Dominio de Tiempo

ANLISIS DE SISTEMAS DE
CONTROL

Caractersticas
de Respuesta de
Sistemas Dinmicos
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Robustez
Confiabilidad alta
Sensibilidad baja
Rechazo a perturbaciones
Estabilidad
Absoluta y Relativa
Global y Local
Respuesta
Transitoria
Estado estable
DISEO:
Especificaciones de respuesta de
Sistemas Dinmicos

Ajuste de ganancia
Esquemas de compensacin
Redes de compensacin
Controladores PID
MTODOS:

Respuesta Temporal RT
Lugar Geomtrico de Races LGR
Respuesta de Frecuencia RF
Por qu REALIMENTACIN?
Rechazo a perturbaciones
Lazo abierto

donde:

entonces:
Lazo cerrado

donde:

considerando:
Control con precisin

donde:

si:

HY R
a
= c
= error actuante
Y R E H
a
= = = c 1
= error de precisin
Inestabilidad del Sistema ?
Para estabilidad absoluta se requiere que
los POLOS del Sistema tengan su parte
real negativa y estn ubicados en el Semi
Plano Izquierdo SPI del plano s

donde:
) (s G = Funcin de Transferencia en lazo abierto
Lazo abierto

El Sistema es ESTABLE porque los
POLOS se ubican en el SPI del plano
complejo s
Lazo cerrado
La estabilidad depender de la ubicacin de
los nuevos POLOS en lazo cerrado.
Donde la Funcin de Transferencia es:
Reduccin de la ganancia y la
constante de tiempo

Lazo abierto:

donde:
1 +
=
t s
K
GH 1 = H
con realimentacin unitaria
K = ganancia en lazo abierto
t = constante de tiempo en lazo abierto
Lazo cerrado:

donde:
= ganancia en lazo cerrado =
= constante de tiempo en lazo cerrado =
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
+
=
+
+
+
=
+ +
=
+
+
+
=
+
=
= c
c
H
s
K
s
K
K
K
K s
K
s
K
s
K
GH
G
R
Y
t
t
t
t
t
c
K
c
t

1 + K
K

1 + K
t
Sensibilidad
Lazo abierto:

donde:

entonces:
y
G
r
R G Y . =
G G G A +
Y Y Y A +
R G Y R G G Y Y . ). ( ) ( A = A A + = A +
Lazo cerrado:

donde:

entonces:

si pequeo:
R
GH
G
Y .
1+
=
R
H G G GH
G
Y R
H G G
G G
Y Y .
] ). ( 1 )[ 1 (
.
). ( 1 A + + +
A
= A
A + +
A +
= A +
G A
R
GH
G
Y .
) 1 (
2
+
A
~ A
Sensibilidad: Cuantificacin

donde para variaciones pequeas, se tiene:

G
K
S
= sensibilidad del Sistema G con respecto al parmetro K
K
G
G
K
K
G
G
K
K
K
G
G
S
G
K
c
c
~
A
A
=
A
A
= . .
Cuantificacin: Ejemplo

Lazo abierto:

Lazo cerrado:

1
1
.
1
=
(
+ c
c
+
=
t
t
s
K
K
s
K
K
S
G
K
| 1 |
| 1 |
1
.
1
K s
s
K s
K
K
K s
K
K
S
G
K
+ +
+
=
(
+ + c
c
+ +
=
t
t
t
t
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

puesto que:

entonces:

1 = H
1
1
1 +
=
+
=
t s GH
G
R
Y
La respuesta en el tiempo esta dada por:

Si t=t, entonces:

Respuesta a una entrada paso
Para un servomecanismo (motor DC)

donde:

si:

) 1 )( 1 ( + +
=
e m a
s s
K
E t t
e
m
t
= constante de tiempo sistema mecnico
e
t = constante de tiempo sistema elctrico
> ] [ ] [ mseg seg
e m
t t
) 1 ( +
~
m a
s
K
E t
e
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

donde:

2 2
2
2 1
n n
n
s s GH
G
R
Y
e e
e
+ +
=
+
=
natural frecuencia
n
e
iento amortiguam de ndice
iento amortiguam de e coeficient
n
e
a) Sobre amortiguado:

b) Crticamente amortiguado:

c) Subamortiguado:

d) Oscilatorio sin amortiguamiento:
1 >
1
2
2 , 1
= e e
n n
p
n
p e =
2 , 1
d n n
j j p e o e e = =
2
2 , 1
1
a amortiguad natural frecuencia
d
e
1 =
1 0 < <
0 =
CASO SOBREAMORTIGUADO
o Polos reales, negativos y diferentes

o La respuesta paso est dada

o Si c es apreciablemente mayor a la
unidad, uno de los trminos
exponenciales disminuye ms rpido
Sistema de segundo orden sobreamortiguado
CASO SUBAMORTIGUADO
o Polos complejos conjugados
o La respuesta paso est dada

Sistema de segundo orden subamortiguado
COMPORTAMIENTO DINMICO
Respuesta transitoria:
Sistema de primer orden
t se conoce como constante de
tiempo, mientras ms pequea la
respuesta es ms rpida
Sistema de segundo orden
SISTEMAS DE TERCER ORDEN

En general se tiene:

La respuesta en el tiempo esta dada por:

