ROBOTICA AVANZADA

Diagramas de Voronoi

Diagramas de Voronoi.
Analoga.- Es un conjunto de puntos que

corresponde a la solucin del problema de la oficina de correos. Dados unos puntos de servicio situados en un rea determinada, poder conocer cual de esos puntos de servicio es el ms cercano a un punto cualquiera de ese rea

Diagramas de Voronoi
Definicin Formal.- Matemticamente y dado un

conjunto de puntos P={p1,p2,...,pn} podemos definir el diagrama de Voronoi como la subdivisin del plano en n celdas, una correspondiente a cada punto de P, en la que se cumple que: Un punto q est contenido en la celda correspondiente a pi si y slo si distancia(q,pi)<distancia(q, pj) para cualquier punto pj de P distinto de pi.

Algoritmo de Expansin de Crculos

1. Se comienza a generar crculos crecientes a una

misma velocidad con centro en los puntos conocidos (obstculos). 2. Al intersectarse los crculos se comienzan a generar lneas que siguen las intersecciones. 3. Las lneas se acotan al encontrar otra lnea. 4. El diagrama de Voronoi est definido por las lneas generadas.

Ejemplo Grafico

Applet de Generacin de Diagrama de Voronoi

Applet

Diagrama de Voronoi en R3
Paso 1. a partir de un cilindro si se

marcara una serie de puntos en la superficie e hicisemos un corte en la superficie se obtendra un rectngulo tal como se muestra en la siguiente figura.

Diagrama de Voronoi R3
Paso 2. Se consideran tres copias de

ese rectngulo, las cuales tienen la misma distribucin de puntos. La figura resultante sera la unin de tres copias

Diagrama de Voronoi R3
Paso 3. Aplicar un algoritmo que calcule

el diagrama de Voronoi sobre el plano al rectngulo resultante.

Diagrama de Voronoi R3
Paso 4. El paso final ser quedarnos con

la copia central y ese sera el diagrama de Voronoi sobre el cilindro original

Diagrama de Voronoi R3
Applet

Planeacin de Trayectorias con Voronoi

1.Procesar el Diagrama de Voronoi. 2.Buscar el Grafo del Diagrama de Voronoi apra encontrar un camino de un robot punto en el espacio de trabajo. 3. Usa anlisis de Formas para escoger la orientacin para el robot actual a lo largo del camino del robot punto, generando un camino aproximado en el C-space. 4.encontrar todas las porciones del camino estimado para las cuales el robot est colosinonando con los obstaculos. 5. Usar planeacin aleatoria basada en Voronoi, para reemplazar cada segmento del camino donde el robot colisiones con el ambiente.

Bibliografa
http://www.cs.unc.edu/~geom/voronoi/vplan/vpl an.html http://www.dma.fi.upm.es/docencia/segundocicl o/geomcomp/aplicaciones.html http://www.ma1.us.es/Miembros/almar/vor_cil/a ppletVoronoiCylinder.html?Submit=Pulse+aqu %ED+para+ver+Applet