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Sesin 2 #1
INGENIERA DE CONTROL
CAPTULO 1 LOS SISTEMAS DE CONTROL
Objetivo: que el alumno sepa que es un control, pueda clasificarlo y que conozca las Tcnicas que se utilizan para su Anlisis y Diseo.
Ingeniera de Control
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Captulo 1 Sesin 2 #2
Palabra control generalmente se usa para designar regulacin, direccin o comando. Sistema de Control: Es un arreglo de componentes fsicos conectados o relacionados de tal manera que el arreglo se pueda comandar, dirigir o regular as mismo o a otro sistema.
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Captulo 1 Sesin 2 #3
Qu es un control?
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Captulo 1 Sesin 2 #4
Qu es un control?
Un control en su forma mas general es un conjunto de dispositivos que para una entrada determinada tenemos una salida determinada
r(t) ENTRADA
ELEMENTOS DEL CONTROL
c(t)
SALIDA
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Captulo 1 Sesin 2 #5
Lazo
Abierto
Sistemas de Control
Lazo
Cerrado
Son aquellos que comparan la salida c(t) con la referencia r(t) para obtener el error del cual depende la forma de control
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Captulo 1 Sesin 2 #6
m(t)
c(t)
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Captulo 1 Sesin 2 #7
DE LA RAMA
DIRECTA
c(t)
b(t)
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Captulo 1 Sesin 2 #8
r(t)
Compensador
Amplificador
b(t) Transductor
Detector de error
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M.C. Adrin Garca Mederez
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Captulo 1 Sesin 2 #9
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Actuador Primario: Es el que est en contacto la variable manipulada. Actuador Intermedio: Es el que no est en contacto con la variable
manipulada ni con la planta.
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Diagrama esquemtico del Control de Nivel de un Tanque abierto para almacenamiento de lquidos
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Las Estrategias de Control, en su configuracin ms general, es la forma en que un sistema de Control Automtico va a manejar el error para obtener la variable manipulada que dirigir al actuador. La Estrategia de Control reside en el Controlador y debe ser fsicamente realizable para sistemas analgicos, entre mejor sea esta Estrategia de Control el sistema ser ms rpido y ms exacto. Existen otras Estrategias de Control, poco utilizadas, en las cuales se agregan componentes en la retroalimentacin o en lugar de tener retroalimentacin se tiene alimentacin hacia adelante. Como un ejemplo de una Estrategia de Control analgica de las ms usadas tenemos el Controlador PID que forma la variable manipulada con una parte proporcional directamente al error, otra parte proporcional a la integral del error y la tercera parte proporcional a la derivada del error.
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Los Controles Digitales en su configuracin ms general substituyen el controlador analgico por una computadora digital y sus respectivos acondicionadores de seal, como se ve en la Figura siguiente, que convertirn la variable retroalimentada de Analgico a Digital y la variable manipulada de Digital a Analgica y como la computadora digital es extremadamente rpida agregando los mantenedores necesarios se podr manejar varios lazos de control con la misma computadora digital. Existen otras formas de utilizar la computadora para formar controles digitales las cuales se vern con mas detalle ms adelante. Las Estrategias de Control Analgicas son muy pocas ya que para poder realizarse debe existir una contraparte fsica que realice la estrategia, mientras que en el control digital como se utiliza una computadora la estrategia de control es ms verstil ya que de cualquier ecuacin de control se puede realizar un programa.
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CONTROL DIGITAL
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Los modelos matemticos de los sistemas de control vienen a ser las ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento basadas en las leyes que lo rigen. Para la manipulacin matemtica de dichos modelos es recomendable Transformar en Laplace las ecuaciones diferenciales ya que esto las convierte en ecuaciones algebraicas facilitando la manipulacin, una vez en el dominio de Laplace se pueden llevar a formas preestablecidas que facilitan aun ms la manipulacin. Al obtener los modelos matemticos de los controles de esta manera se puede observar que las formas son idnticas para sistemas anlogos independientemente que se trate de sistemas elctricos, mecnicos, hidrulicos, etc. Haciendo ms simple la teora de control ya que se puede generalizar. En el Captulo 2 se estudiar con mas detalle la modelacin de los sistemas de control.
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El error de estado estable (ess) viene a ser la diferencia entre el valor final deseado y el realmente obtenido. Este error de estado estable depende del tipo de entrada, de la configuracin de la planta y del controlador utilizado. Como es de suponerse la configuracin de la planta es fija dependiendo del proceso y la entrada esta determinada por la tecnologa del proceso, as que la nica opcin posible es disear una buena estrategia de control en el controlador para reducir o hasta eliminar el error de estado estable (ess). Esto se estudiar con mas detalle en el Captulo 3.
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Las perturbaciones son seales que entran al sistema pero que estn fuera de control del operador, a diferencia de las entradas reales donde el operador determina magnitud, forma y tiempo. Por esta razn las estrategias de control deben ser diseadas para neutralizar los efectos que causen las perturbaciones ya que de lo contrario no se lograra la meta deseada y hasta podra llevarse al sistema a niveles de inestabilidad que podran destruir el sistema.
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La sensibilidad de un sistema de control est definida como la relacin entre los cambios que sufre la variable controlada y los cambios en cualquiera de sus componentes. Como s vera posteriormente los sistemas de control automtico son extremadamente sensibles a los cambios en la entrada o en la retroalimentacin mientras que la sensibilidad disminuye cuando se trata de cambios en la rama directa ya que se pueden minimizar con cambios en la rama directa o en la retroalimentacin. La robustez es el inverso de la sensibilidad ya que se define como la capacidad de absorber los cambios en los componentes sin modificar la salida.
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La estabilidad de los sistemas de control aparece con los sistemas de lazo cerrado ya que en un caso extremo cuando la retroalimentacin es positiva en lugar de negativo el error crece en lugar de disminuir con la correccin y como la estrategia de control depende del error y si este crece la salida crece entonces la retroalimentacin tambin crece y como es positiva se vuelve a sumar a la entrada formando un ciclo que lleva al sistema a autodestruirse. Esta situacin es extrema pero existen todos los puntos intermedios desde no-afectacin hasta autodestruccin pasando por simples malos funcionamientos sin daar el sistema. Para sistemas lineales la estabilidad est definida como una salida acotada para una entrada acotada (sistemas BIBO Bounded Imput/Bounded Ouput). La estabilidad se estudiar con detalle en el Capitulo 5
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