ACTUADORES NEUMATICOS

Los actuadores neumticos convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico generando un movimiento lineal mediante servomotores de diafragma o cilindros, o bien un movimiento giratorio con motores neumticos Los cilindros neumticos de movimiento lineal son utilizados comnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados.

Los actuadores neumticos de movimiento giratorio pueden ser: Cilindro giratorio de pistn-cremallerapin y de dos pistones con dos cremalleras en los que el movimiento lineal del pistn es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de pin y cremallera y Cilindro de aletas giratorias de doble efecto para ngulos entre 0 y 270 Los msculos neumticos son dispositivos que emulan el musculo humano. Consisten en un una manguera de material especial que al ser alimentado con aire ejerce una gran fuerza con muy poco recorrido

SERVOMOTOR NEUMATICO

Consiste en un diafragma con resorte que trabaja (con algunas excepciones) entre 0,2- 1 bar (3 y 15 psi), es decir, que las posiciones extremas de la vlvula corresponden a 0,2- 1 bar (3 y 15 psi). El servomotor puede ser de accin directa o inversa:

Es de accin directa cuando la presin de gobierno acta en la cmara superior del servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia abajo.
Es de accin inversa cuando la presin de gobierno acta en la cmara inferior del servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia arriba.

TIPOS DE ACCIONES EN LAS VALVULAS DE CONTROL

CILINDRO NEUMTICO DE MOVIMIENTO LINEAL

El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior que desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un vstago Se compone de las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistn, del propio pistn, de las juntas estticas y dinmicas del pistn y del anillo rascador que limpia el vstago de suciedad.

En el cilindro neumtico de doble efecto, el aire a presin entra por el orificio de la cmara trasera y, al llenarla, hace avanzar el vstago, que en su carrera comprime el aire de la cmara delantera que se escapa al exterior a travs del correspondiente orificio.
En la carrera inversa del vstago se invierte el proceso, penetrando ahora el aire por la cmara delantera y siendo evacuado al exterior por el orificio de la cmara trasera.

El cilindro neumtico de simple efecto funciona de forma similar exceptuando que la carrera inversa se efecta gracias a la accin del muelle.

En el cilindro neumtico guiado, dos o ms vstagos rgidos guiados proporcionan una anti rotacin al mecanismo acoplado al cilindro, evitando las fuerzas radiales y de torsin que la carga ejercera en un cilindro normal.
El cilindro neumtico de impacto mueve el vstago a gran velocidad (10 m/s) y se utiliza en las prensas para trabajos de embuticin, remachado, etc.

El cilindro neumtico de rotacin proporciona un movimiento de rotacin gracias a una cremallera unida al vstago o a un elemento rotativo de paletas

CLCULO DE LOS CILINDROS NEUMTICOS

Fuerza del cilindro: La fuerza que el aire ejerce sobre el pistn es: F= P.aire* rea pistn Para los cilindros de simple efecto, la fuerza es la diferencia entre la fuerza del aire y la del muelle:

Los cilindros de doble efecto no cuentan con un resorte para volver a su posicin de equilibrio, as su fuerza no disminuye en la carrera de avance, pero s en su carrera de retroceso, debido a la disminucin del rea del mbolo por la existencia del vstago. Las expresiones matemticas correspondientes son:

SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO:

Para regular el arranque, parada y el sentido as como la presin o el caudal del aire de los cilindros neumticos, existen varios sistemas de accionamiento de las vlvulas: manual, mecnico, elctrico, hidrulico o neumtico.

Los sistemas ms utilizados son las vlvulas distribuidoras, las vlvulas anti retorno o de bloqueo, las vlvulas reguladoras de presin y las reguladoras de flujo o de velocidad.

VLVULAS DISTRIBUIDORAS:

Las vlvulas distribuidoras dirigen el aire comprimido haca varias vas en el arranque, la parada y el cambio del sentido del movimiento del pistn dentro del cilindro.

