Autmata Programable Industrial (PLC)

Objetivos: API - Describir la arquitectura y caractersticas. - Conocer los parmetros caractersticos de comparacin. - Mostrar los distintos tipos de lenguajes para la programacin. - Describir las funciones y tipos de los mdulos de entradas y salidas. - Clasificar los distintos tipos de perturbaciones

5.1 Introduccin General Motors 60 flexibilidad y adaptacin Los primeros API memoria de ncleo de ferrita En 1968 aparecen con memoria cableada y una unidad central con circuitos integrados. A inicio de los 70 con el microprocesador En la mitad de los 70 se produce un incremento de memoria, entradas, salidas y comunicacin. En los 80 mas velocidad de respuesta, PID, servocontroladores y control inteligente FUZZY lenguajes de programacin Grafcet etc

5.2 Estructura de API Unidad central y el sistema de entradas / salidas La Estructura Modular divide en distintos mdulos las estructuras, CPU y entradas/salidas La Estructura Compacta adecuada para pequeas aplicaciones en ambientes agresivos
Entradas Pulsador Interruptor Presostato Fin de carrera digital I0 I1 I2 I3 O0 O1 O2 O3 Salidas Alarma Bobina de rel Focos Solenoide

CPU

5.3 Arquitectura de un API

PROCESO
Captadores Preaccionadores

Modulo de Entradas

Unidad Central CPU

Mdulos de: salidas Mdulos de: aplicacin especial

Consola de programacin

Pupitre de control

Visualizacin de datos

Organizacin de la memoria de un API

- Zona de memoria de usuario: zona donde se almacena las instrucciones de programa. - Tabla de datos: zona de almacenamiento de los estados internos y de datos de carcter general especifico del tratamiento numrico, aritmticos o de operaciones de las comunicaciones - Memoria del sistema se almacena el programa monitor, y la zona denominada scratch-pad, que es una zona utilizada para el almacenamiento de valores intermedios y temporales.

Memoria ROM; Almacenada por el fabricante el programa del monitor el cual es inalterable e inaccesible para el usuario(Read Only Memory) Memoria RAM; Se almacenar, en el periodo de diseo y depuracin de programas, el programa del usuario modificable (Random Access Memory) Memoria EPROM; Memoria de slo lectura reprogramable ( Erasable, Programmable Read Only Memory ). Memoria EEPROM; Memoria de solo lectura reprogramable por voltaje elctrico (Electricable Erasable Programmable Read - Only Memory)

Organizacin de la memoria de un API (PLC)

BU FFER Bus de direcciones Bus de control Memoria RAM CPU EPROM

Memoria EPROM
BU FFER

RAM

Bus de Datos
UNIDADES EXPANDIBLE

Bus de sistema de I/ O BU FFER Laht Buffer Drive /interface Filtros Rel, Triac Optoacopladores PANELES

Arquitectura de un autmata programable

Memoria Central C Variables: U E de entrada Un N N Intermedias Xn I T de salida Yn D R Monitor A A Programa D L Procesador Contador de Programa Puntero de pila Reg. de instrucc. y dir Reg. de ndice Reg. De uso general ALU

Bus datos / Direcciones / Control Mdulos Salidas Mdulos Entrada

Fases de operacin en marcha y parada a) Puesta en alimentacin. Comprobacin de: - programa usuario -memoria y componentes - comunicaciones -mdulos de entrada/salida - las salidas b) Fase de ejecucin de programa: Adquisicin de las entradas Procesamientos de las ecuaciones lgicas Actualizacin de las salidas Funciones de comunicacin c) Parada de Sistema : Desactivacin de las salidas Cese de ejecucin de programa

Estructura de un programa Ejecucin ciclca Los ciclos se repiten continuamente mientras se mantengan una condiciones de inicio, mediante la forma de un bucle repetitivo del tipo DO VHILE, de la manera siguiente: DO Instruccin N1 Instruccin N2 . Instruccin N m WHILE CONCICIN DE START

Tipos de Ciclos de funcionamiento Cada vez que se ejecutan las n instrucciones se define que se ha ejecutado un ciclo de programa El ciclo ms elemental es Verificacin del aquel en que la adquisicin estado de Input de las entradas se realiza al principio de ciclo por una Tratamiento de las sola vez, prosiguiendo una instrucciones de prog fase de tratamiento y evaluacin de las ecuaciones Control del estado lgicas programadas. de las salidas

