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Unidad II

Acciones Bsicas
De Control
Acciones Bsicas de Control
Modos de control
Efectos de los modos de control en un
sistema
Efectos de la retroalimentacin en la
estabilidad del sistema
Modos de Control
Introduccin.
Un controlador automtico compara el valor
real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que
reducir la desviacin a cero o a un valor
pequeo.
Continuacin...
La manera en la cual el controlador automtico
produce la seal de control se denomina:

Accin de control.
Modos de Control
Modos de control
Acciones bsicas de control
1. Control on-off (de dos posiciones)
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales-integrales
5. Proporcionales-derivativos
6. Proporcionales-integrales-derivativos
Modos de control
Diagrama de bloques
Entrada
de
referencia
Ampli
ficador
Actuador Planta
Sensor
Controlador automtico
Detector de errores
Seal de error
Sistema de control industrial
Modos de control
Control On-Off
a) Diagrama de bloques
de un controlador de
encendido y apagado

b) Diagrama de bloques
de un controlador de
encendido y apagado
con una brecha
diferencial
U1
U2
e u
U1
U2
e u
u(t)=U1, para e(t) >0
u(t) =U2, para e(t) <0
Modos de control
Accin de control Proporcional
Para un controlador
con accin de control
proporcional, la
relacin entre la salida
del controlador u(t) y
la seal de error e(t)
es: u(t) = kp e(t) o
U(s)/e(s) = kp
Donde kp es la ganancia
proporcional
Kp
E(s)
U(s)
Modos de control
En un controlador con
accin de control integral,
el valor de la salida del
controlador u(t) se cambia
a una razn propocional a
la seal de error e(t). Es
decir,

Accin De Control Integral
Ki/s
E(s)
U(s)
e(t) k u(t)
dt
d
i
=
}
=
t
i
dt t e k t u
0
) ( ) (
s
k
s E
s U
i
=
) (
) (
Modos de control
La accin de control de un
controlador proporcional-
integral (PI) se define
mediante:

Accin de control
Proporcional-Integral
Kp(1+TiS)
TiS
E(s)
U(s)
(

+ =
+ =
}
s T
k
s E
s U
dt t e
T
k
t e k t u
i
p
t
i
p
p
1
1
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
Modos de control
La accin de control de un
controlador proporcional-
derivativo (PD) se define
mediante:

Accin de control
Proporcional-Derivativa
Kp(1+TdS)
E(s)
U(s)
) 1 (
) (
) (
) ( ) ( ) (
s T k
s E
s U
t e
dt
d
T k t e k t u
d p
d p p
+ =
+ =
Modos de control
La combinacin de estas
acciones de control, se
denomina PID. Combina
las ventajas de cada una
de ellas.
Accin de control Proporcional-
Integral-Derivativa
Kp(1+TiS+TiTdS
2
)
TiS
E(s)
U(s)
)
1
1 (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
0
s T
s T k
s E
s U
dt t e
T
k
t e
dt
d
T K t e k t u
i
d p
t
i
p
d p p
+ + =
+ + =
}
Modos de control
Efectos de los modos de
control en un sistema
Matlab
Empleando el simulink del matlab
para Sistema en Lazo abierto

Efectos de los modos de control en un sistema
Manejo del Simulink
Efectos de los modos de control en un sistema
Sistema en lazo abierto
Respuesta al Escaln

Ejemplos
Efectos de los modos de control en un sistema
Respuesta al mismo
Sistema, pero con
perturbaciones
Error en estado estable
Sensible a las perturba-
ciones.
Efectos de los modos de control en un sistema
Ejemplos
Controlador Proporcional
Efectos de los modos de control en un sistema
Respuesta en el tiempo de una planta, ante un integrado y derivador.
Efectos de los modos de control en un sistema
Control del motor de CD en lazo
abierto
Un actuador comn en los sistemas de control es el motor de DC.
ste suministra movimiento de rotacin, acoplamientos a engranes,
ejes, cables para un movimiento de traslacin. El circuito elctrico
de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor son
mostrados a continuacin:
Figura 2.1 Motor de DC
Efectos de los modos de control en un sistema
Control del motor de CD en lazo
abierto
Requerimientos de diseo:

Primero, el motor solo puede alcanzar la velocidad de rotacin de 0.1
rad/sec con un voltaje de 1 Volt (esto se demostrar ms adelante,
cuando sea simulado el sistema en lazo abierto). Los requerimientos
ms bsicos de un motor es que rote a la velocidad deseada, el error
en estado estable de la velocidad del motor sea menor que el 1%.
Otro requerimiento del funcionamiento es que el motor se acelere a la
velocidad en estado estable tan pronto el sistema sea encendido.
Efectos de los modos de control en un sistema
Control del motor de CD en lazo
abierto
En este caso, se desea que el tiempo de establecimiento sea de 2 s.
Una velocidad mayor que la de referencia podra daar el equipo,
por lo que se recomienda tener un sobreimpulso menor que el 5%.
Si simulamos la entrada (r) por una entrada escaln, se desea que
la velocidad de salida del motor tenga los siguientes
requerimientos:
Tiempo de establecimieto menor que el 2%.
Un sobreimpulso menor que el 5%
Un error en estado estable menor que el 1%
Efectos de los modos de control en un sistema
Control del motor de CD en lazo
abierto
Para este ejemplo, se asumir los siguientes valores para los parmetros fisicos,
estos valores se obtuvieron en forma experimental de un motor en Carnegie
Mellon's undergraduate controls lab.

* Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m
2
/s
2

* Factor de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1 Nms
* Constante el la fuerza contraelectromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
* Inductancia Elctrica (L) = 0.5 H
* Entrada (V): Voltaje de alimentacin
* Salida (theta): Posicin del eje.
* Se supone que el rotor y el eje estn unidos rigidamente.

Efectos de los modos de control en un sistema
Control del motor de CD en lazo
abierto
El par del motor, T, esta relacionado con la corriente de armadura,
i, por un factor constante: Kt. La fuerza contraelectromotriz, e,
est relacionada con la velocidad rotacional definidas por las
siguientes ecuaciones:
-
=
=

e
t
K e
i K T
En el sistema internacional SI, Kt (constante de armadura) es igual a
Ke (constante del motor).

Efectos de los modos de control en un sistema
Control del motor de CD en lazo
abierto
De la figura 2.1, Con base a la ley de newton, en combinacin con
las leyes de kirchhoff, se tienen las siguientes ecuaciones:
) 2 .....(
) 1 ..( ..........
- -
- - -
= +
= +
K V Ri i L
Ki b J
De la ec. 1 y 2, obtienendo la transforma de laplace, se tiene:
(s) Ks V s RI s LsI
s KI (s) bs (s) Js
) ( ) (
) (
2
= +
= +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s Ks V s I R sL
s KI s b Js s
= +
= +
Efectos de los modos de control en un sistema
Control del motor de CD en lazo
abierto
De la ltima ecuacin, eliminando I(s),obtenemos la fdt en lazo
abierto, donde la velocidad de rotacin es la salida, y el voltaje de
alimentacin es la entrada.
) ( ) (
) (
V

) )( (
) (
V

2 2
2
k bR s bL JR JLs
k
s
k R Ls b Js
k
s
+ + + +
=
+ + +
=
Sustituyendo los valores obtenidos en un Laboratorio...
Efectos de los modos de control en un sistema
Control del motor de CD en lazo
abierto
De la respuesta se observa que al aplicar 1 volt al sistema, el motor solo alcanza
una velocidad mxima de 0.1 rad/sec, Diez veces menor que la velocidad
deseada. Tambin, al motor le ocupa 3 segundo para alcanzar la velocidad en
estado estable; ste no satisface los 2 segundo del criterio del tiempo de
establecimientos.
Efectos de los modos de control en un sistema
Empleando el simulink del matlab
para Sistema en Lazo Cerrado

Matlab
Efectos de l a retroalimentacin en la estabilidad del sistema
Diagrama de Bloques a utilizar
Controlador

G(s)
Planta
Detector de errores
Seal de error
E(s)
R(s)
Y(s)
Efectos de l a retroalimentacin en la estabilidad del sistema
Sistema en lazo cerrado
Efectos de l a retroalimentacin en la estabilidad del sistema
G(s)
R(s)
Y(s)
G
c
(s)
Retomando el siguiente diagrama de bloques:
A continuacin se mostrarn las caractersticas de los modos
de control: Proporcional (Kp), integral (I), derivativo (D), y
su utilizacin para obtener una respuesta del sistema deseada.
u
s
K s K s K
s K
s
k
k
i p D
D
i
p
+ +
= + +
2
La FdT de un controlador PID es:
K
p
= Ganancia proporcional
K
i
= Ganancia integral
K
D
= Ganancia derivativo
La seal de error e(t) va al controlador PID, ste calcula la
derivada y la integral de la seal de error. La seal u que se
proceso en el controlador es ahora igual a kp veces la
magnitud del error mas ki veces la integral del error mas k
D

veces la derivada del error. Es decir:
}
+ + =
dt
de
k edt k e K u
D i p
La seal u es enviada a la planta, y la nueva salida (Y) es obtenida. Esta
nueva salida es sensada y enviada a la retroalimentacin, y asi un nuevo error
es obtenido y procesado por el controlador...as sucesivamente.
Caractersticas de los controladores P,I y D
Un controlador K
p
reduce el tiempo de subida pero no elimina el error en estado
estable. El control integral elimina el error en estado estable, pero podra empeorar
la respuesta transitoria. El control derivativo incrementa la estabilidad del sistema,
reduciendo el sobreimpulso, y mejora la respuesta transitoria.

Respuesta en LC Tiempo de
subida
Sobreimpulso Tiempo de
estableciemiento
Error en
estado
estable
K
p

Disminuye Aumenta Mnima
variacin
Disminuye
K
i
Disminuye Aumenta Aumenta Elimina
K
D

Mnima
variacin
Disminuye Disminuye Mnima
variacin
Pasos para el diseo de un controlador PID

1. Obtener la respuesta en lazo abierto y determinar las
necesidades que se mejorarn.
2. Agregar un controlador proporcional para mejorar el
tiempo de subida.
3. Agregar un controlador derivativo para mejorar el
sobreimpulso.
4. Agregar un control integral para eliminar el error en
estado estable.
5. Ajustar la ganancia de cada uno de los controladores
hasta obtener una respuesta deseada.
Nota: No es regla que el controlador final
contenga los tres tipos de controladores, solo
los necesarios, para nuestro diseo.
Bibliografa
1. Paul H. Lewis, Sistemas de Control en Ingeniera. Prentice
Hall. 1 Edicin en espaol
2. Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna. Prentice
Hall. Tercera Edicin.
3. Antonio Barrientos, Ricardo Sanz; Control de Sistemas
Continuos. Mc Graw Hill. 1 Edicin en espaol
4. Spartacus Gomriz Castro, Domingo Biel Sol; Teora de
Control. Alfaomega.
5. Norman S. Nise. Sistemas de Control para Ingeniera.
CECSA. Tercera Edicin
6. http://www.cmu.edu