Vlvula normal cerrada = No permite el paso del aire en posicin de reposo. Si se excita (acciona), permite circular el aire comprimido. Vlvula normal abierta = En reposo el paso del aire esta libre y al excitarla (accionarla) se cierra. Posicin de partida = Movimiento de las partes mviles de una vlvula al estar montada en un equipo y alimentarla a la presin de la red neumtica.

Los cilindros accionados por las vlvulas distribuidoras se representan con letras A, B, C, etc. Los sensores asociados de posiciones inicial y final del vstago con un cdigo alfa-numrico: Cilindro A: a0 = final retraccin (posicin inicial vstago con el pistn completamente retrado) a1 = final extensin (posicin final vstago con el pistn completamente extendido)

Para representar las funciones de las vlvulas distribuidoras se utilizan smbolos que indican el nmero de posiciones y de vas de la vlvula y su funcionamiento. El nmero de posiciones viene representado por el nmero de cuadrados yuxtapuestos (o casillas) Las conexiones (entradas y salidas de la vlvula) se representan por medio de trazos externos unidos al cuadrado o casilla.

Fig. 2.31 Vlvula distribuidora 4/2 (4 vas, 2 posiciones) accionando un cilindro de doble efecto

Las vlvulas neumticas manuales suelen ser vlvulas 4/3 (4 vas y 3 posiciones) accionadas manualmente mediante un pedal o una palanca perpendicular o rotativa. El accionamiento manual de la vlvula se efecta mediante un pulsador, una palanca, un pedal o un pedal con enclavamiento, y el accionamiento mecnico con una leva o un rodillo. El accionamiento elctrico se realiza por medio de bobinas de solenoide que en el caso de mxima seguridad estn siempre alimentadas, para que ante un fallo en la alimentacin elctrica, vayan a la posicin de seguridad.

La vlvula de solenoide se excita a travs de un temporizador elctrico, un final de carrera, presos tatos, termostatos o mandos electrnicos. En general, el accionamiento elctrico es el adecuado cuando las distancias de transmisin son muy largas y los tiempos de conexin son cortos.

La curva caracterstica (fuerza carrera) permite determinar la fuerza generada por una bobina de solenoide en un cierto punto de la carrera como funcin del nmero de espiras.

Las electrovlvulas de un solo solenoide al ser desexcitadas tienen el retorno del mbolo por muelle y se llaman monoestables. Las electrovlvulas de doble solenoide permiten que la vlvula vaya de una posicin a la otra mediante una seal elctrica de impulso a la bobina opuesta (sistema biestable de doble pilotaje).

Los sistemas electro neumticos permiten un alto grado de sofisticacin y de flexibilidad. Controlan los cilindros mediante vlvulas de solenoide y obtienen las seales de realimentacin a travs de interruptores magnticos, sensores e interruptores elctricos de final de carrera. Las funciones lgicas se obtienen por hardware o bien se programan en un PLC (programmable logic controller).

AVERAS TPICAS DE LAS VLVULAS DE SOLENOIDE.

EL TOPE DE DETENCIN

Es un separador que aumenta la distancia que existe entre el pistn y el soporte del vstago cuando el pistn est en un extremo de la carrera. De este modo, aade rigidez estructural al cilindro, mejora la resistencia del vstago y reduce el efecto de las cargas transmitidas a las reas de los cojinetes. Se recomienda en cilindros desprovistos de amortiguacin del pistn y en cilindros hidrulicos de longitud menor de 150 mm.

