PONTIFICIA UNIVERSIDAD

CATOLICA DE VALPARAISO
ELD 308 01 CONTROL AUTOMATICO
COMPENSADORES
INTRODUCCION


carla.tureo@gmail.com
Recapitulemos todo lo visto hasta ahora por medio de un ejemplo.
Supongamos el siguiente sistema mecnico.
Este sistema esta definido por las siguientes ecuaciones:
u ky
dt
dy
b
dt
y d
m = + +
2
2
Al aplicar Laplace la ecuacin se modifica resultando lo siguiente
Resultando la siguiente funcin de Transferencia:
Ahora bien, esta funcin de Transferencia puede ser representada
por medio de un diagrama de Bloques y/o de Flujo
Cmo se realiza esto?.......
Existen varios mtodos , pero el mas simple (segn la profesora)
es tomar las ecuaciones que definen el sistema antes de aplicar
Laplace y realizar algunos cambios de variable.
carla.tureo@gmail.com
( ) ( ) s U s Y k bs ms =
|
.
|

\
|
+ +
2
( )
( )
( ) k bs ms s U
s Y
s G
+ +
= =
2
1
Entonces recordemos estas ecuaciones:
Definamos los siguientes cambios de variables.
Reemplazando estos cambios de variables en la ecuacin del sistema
resulta:
carla.tureo@gmail.com
u ky
dt
dy
b
dt
y d
m = + +
2
2
( )
-
=
=
1 2
1
x x
t y x
( )
2 1 2
2 1
2 1
1 2 2
1
: queda do Reoordenan
bx kx u
m
x
x x
x x
u kx bx x m
=
=
=
= + +
-
-
-
-
Al realizar el diagrama de Bloque definamos los nodos.
carla.tureo@gmail.com
Entonces ahora se podra analizar este sistema
mecnico variando los valores de m, k y b,
observando como se comporta esta planta.
Supongamos que m=1, k= 1 y b =1, la funcin de
transferencia seria:




carla.tureo@gmail.com
( )
( )
( ) 1
1 1
2 2
+ +
=
+ +
= =
s s k bs ms s U
s Y
s G
Bode del ejemplo
Esta funcin claramente tiene races
complejas, si se realizar un bode
resultara lo siguiente:
Donde se puede apreciar que Wcg <
Wcf, por lo tanto el sistema es
estable.

carla.tureo@gmail.com
LGR del ejemplo
Es normal que de este
LGR, ya que si
recordamos la funcin
de transferencia se
tenan dos polos y eran
complejos.
Pero esto es lo que
hemos visto hasta
ahora.
carla.tureo@gmail.com
ERROR
Se dijo en clases que para calcular el error se deba conocer primero que todo el
tipo de planta y esto venia indicado por el nmero de integradores de la funcin
de transferencia, o sea, el nmero de polos en el origen que tenia.
Adems se tena que conocer el tipo de entrada (escaln, rampa, parbola) y se
construyo una tabla.
carla.tureo@gmail.com
CONSTANTES DE ERROR
Para efectos de simplificacin se defini constantes de error que son las
siguientes:
carla.tureo@gmail.com
( )
( )
( ) s G s K
s G s K
s G K
s
a
s
v
s
p
=
=
=