B)
Verificacin del estado de las entradas Tratamiento de la ecuacin E1 Control del estado de la salida S1 Tratamiento de la ecuacin Em Control del estado de la salida Sm

C)
Actualizacin de Tabla de E / S

Tratamiento de las instrucciones del programa

Parmetros de evaluacin de las prestaciones de un Autmata Programable - Potencia de la unidad central: Es funcin de la velocidad de ejecucin de las instrucciones. - Tiempo de ejecucin: Sacn Time: Este parmetro determina el tiempo que utiliza el autmata en la ejecucin de 1024 instrucciones. ( t/1k ). - Duracin de ejecucin de ciclo: Es funcin del nmero entradas y salidas a leer, del nmero de instrucciones en el programa, y de la velocidad de ejecucin de cada instruccin.

Tipos de lenguaje de programacin Informticos: Bajo nivel: Lista de instrucciones (Nemnicos) Alto nivel: Basic, Pascal, C Grficos: Diagrama de escalera (Ladder Diagrams) Flujogramas Diagramas de funciones lgicas Grafcet

Lenguaje de programacin
E1 E2 A operacin A E3 E4 B condicin si
n+2

no
n+1

E5

operacin B
n+3

C
D

operacin C

Diagramas de funciones lgicas Dispositivos lgicos preprogramados dispuestos en libreras para su uso. Estos son: Puertas lgicas. Biestables de tipo Set y Reset prioritario Contadores ascendentes, descendentes y ascendentes / descendentes. Temporizadores al arranque, retardo y variaciones de los anteriores. Comparadores de distinto signo. Detectores de flanco.

5.6 Mdulos de comunicacin con el entorno El sistema de entradas/salidas, en una arquitectura modular, est constituidos por mdulos independientes que se conectan con los buses del sistema, que permite la conexin fsica con transductores y preaccionadores. La circuitera interna del API est basada en tecnologa TTL o CMOS, con tensin de 5 a 18 V. Los mdulos de entradas/salidas cumplen funciones a) Comunicacin con el proceso a controlar. b) Adaptacin en tensin de trabajo, de dispositivos de campo a elementos electrnicos de U.C viceversa c) Proporcionar separacin elctrica entre circuitos lgicos y los circuitos de potencia.

Mdulos de entradas/salidas digitales. Caractersticas tcnicas: Nde entradas: 4, 8, 16, 32 Nivel de tensin: TTL, 24, 48, 110 Vca / Vcc, 220 Vca Mdulos de salidas: Caractersticas tcnicas: N de salidas: 4, 8, 16, 32 Tipo de etapa de salida: Transistor hasta 60Vcc, Triac 24, 48, 220Vca, TTL, contacto rel. Mdulos de entradas/salidas analgicas. Caractersticas tcnicas: N de entradas: 4, 8,16, 32 N de salidas: 4 Rangos de trabajo: 0 a 5 Vcc ; 0 a 10 Vcc - 10 a + 10 Vcc; 4 a 20 mA

Esquemas elctricos de mdulos de salida

out Circuito Internos + c.a. - c.c. +

optoacopladores Circuito Internos

salida

out c.a. comn

Triac

detector de fusible fundido

Mdulos especiales Tarjetas de comunicacin Se utilizan, para comunicaciones con terminales programables, reguladores de temperatura, lectores de cdigos de barras; y, general soportan comunicacin va RS - 232C, RS- 422 o RS- 485. Unidades de temporizadores analgicos: Son unidades que disponen de temporizadores analgicos ajustables externamente mediante potencimetro. Unidades de interrupcin Esta unidades con disposicin de entradas externas con capacidad de interrupcin del programa para la ejecucin de subrutinas.

Unidades de control PID: Unidades que permite la implementacin de bucles de control del tipo Proporcional, Integral, Derivada Unidades de servocontrol: Permiten el control de posicin de ejes Unidades de control de motores paso a paso: Permiten la generacin de trenes de impulsos para el control de motores paso a paso. Entradas termopar y PT100 Son mdulos especficos con capacidad de conexin de varias entradas de termopar y PT100

Unidades de contador de alta velocidad: Estas unidades se utilizan para l a cuenta de seales procedentes de codificadores incrementales, y en general, de dispositivos de entrada rpida. Unidades posicionadoras de levas: El posicionador de levas detecta ngulos de rotacin, por medio de un reslver, y genera salidas de tipo binario cuando se alcanza el ngulo especificado. Unidades ASCII: Se utiliza para visualizar o imprimir datos en tiempo real procedentes del API