CONSUMO DE AIRE

El consumo de aire del cilindro es una funcin de la relacin de compresin, del rea del pistn y de la carrera, segn la frmula: Consumo de aire = Relacin de compresin * rea pistn * carrera * Ciclos/minuto

La relacin de compresin referida al nivel del mar est dada por:

El volumen de aire requerido para una carrera del pistn expresado en cm3 es:

El consumo de aire en condiciones normales de presin y temperatura en un cilindro de simple efecto es pues:

VELOCIDAD DEL PISTN Y AMORTIGUAMIENTO

velocidad del pistn se obtiene dividiendo el caudal por la seccin del pistn.
La

La velocidad media del mbolo en los cilindros estndar se establece entre 0.1 y 1.5 m/seg.
El amortiguamiento del cilindro es necesario para reducir la velocidad del pistn al final de su carrera y evitar as el golpe del pistn contra el cilindro con la vibracin resultante en la estructura y las tensiones mecnicas originadas. El ideal es que la velocidad del pistn al final de su carrera sea cero. Pueden utilizarse vlvulas de aguja de restriccin incorporadas en los orificios de conexin en los extremos del cilindro o bien vlvulas distribuidoras direccionales dotadas de restrictores.

Es evidente que lo mejor es obtener el amortiguamiento ideal desde el principio, seleccionando correctamente el cilindro y sus accesorios de amortiguacin (vlvula de aguja o gomas). Una regla prctica es seleccionar el cilindro que cumpla la relacin:

En el caso de que el movimiento del vstago sea vertical se recomienda que se cumpla:

CILINDRO DE DOBLE EFECTO TIPO TNDEM

Es un cilindro compuesto por dos cilindros de doble efecto acoplados en serie. Aplicando simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene una fuerza que equivale aproximadamente al doble a la de un cilindro del mismo dimetro.

Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables, y existe un espacio insuficiente para colocar cilindros de dimetro superior.

CILINDROS DE DOBLE EFECTO MULTIPOSICIN

Consisten en dos o ms cilindros de doble efecto acoplados en serie. Dos cilindros con carreras diferentes permiten obtener cuatro posiciones diferentes del vstago.

CILINDRO NEUMTICO GUIADO

Uno de los problemas que presentan los cilindros convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vstago, ya que el pistn, el vstago y la camisa del cilindro son de seccin circular, por lo que ninguno de ellos evita la rotacin. En algunas aplicaciones la rotacin libre no es tolerable por lo que es necesario algn sistema antigiro.

CILINDRO NEUMTICO DE IMPACTO

El vstago de este cilindro se mueve a una velocidad elevada del orden de los 10 m/s y esta energa se emplea para realizar trabajos de marcado de bancadas de motor, de perfiles de madera, de componentes electromecnicos y trabajos en prensas de embuticin, estampado, remachado, doblado, etc.

CILINDRO NEUMTICO DE FUELLE

El cilindro neumtico de fuelle (motor neumtico de fuelle) incorpora un cilindro de doble efecto, un sistema de accionamiento de vlvula de control direccional y dos tornillos de regulacin de velocidad de avance y retroceso

Clculo del Cv y Kv de las vlvulas distribuidoras

El factor Cv se define como:

Caudal de agua en galones USA por minuto a la temperatura de 60 F (15,5 C) que pasa a travs de la vlvula en posicin completamente abierta y con una prdida de carga de una libra por pulgada cuadrada (psi).

El factor de caudal K v (norma internacional IEC-534-1987) se define del siguiente modo:

Caudal de agua a 20 C en m 3 /h que pasa a travs de la vlvula a una apertura dada y con una prdida de carga de 1 bar (10 5 Pa) (1,02 kg/cm2.