2
0
0
0
lim
lim
lim
COMPENSADOR EN ADELANTO
PROCEDIMIENTO:
A partir de las especificaciones de desempeo hay que determinar la nueva
ubicacin de los polos dominantes en lazo cerrado.
Dibuje el LGR de la planta y vea si solo un aumento en la ganancia puede ser
suficiente para satisfacer las nuevas especificaciones, o sea, que solo un ajuste
de ganancia modifique la posicin de los polos dominantes para pasar por
donde se requiere.
Si el paso anterior resulta ser negativo, entonces calcule al ngulo de
deficiencia |. Este ngulo es la contribucin que realiza el compensador de
adelanto.
Suponga que la funcin de transferencia del compensador de adelanto es de la
siguiente forma:
carla.tureo@gmail.com
( ) ( ) 1 0
1
1
< <
+
+
= o
oT
s
T
s
K s G
c c
COMPENSADOR EN ADELANTO
Donde o y T se determinan a partir de |, en cambio K
C
se determina a travs
del clculo de la ganancia de la planta sin compensar.
Si no se especifican constantes de error esttico, determine la ubicacin del
polo y del cero para cumplir con el requerimiento de |. Si no existen mas
requerimientos, entonces aumente el valor de o para que sea lo mas
cercano a T, porque esto produce un mayor valor de K
v
y por ende un menor
valor del error.
Determine la ganancia en LA del sistema compensado a partir de la condicin
de magnitud.
carla.tureo@gmail.com
EJEMPLO DE COMPENSADOR EN
ADELANTO
Se tiene la siguiente funcin de transferencia:
carla.tureo@gmail.com
( )
( )
( )
( )( ) 3 1 3 1
4
4 2
4
s G
Abierto) (Lazo
2
4
2
j s j s
s s
s s
s G
LC
+ + +
=
+ +
=
+
=
Ahora se desea que las nuevas races de LC
pasen por s = - 2 2\3j
CALCULO DEL ANGULO DE
DEFICIENCIA
Para poder calcular este ngulo se debe encontrar la suma de los ngulos en la
ubicacin deseada de una de las races dominantes en Lazo Cerrado con los polos
y ceros en Lazo Abierto y se determina como el ngulo necesario a agregar para
que la suma total sea igual a 180(2k+1).
Volviendo al ejemplo seria lo siguiente:






Donde la Raz que est en -2 realiza un aporte de 90 sobre la nueva raz y la raz
situada en el origen acta con un ngulo de 60 (Acordarse de Trigonometra),
entonces lo que falta para llegar a un mltiplo de 180(2k+1) es 30, luego =30

Entonces si volvemos a la diapositiva N
11, sabemos que ya encontramos el ,
pero falta por encontrar el , T y K
C
.
Luego se debe ahora trazar una Horizontal
que pase por la nueva raz deseada (PA)
Una con una lnea esta raz (P) con el
origen PO.
Dibuje la bisectriz del ngulo OPA que en
el dibujo sera PB
Entonces con respecto a esta bisectriz se
busca una abertura de /2 hacia la
izquierda y la derecha y se obtiene el cero
y el polo (recuerde que en este
compensador el cero esta antes que el
polo).
Con esto se obtiene y T , pero y qu
pasa con K
C


CALCULO DE LA GANANCIA
La idea al agregar el compensador es tratar de no afectar la dinmica del
sistema por lo tanto debemos buscar un K
C
apropiado, por ello que la
ecuacin se iguala a 1, para que la ganancia no aumente, sino se mantenga.
(Multiplicar por 1)
Nuestra nueva planta es G*G
C
esto significa que la nueva funcin de
transferencia es:


Deben recordar que la ganancia de un nmero complejo se calcula evaluando
las s por la nueva raz y luego cuando se tiene el nmero reducido en su
mxima expresin, o sea, G*G
C
= Re + Im, la ganancia es :



En nuestro caso K
C
= 4.68

( ) ( )
( )
( )
( )
2 2 3
2.9
4
1
2 5.4
C
C
s j
k s
G s G s
s s s
= +
+
= =
+ +
2 2
Re Im 1 Ganancia = + =
COMPENSADOR EN ATRASO
PROCEDIMIENTO:
Dibuje el LGR del sistema en LA. Segn las especificaciones dadas del
transitorio ubique las nuevas races dominantes en LC en el LGR.
Suponga que la funcin de transferencia del compensador en atraso es:
( )
1
1
c c
s
T
G s K
s
T |
+
=
+
Calcule la constante de error esttico (posicin, velocidad o aceleracin)
especificada en el problema.
Determine el incremento necesario en la constante de error esttico
para satisfacer las especificaciones.
Determine el polo y el cero del compensador en atraso que producen el
incremento de error esttico sin alterar apreciablemente los LGR de la
planta original.
Dibuje la nueva grfica de LGR y ubique las nuevas races dominantes del
LC que se obtienen a partir de las especificaciones del transitorio.
COMPENSADOR EN ATRASO (Cont.)
Ajuste la ganancia del compensador a partir
de la condicin de magnitud, a fin de que los
polos dominantes en LC se encuentren en la
ubicacin deseada.
Vea ejercicio de la pgina 420 del libro Ogata
C
K