Unidades de voz: Se utilizan para la generacin de mensajes, avisos, etc. Por audio previamente registradas en soporte disquete o memoria de almacenamiento E/S de comunicacin remota: Se utilizan para la conexin de redes de rea local LAN de carcter industrial, con objeto de facilitar el intercambio de grandes cantidades de datos, e incrementar la velocidad y fiabilidad del sistema. E/S de cdigos numricos. Mdulos FUZZY: Permiten la implementacin de tcnicas de inteligencia artificial basada en la lgica difusa

Direccionamiento y codificacin de las E/S. Algunos modelos de autmatas realizan la codificacin de las distintas entradas/salidas, atendiendo a la posicin relativa del mdulo correspondiente en la pletina de conectores, de tal manera que su formato tiene la siguiente forma:
CDICO VARIABLE n.m

Donde el CDIGO VARIABLE puede corresponderse a variables de entrada, de salida o variables internas. Para estas ltimas suelen utilizarse las letras I, Q y M respectivamente. La n denota la posicin del mdulo en conjunto; es decir, el ordenamiento relativo de los mdulos tomados de izquierda a derecha y m denota la posicin relativa de la variable dentro del mismo mdulo

Direccionamiento de variables de los mdulos d E/S 1 1. CPU k . ... j-1 j 1. 1. . . k k

Otro tipo de autmatas (OMRON) organiza canales de 16 bits, tambin organizados de izquierda a derecha, reservando distintas direcciones en funcin de que trate de variables de entrada, salida o internas. Por Ej. A partir del canal 000.00, 001.00.. , para entradas. A partir del canal 100.00, 101.00.. , para salidas. A partir del 012.00, 013.00..,para variables internas

Las agresiones del entorno industrial: Las agresiones a que son sometidos los dispositivos lgicos de control son de naturaleza elctrica, qumica y mecnica Las radiaciones electromagnticas, las fuentes suministradoras de estas perturbaciones: equipos de soldadura, transformadores, motores elctricos, que comnmente pueden alcanzar sobrada mente los 100uJ. El que muchos de los circuitos integrados utilizados en la implementacin de los API sean de tecnologa TTL, con una alimentacin de 5 voltios y un consumo de 2mA y el que la energa necesaria para provocar el cambio de estado de una de sus puerta lgicas sea de 10-4 uJ, significa que el orden de magnitud de energa para la conmutacin de una puerta lgica de tal .

...naturaleza es un milln de veces ms pequea que la suministrada normalmente por una fuente de perturbacin. De ah la importancia de la proteccin frente a este tipo de perturbaciones. A este respecto la eficacia de estructuras de tipo metlico en funciones de dispositivos de apantallamiento se ha visto probada para tal menester. Otro tipo especifico de perturbaciones elctricas capaces de generar incluso fenmenos de corrosin son: - F.E.M. Termoelctrica, basadas en el efecto Peltier - Potenciales voltaicos de unin generados en el contacto de metales diferentes. - Parsitos de naturaleza electrosttica.

Las agresiones de naturaleza qumica vienen provocadas por una serie de gases corrosivos presentes en este tipo de procesos, tales como el cloro, y cidos y xidos del cloro (CL2, H2 S; SO2 ). Tambin los vapores de hidrocarburos, y los polvos de metales y cemento provocan corrosin en los contactos metlicos y los circuitos integrados. Las medidas preventivas frente a este tipo de agresiones se centran en el barnizado de las placas de circuitos, los filtros para el polvo instalados en los armarios metlicos y las carcasas estancas de los API. Las agresiones de tipo ambiental y mecnico son: la temperatura, la humedad, los choques y las vibraciones.

Los choques y la vibraciones someten a aceleraciones y esfuerzos de fatiga a los dispositivos que constituyen los circuitos del API. Por otra parte, tasas de humedad elevada, por encima del 80%, provocan condensaciones que aceleran el proceso de corrosin. Tambin tasas por debajo del 35% producen potenciales electrostticos que favorecen la aparicin de fallos por cambios de estado de los circuitos lgicos. Los valores extremos de la temperatura pueden hacer disminuir drsticamente, La instalacin de ventilacin forzada en los armarios metlicos contribuye a mantener valores adecuados de la temperatura.