiciones iniciales x(0) y x(0). Obtenindose: =
+
+ + =

Los parmetros del movimiento son los siguientes:

Amplitud (A)
2 2 0 + 2 0

ngulo de fase ()

Perodo natural de vibracin (Tn)

2 =

Frecuencia cclica natural de vibracin (fn)

1 =

0 0

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

Partiendo de la ecuacin diferencial del movimiento, para un sistema amortiguado y que no est sometido a la accin de una fuerza externa, se obtiene lo siguiente: + + = Siendo las races de la ecuacin caracterstica del sistema: 1,2 2 4 = 2

Cuando el valor del coeficiente de amortiguamiento c hace que el discriminante: sea igual a cero, se corresponde con el coeficiente de amortiguamiento crtico (ccr), que equivale a (siendo = la frecuencia natural en vibracin libre del sistema).
La solucin de la ecuacin diferencial para un sistema libre amortiguado es la siguiente: =

La razn de amortiguamiento () se define como la relacin entre el coeficiente de amortiguamiento del sistema (c) y el coeficiente de amortiguamiento crtico (ccr). =

VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

Dependiendo el valor del , se precisan tres tipos de movimientos:

Sistema subamortiguado: Si <1 o c<ccr

Sistema sobreamortiguado: Si >1 o c>ccr Sistema crticamente amortiguado: Si =1 o c=ccr

SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Para un sistema subamortiguado ( <1) y que no est sometido a la accin de una fuerza externa, la ecuacin diferencial del movimiento tiene la siguiente solucin: = +

() =

+ +

Donde = 1 2 se denomina frecuencia natural amortiguada. Los parmetros del movimiento son los siguientes:
Perodo amortiguado de vibracin (Td)
2 =

Amplitud (A)

ngulo de fase ()
2

Frecuencia cclica natural amortiguada de vibracin (fd)

1 =

0 + 0 2 + 0 2

0 0 + 0

SISTEMA SUBAMORTIGUADO

SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
Para un sistema sobreamortiguado ( >1) y que no est sometido a la accin de una fuerza externa, la ecuacin diferencial del movimiento tiene la siguiente solucin:
=

+ + A1

+ + A2

La ecuacin anterior representa una respuesta no oscilatoria, dirigindose exponencialmente hacia su posicin de equilibrio. Algunas respuesta tpicas se exhiben a continuacin:

SISTEMA CRTICAMENTE AMORTIGUADO

Para un sistema crticamente amortiguado ( =1) y que no est sometido a la accin de una fuerza externa, la ecuacin diferencial del movimiento tiene la siguiente solucin:

= + +

La respuesta de este tipo de sistema son similares a los correspondientes a sistemas sobreamortiguados.

Representa al sistema con el menor valor de amortiguamiento que lleva a movimiento no oscilatorio.
Tambin representa el caso que separa la no oscilacin de la oscilacin, o el valor de amortiguamiento que entrega el decaimiento hacia cero ms rpido sin oscilacin

VIBRACIN FORZADA NO AMORTIGUADA

Partiendo de la ecuacin diferencial del movimiento, para un sistema sin amortiguamiento y que est sometido a la accin de una excitacin armnica ( = ), se obtiene lo siguiente: 0 " + = 0 " + = " + = Donde = es la frecuencia natural en vibracin libre del sistema, y es la frecuencia de excitacin La solucin de la ecuacin diferencial es:

+ +

Se debe notar que la solucin dada no es vlida en el caso que la frecuencia de excitacin sea igual a la frecuencia natural ( = )

VIBRACIN FORZADA NO AMORTIGUADA

Respuesta de un sistema sin amortiguamiento con =1 rad/s a una excitacin armnica =2 rad/s

VIBRACIN FORZADA NO AMORTIGUADA

Cuando la frecuencia de excitacin tiene valores cercanos a la frecuencia natural, la amplitud de la respuesta crece mucho, y este aumento de la amplitud de las vibraciones se conoce como el fenmeno de resonancia (concepto ms importante en el anlisis de vibraciones).

Respuesta forzada de un sistema sin amortiguamiento excitado en su frecuencia natural ( = )

VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA

Partiendo de la ecuacin diferencial del movimiento, para un sistema con amortiguamiento y que est sometido a la accin de una excitacin armnica ( = ), se obtiene lo siguiente:
+ + = 0 + 0 + = + + =

La solucin de la ecuacin diferencial es: = + +

0
2 2 2

Donde:
Amplitud de respuesta estacionaria (X) Fase de respuesta estacionaria () Amplitud de respuesta transiente (A) Fase de respuesta transiente ()

+ 2 2

2 2 2

= =

0 0 + 0

VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA

Respuesta de un sistema amortiguado con = 1rad/s y =0,1 a una excitacin armnica = 2rad/s

NIVELES ACEPTABLES DE VIBRACIN - RMS

El valor rms (root mean square) corresponde a la raz cuadrada del promedio temporal de la seal al cuadrado. Para el desplazamiento x(t), el valor de rms est dado por: =

El grfico asume vibraciones sinusoidales, de donde se obtiene los valores rms de desplazamiento, velocidad y aceleracin: = = =

AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES

Los resortes usualmente estn clasificados en trminos de su defleccin esttica ():

=
Donde: : Defleccin del resorte (en metros) m: masa del equipo a amortiguar g: aceleracin de gravedad. k: rigidez del resorte

AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES

En el caso de un resorte helicoidal , la constante de rigidez depende de las espiras de alambre que forman el resorte. La rigidez es una funcin del mdulo de corte G, del dimetro del alambre d, el radio de las espiras R y del nmero de espiras n, segn la siguiente ecuacin: =

Constantes fsicas de algunos materiales comunes

AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES Ejemplo 1: Un equipo opera a 5000 rpm y tiene una masa de 3 kg. Se requiere calcular la rigidez del aislamiento para asegurar una reduccin del 95% de las vibraciones. Ejemplo 2: Disee un resorte correspondiente al ejemplo anterior. helicoidal

BIBLIOGRAFA
Inman, D.J. Engineering Vibrations. Prentice Hall. Third Edition, 2008.

Kelly, S.G. Schaums outline of theory and problems of mechanical vibrations. Sschaums Outline Series, 1996.
Mairovitch, L. Fundamental of Vibrations. Waveland Press, Inc., 2010. Timoshenko, S. Vibration Problems in Engieneering. Oxford City Press. Second Edition., 2011.