La equivalencia entre los coeficientes Kv y Cv es: Kv = 0,853 Cv (m3/h) Cv = 1,16 Kv (galones por minuto)

Aplicando el teorema de Bernouilli en los puntos 1 y 2 de una valvula distribuidora es:

Y suponiendo fluidos incompresibles (liquidos) luego:

Por otro lado, la forma de la valvula da lugar a una resistencia que disminuye la velocidad o el caudal. Luego esta es: siendo:

= coeficiente de resistencia (sin dimensiones) y <1

V = velocidad del fluido, en m/s y como

q = sV
siendo: q = caudal a traves de la valvula, en m3/s

s = seccion del orificio de paso, en m2

Resulta:

Como por definicion el coeficiente o factor de la valvula Kv corresponde al caudal en m3/h para una perdida de carga p = 1 bar y la densidad del agua a 20o C es de 1.000 kg/m3 , o 1 kg/dm3, resulta:

formula que permite determinar el contorno del embolo (obturador) ya que relaciona el caudal en funcion del area de paso.

siendo:

Q = caudal maximo, en m3/h

p = densidad, en kg/dm3 o g/cm3 delta(p) = perdida de carga, en bar para el caudal maximo

La siguiente formula puede aplicarse en los gases cuando la presion de entrada es muy proxima a la presion de salida porque en estas condiciones el caudal s Q y la densidad G no varian apreciablemente.

Como los gases son fluidos compresibles pueden llegar a alcanzar una velocidad de saturacion igual o proxima a la del sonido cuando pasan a traves de la restriccion que presenta la valvula distribuidora. La velocidad del gas aumenta a medida que crece la perdida de carga y la saturacion se presenta cuando la presion posterior P2 baja aproximadamente al 50 % o menos de la presion absoluta anterior P1, es decir, cuando la perdida de carga p iguala o es mayor que P1/2 En esta situacion se dice que el gas esta en condiciones de caudal critico, y la formula anterior pasa a:

Accesorios de las vlvulas distribuidoras

La vlvula de lanzadera (shuttle) permite una evacuacion rapida del aire de los cilindros y de las tuberias de conexion, con lo que aumenta considerablemente la velocidad del piston, ahorrando largos tiempos de retorno, especialmente si se trata de cilindros de simple efecto.

La vlvula de seguridad actua cuando la presion P alcanza un valor ajustado con un resorte, comunicando P con el escape R. La valvula permanece abierta hasta que la presion disminuye por debajo del valor ajustado y entonces la accion del resorte vence la presion P y cierra el paso.

Las vlvulas de bloqueo cortan el paso del aire comprimido y estan disenadas de tal manera que el propio aire comprimido actua sobre el obturador reforzando el efecto de cierre. Se utilizan para obtener posiciones intermedias del piston o como funcion de seguridad.

La vlvula de control de caudal se utiliza para regular la velocidad de los pistones de los cilindros neumaticos. Consiste en una restriccion regulable y una valvula antiretorno (retencion), que solo deja pasar el flujo de aire en un solo sentido, mientras que en el sentido contrario, el aire fluye con una minima perdida de presion

La vlvula antiretorno de control de caudal es una valvula antiretorno o de retencion en la que, aparte de bloquear un solo sentido de paso mediante un diafragma elastico (o una bola), facilita el control del caudal del aire al variar el area de paso mediante una estrangulacion y por lo tanto controla la velocidad del piston, cuando el aire circula en el otro sentido.

Las vlvulas de funciones combinadas reunen las diversas funciones que pueden realizar las valvulas distribuidoras y sus accesorios incorporandolas en un unico bloque. En la figura puede verse un bloque compuesto por 1 valvula distribuidora 5/2 , 2 valvulas distribuidoras 3/2, 2 valvulas selectoras de circuito y 2 valvulas reguladoras de caudal.

El purgador de condensado de las tuberias suele ser un flotador que permite el paso del agua y cierra si no hay condensaciones en las tuberias

El silenciador de escape y filtro es utilizado basicamente en los orificios de escape de las valvulas distribuidoras para reducir el ruido del escape de aire y evitar la entrada de aceite o de polvo o de suciedad. Un modelo representativo reduce el ruido originado por el aire de alimentacion a 6 bar y 5 m3/minuto, desde 99 dBA a 75 dBA a la distancia de 3 m. El filtro normal es de 40 micras que es adecuado para la mayor parte de los equipos neumaticos.