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El deslizamiento del neumtico ronda el 0.065% en las cuatro ruedas un valor coherente con los esfuerzos aplicados.
(Caso totalmente terico)
Dinmica de Vehculos 2
Energa
Dinmica de Vehculos
CASO 2.- Circulacin en lnea recta con fuerza aerodinmica y aceleracin (traccin delantera)
Esfuerzo tractor en las ruedas delanteras Transferencia de carga del eje delantero al trasero
Aumenta el deslizamiento en el eje tractor La velocidad disminuye por la fuerza aerodinmica mientras no hay esfuerzo tractor, pero en cuanto ste aparece, vence a la fuerza aerodinmica y la velocidad empieza a crecer
Dinmica de Vehculos
Aceleracin
Transferencia de carga
Fuerza transversal (debida a la desalineacin de los ejes ) El total de fuerzas transversales se compensa Fuerzas longitudinales prcticamente nulas en el eje trasero e iguales al esfuerzo tractor aplicado en el eje delantero
El balance de energa muestra como sube la energa cintica segn se acelera mientras que la total se mantiene constante
Dinmica de Vehculos
Desplazamiento
Fn
Fx
Fy
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Energa
Dinmica de Vehculos
CASO 3.- Circulacin en lnea recta con fuerza aerodinmica y aceleracin (traccin trasera)
Par tractor aplicado en el eje trasero Deslizamiento eje trasero (1,4%) > Deslizamiento eje delantero (0,1%) Transferencia de carga del eje delantero a trasero
Deslizamiento menor que si las ruedas tractoras fueran las del eje delantero
Dinmica de Vehculos
Dinmica de Vehculos
Desplazamiento
Fn
Fx
Fy
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Caso 4.- Circulacin en lnea recta con fuerza aerodinmica. Circulacin libre + aceleracin (traccin delantera) + frenado
Circulacin libre: disminucin de la velocidad por efecto de la fuerza aerodinmica
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Desplazamiento
Fn
Las oscilaciones en las fuerzas normales en cada rueda son transitorios y tienden a estabilizarse
Fx
las fuerzas transversales son tales que se anulan entre ruedas del mismo eje
Fy
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Energa
Circulacin libre y frenado: E.cinet. disminuye. E.tot. constante Aceleracin: E.cinet. aumenta
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En los casos de circulacin en curva, la distribucin de fuerzas normales, transversales y longitudinales se complica, pues la transferencia de carga no es nicamente entre ejes, sino tambin entre ruedas de un mismo eje. La rueda ms cargada de un mismo eje ser la que circule por el exterior de la curva. Tras esto, se procede a explicar los casos de circulacin en curva.
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La rueda interior delantera tiene un deslizamiento totalmente diferente al comportamiento medio del resto Las ruedas exteriores tendrn que soportar una carga mayor por lo que, las ruedas se podran ordenar de mayor a menor carga normal soportada: Delantera exterior > Trasera exterior > Trasera interior > Delantera interior
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Desplazamientos
Fn
Fx
las fuerzas transversales estn ordenadas en mdulo de forma inversa a las normales.
Fy
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Energa
Disminucin de E.cinet. ms acentuada que en circulacin en lnea recta por ser la circulacin en curva una situacin ms exigente para los neumticos
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Caso 6.- Circulacin curva con fuerza aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin TD)
Circulacin libre: el vehculo se comporta de forma idntica al caso anterior Aplicacin del par tractor en el eje delantero: el deslizamiento se acenta en la rueda interior delantera (est traccionada la que menos carga normal soporta del conjunto) Aceleracin: aumenta la transferencia de carga del eje delantero al trasero disminuye un poco ms la carga normal de la rueda delantera interior
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Las fuerzas transversales se mantienen en el mismo orden de magnitud porque dependen de la velocidad del vehculo y del radio de curva
Lo que s es destacable es la disminucin del esfuerzo longitudinal en la rueda delantera interior, que es justificable si se observa el aumento del deslizamiento (el vehculo pierde capacidad de traccin en esa rueda)
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Desplazamiento
El deslizamiento aumenta
Fn
Fx
Fy
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Energa
E.tot. constante
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CASO 7.- Circulacin curva con fuerza aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin TT)
Un vehculo con traccin trasera es ms efectivo (aprovecha el par disponible en el eje tractor)
Fuerza normal mayor en el eje tractor Deslizamiento menor
Desplazamiento
Fn
Dinmica de Vehculos
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Fx
Diferencia de fuerzas longitudinales entre las ruedas interior y exterior del eje trasero pequea
Fy
Energa
E.tot constante
E.cinet. aumenta
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CASO 8.- Circulacin en curva con fuerza Aerodinmica (Circulacin libre + frenado)
Fuerza de frenado delantera mayor que fuerza de frenado trasera
(Es el caso que se aplica en automviles para que prime la seguridad)
Esfuerzo de frenado proporcional al esfuerzo normal soportado en cada rueda para evitar el deslizamiento en las ruedas traseras Transferencia de carga durante el proceso de frenado Velocidad elevada Pequeo radio de curva Esfuerzo normal mayor en el eje delantero
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Desplazamiento
Fn
Fx
Fy
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Energa
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(Aparecen pequeos errores al final de la integracin por ser el derrape un proceso catico y el sistema de clculo de la energa aproximado, mejorable con pasos de integracin ms cortos)
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CASO 9.- Circulacin en curva con fuerza aerodinmica (Circulacin libre + frenado)
Fuerza de frenado trasera mayor que fuerza de frenado delantera Derrape y trompo en circulacin y frenado en curva Al derrapar las ruedas traseras en plena curva, el coche sufrir un momento de guiada que provocar un movimiento inestable
Desplazamiento
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Fx
Fy
Fn
Energa
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CASO 10.- Circulacin en curva con fuerza aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin traccin delantera + frenado)
Fuerza de frenado delantera mayor que fuerza de frenado de frenado trasera
Aumento de deslizamiento en la rueda interior delantera al empezar a acelerar
Desplazamiento
(Se observa que la energa se conserva durante todo el proceso salvo en el ltimo segundo de la integracin. Como ya se explic, puede ser debido a errores acumulados en la integracin o a un paso de integracin demasiado grande, lo cual es subsanable)
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Fx
Fy
Fn
Energa
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2.- Introduccin en los anlisis dinmicos con coordenadas naturales mediante el mtodo de la matriz R. Sustituyendo en derivWheelSuspension2 la integracin del vector de estado y por la del vector de estado y, que hace innecesaria la resolucin del problema de posicin y que por tanto simplifica y acelera los clculos.
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5.- Definicin de la estructura general del programa de dinmica de vehculos 6.- Programacin de la funcin derivRindex2.m 7.- Cambio de los vectores unitarios de las ruedas de la derecha. De esta forma todos los ngulos se medirn en el mismo sentido 8.- Programacin de dinmica longitudinal Con balance energtico mediante la regla de Simpson compuesta 9.- Introduccin de las fuerzas aerodinmicas 10.- Realizacin de maniobras de aceleracin y de frenado y comprobacin la conservacin de la energa
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