Donde Ko es el valor en estado estable
2 2
2
2
n n
n
s s e e
e
+ +
p s
p
+
) 1 )( 1 )( 1 (
3 2 1
+ + + t t t s s s
K
3
/
3
2
/
2
1
/
1 0
) (
t t t t t t
e K e K e K K t y

+ + + =
SISTEMAS DE TERCER ORDEN

0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
G = 6 / [(s+1)(s+2)(s+3)]
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Depender de los denominados:

POLOS DOMINANTES

Respuesta transitoria

Rapidez de respuesta (duracin del transitorio)

ts = tiempo de establecimiento
tr = tiempo de subida
= constante de tiempo
n = frecuencia natural

ts tiempo que se requiere para que la curva alcance su valor
final

tr es el tiempo requerido par que la respuesta pase del 10 al
90% o de 0 a 100%


Estabilidad relativa (oscilacin del sistema)

Mp = mximo sobreimpulso
tp = tiempo de mximo sobreimpulso
= ndice de amortiguamiento
Mp Es el valor pico de la respuesta medido a partir del
valor final en estado estable

Tp Es el tiempo requerido para alcanzar el primer pico de
sobreelongacin
% 20 100 %
2
1
s =

t
e
p
M
Respuesta estable (estado permanente)

Precisin:

Ep = error de posicin (entrada escaln)
Ev = error de velocidad (entrada rampa)
Ea = error de aceleracin (entrada parablica)

donde:

La medida del error de la seal de actuacin del
Sistema para

viene dada por:
) ( .
) ( ) ( 1
1
) ( .
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( s R
s H s G
s R
s H s G
s H s G
s R s Y s H s R
a
+
=
+
= = c
1 ) ( = s H
) (
) ( 1
1
) ( s R
s G
s E
+
=
ERROR EN ESTADO ESTABLE
Para , considerando el Teorema del Valor
Final, el error en estado estable est dado por:

donde:

N = tipo de orden del Sistema

1 ) ( = s H
[
[
=
=
+
+
=
q
i
i
N
m
l
l
z s s
z s K
s G
1
1
) (
) (
) (
) ( .
) ( 1
1
. lim ) ( . lim ) ( lim
0 0
s R
s G
s s E s e t e
s s
ss
t
+
= = =

Escaln unitario:
Para N = 0

donde:

Para N1 , el error de posicin ser:
) ( lim
0
s G K
s
p

=
p
p
K
E
+
=
1
1
= coeficiente esttico de error de posicin
= error de posicin
0 =
p
E
p
s
ss
E
s s G
s e
s
s R =
+
= =

1
.
) ( 1
1
. lim
1
) (
0
posicin de error
K G
E
p
p
=
+
=
+
=
1
1
) 0 ( 1
1
Rampa unitaria:

v
s s s
ss
E
s sG s sG s s s G
s e
s
s R = =
+
=
+
= =

) (
1
lim
) (
1
lim
1
.
) ( 1
1
. lim
1
) (
0 0
2
0
2
velocidad de error
K s sG
E
v
s
v
= = =

1
) (
1
lim
0
velocidad de error de esttico e coeficient s sG K
s
v
= =

) ( lim
0
Rampa unitaria:

Para N = 0, el error tiende al infinito

Para N = 1, el error de velocidad ser:

Para N2 , el error de velocidad ser:

=
|
|
.
|
\
|
= =
[ [
= =

v
q
i
i
m
l
l
s s
v
E p z K s s G s K 0 . lim ) ( . lim
1 1
0 0
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= =
[ [ [ [
= = = =

q
i
i
m
l
l
q
i
i
m
l
l
s s
v
p z K p z
s
K
s s G s K
1 1 1 1
0 0
. lim ) ( . lim
0 =
v
E
Parbola unitaria:

a
s s s
ss
E
s G s s G s s s s G
s e
s
s R = =
+
=
+
= =

) (
1
lim
) (
1
lim
1
.
) ( 1
1
. lim
1
) (
2
0
2 2
0
3
0
3
n aceleraci de error
K s G s
E
v
s
a
= = =

1
) (
1
lim
2
0
n aceleraci de error de esttico e coeficient s G s K
s
a
= =

) ( . lim
2
0
Parbola unitaria:

Para N = 0 y 1, el error tiende al infinito

Para N = 2

Para N 3 , el error de aceleracin ser:
0 =
a
E
0 . lim . lim ) ( . lim
1 1
0
1 1
2
0
2
0
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= =
[ [ [ [
= =
= =

q
i
i
m
l
l
s
q
i
i
m
l
l
s s
a
p z K s p z
s
K
s s G s K
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= =
[ [ [ [
= = = =

q
i
i
m
l
l
q
i
i
m
l
l
s s
a
p z K p z
s
K
s s G s K
1 1 1 1
2
2
0
2
0
. lim ) ( . lim

Entrada

Tipo
Sistema
Escaln Rampa Parbola
0
1
2
) (t u
) (t tu
) (
2
2
1
t u t
p
p
K
E
+
=
1
1
K K
p
=

v
E
0 =
v
K

a
E
0 =
a
K
0 =
p
E

p
K
v
v
K
E
1
=
K K
v
=

a
E
0 =
a
K
0 =
p
E

p
K
0 =
v
E

v
K
a
a
K
E
1
=
K K
a
=

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