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Projet Herv - EI4 AGI

Introduction

Projet Herv
Prsentation Motion Connect Capture Visual

Conclusion

Soutenance de projet

EI4 - AGI

Projet ralis par : - Roy BODEREAU - Florian LIGNEUL - Joris MANSART - Thomas MAUGIN

Projet encadr par : - Mehdi LHOMMEAU - Paul RICHARD

Projet Herv - EI4 AGI


Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Sommaire
Introduction Prsentation Applications

Herv Motion Herv Connect Herv Capture Herv Visual

Conclusion
ISTIA - cole dingnieurs Universit dAngers

25/04/2014

Projet Herv - EI4 AGI


Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Introduction
Contexte

Projet de 4me anne - Option AGI 100 heures rparties sur 6 mois

Sujet

Utilisation dun multirotor Utilisation des IHM les plus rcentes


Leap Motion Oculus Rift

Application des connaissances acquises

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Projet Herv - EI4 AGI


Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Introduction
Supports

Rapport de projet Manuel d'utilisation Prsentation Site web

30 pages 10 pages 23 slides

Autres

Herv = RV = Ralit Virtuelle


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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Introduction
Quadricoptre

Multirotor 4 hlices/moteurs Carte de contrle intgre Rcepteur multicanaux

Avantages

Trs conomique Grande stabilit Charge utile consquente

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Prsentation
Finalits

Contrler le vol
Leap Motion

tre en immersion
Oculus Rift

Optimiser les performances


Ordinateur portable

Faciliter l'utilisation
Manuel d'utilisation + "user friendly"

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Prsentation
Langages utiliss

Herv Motion

C#
Leap Motion Unity 3D = Herv Motion Herv = Herv Visual Connect = Herv Capture

C++ - Python
Acquisition vido

C++
Arduino Uno = Herv Connect

HTML - JavaScript
Site web Herv Capture
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Herv Visual
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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Motion
Prsentation

Langage :
C#

Rle(s) :
Rcupration de la commande de vol

Analyse de la main Interface utilisateur Nombreuses options d'ajustement

Ajustement des paramtres de vol

Communication de la commande
Enregistrement de la commande ajuste destination d'Herv Connect

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Motion
Dtails de lapplication

Sauvegarde

Diagramme de classe
1
Leap Motion Listener

0..n
Voix

Tlcommande

0..1

1 1..n

0..n

0..1

Drone

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Motion
Difficults

Librairie Firmata / Sharpduino Organisation du code

Conclusion

Nombreux acquis en C# et POO Adaptation du travail dautres personnes

Amliorations

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Compatibilit LINUX / MAC Interface plus intuitive - moins lourde


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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Connect
Prsentation

Langage :
C++

Rle(s) :
Transformer la commande d'Herv Motion

Lecture de la commande ajuste Gnration du signal PPM (Pulse-position modulation)

mission du signal PPM

Sortie sur les broches disponibles

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Connect
Dtails de lapplication

Thorie

Signal PPM
Rsultats
#define LED_PORT 5 #define PPM_PORT 3 #define NUMBER_OF_CHANNELS 8 #define LENGTH_OF_FRAME 20000 #define MINIMUM_PULSE_LENGTH 700 #define MAXIMUM_PULSE_LENGTH 1700 volatile byte NUM_CHANNELS; volatile unsigned long FRAME_SIZE; volatile int PULSE_MIN; Maintenabilit volatile int PULSE_MAX; volatile int PULSE_LEN; volatile int PULSE_STEP; volatile int SYNC = 300;

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Connect
Difficults

Librairie Firmata / Sharpduino Cble de connexion la tlcommande

Conclusion

Comprhension du fonctionnement du port colage Adaptations la vitesse et prcision de la communication

Amliorations

Utilisation dinterruptions
Meilleur prcision dans les commandes
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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Capture
Prsentation

Langage :
C++

Rle(s) :
Acquisition d'un flux vido entrant

Choix de la source Paramtres vido

Communication avec Herv Visual

Utilisation du smaphore
Choix de l'emplacement de sortie

Sauvegarde image par image

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Capture
Dtails de lapplication

Synchronisation
Smaphore

Fonctionnement
Tche de fond Faible consommation Menu de gestion

Compatibilit matriel
Importante

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Capture
Difficults

Cration dune tche de fond C++ Prise en main OpenCV Scurit dexcution

Conclusion

Cration dapplication en tche de fond Consommation des ressources faible

Amliorations

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Augmenter le dbit vido Amliorer la compatibilit matrielle


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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Visual
Prsentation

Langage :
C# (Unity 3D)

Rle(s) :
Immersion de l'utilisateur

Gestion de l'IHM Oculus Rift Exploitation du flux vido d'Herv Capture

Communication avec Herv Capture

Utilisation du double smaphore


Vido introductive

Prise en main initiale

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Visual
Dtails de lapplication

Vido introductive
Prise en main

Acclimatation l'Oculus Rift

Prsentation

Menu initial
Ajustement de la stroscopie Choix du mode vido

Normal Scuris

=> + fluide / - sr => - fluide / + sr

Choix de l'entre vido

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Mode normal uniquement


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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Visual
Dtails de lapplication

Environnement virtuel
Camras virtuelles

2 camras pour la vision 2 camras pour l'indicateur d'orientation Introduction Normal => diffusion simple Scuris => double smaphore

crans virtuels

Paramtrages possibles
Ajustement du champ de vision Rinitialisation des neutres de l'Oculus Rift

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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Herv Visual
Difficults

Exploitation du SDK Oculus Rift Garbage collector manuel

Conclusion

Nombreux acquis spcifiques Unity 3D Avances dans le domaine de l'IHM-RV

Amliorations

Utilisation de l'Oculus Rift V2


Rsolution 4 fois meilleure
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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Conclusion
Projet

Perspectives d'amlioration
Impression 3D d'lments structurants

Support camra (stabilisation + centrage) Support batterie + metteur Utilisation de voies supplmentaires Asservissement des positions neutres

Rel pilotage du stabilisateur par l'Oculus Rift


Perspectives d'utilisation
Capture vido actuellement difficile

Environnement svre Milieu hostile (usage militaire)


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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Conclusion
Bilan

Personnel
Travail en quipe

Communication Organisation Manifestations

Promotion de ses ides

Professionnel
Comptences spcifiques

Programmation Interfaces Homme-Machine

Gestion de projet
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Introduction

Prsentation

Motion

Connect

Capture

Visual

Conclusion

Merci de votre attention.


Pour retrouver toutes ces informations

projet-herve.fr
Rapport de projet Manuel d'utilisation Prsentation PowerPoint

Si vous avez des questions, n'hsitez pas !

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