Introduccion

La Ingeniera de control cuya aplicacin mas grande

es el control automtico ha desempeado una funcin
vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems
de su extrema importancia en los sistemas de
vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos
y similares, el control automtico se ha vuelto una
parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control
automtico es esencial en el control numrico de las
mquinas herramienta de las industrias de
manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos
automticos en la industria aeroespacial, y en el
diseo de automviles y camiones en la industria
automotriz.

Introduccin
Tambin es esencial en las operaciones industriales
como en el control de presin, temperatura, humedad,
viscosidad y flujo en las industrias de proceso.

Debido a que los avances en la teora y la prctica de
la Ingeniera de Control, el control automtico aporta
los medios para obtener un desempeo ptimo de los
sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar
la carga de muchas operaciones manuales repetitivas
y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos
los ingenieros y cientficos deben tener un buen
conocimiento de este campo.
Historia
El primer trabajo significativo en control
automtico fue el regulador de velocidad
centrfugo de James Watt para el control de la
velocidad de una mquina de vapor, en el siglo
XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos
otros, aportaron trabajos importantes en las
etapas iniciales del desarrollo de la teora de
control. En 1922, Minorsky trabaj en los
controladores automticos para dirigir
embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede
determinarse a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema.

Historia
En 1932, Nyquist dise un procedimiento
relativamente simple para determinar la
estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con
base en la respuesta en lazo abierto en
estado estable cuando la entrada aplicada es
una senoidal. En 1934, Razen, quien
introdujo el trmino servomecanismos para
los sistemas de control de posicin, analiz
el diseo de los servomecanismos con
relevadores, capaces de seguir con precisin
una entrada cambiante.

Historia
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del
lugar geomtrico de las races, que forman el
ncleo de la teora de control clsica, conducen a
sistemas estables que satisfacen un conjunto ms
o menos arbitrario de requerimientos de
desempeo. En general, estos sistemas son
aceptables pero no ptimos en forma significativa.
Desde el final de la dcada de los cincuenta, el
nfasis en los problemas de diseo de control se
ha movido del diseo de uno de muchos sistemas
que trabajen apropiadamente al diseo de un
sistema ptimo de algn modo significativo.

historia
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se
vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de
control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La
teora del control clsica, que trata de los sistemas con una entrada
y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas
mltiples.
Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y
ms compactas, se usan como parte integral de los sistemas de
control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna
incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos,
biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

Historia
Durante los aos comprendidos entre
1960 y 1980, se investigaron a fondo el
control ptimo tanto de sistemas
determinsticos como estocsticos, y el
control adaptable, mediante el aprendizaje
de sistemas complejos. De 1980 a la
fecha, los descubrimientos en la teora de
control moderno se centraron en el control
robusto, y temas asociados.

CONTROL CLSICO vs
CONTROL MODERNO

El control clsico est pensado para sistemas:
Continuos Lineales Invariantes en el tiempo.

Y el control moderno para sistemas Digitales -
lineales o no lineales - generalmente usan
tcnicas de espacio de estado.

Control clsico
El control clsico hace uso de los mtodos de regulacin
tales como: sistemas mecnicos, hidrulicos, neumticos
o elctricos y electrnicos.

La caracterstica principal del control clsico es que todas
las seales son continuas y que los sistemas son lineales.
Si no son lineales, se realizan estrategias de linealizacin.

Los sistemas que conforman al control clsico son
univariables y lo mas importante son invariantes en el
tiempo.

Control moderno
El Control Moderno se diferencia del control clsico
desde la llegada de los sistemas digitales.

El procesador es la principal herramienta del Control
Moderno, dando la posibilidad de implementar controles
de sistemas no lineales y multivariales.

El Control Moderno se forma a partir de varias ramas de
estudio, siendo las mas importantes, El Control
Adaptativo, El Control Robusto y El Control Inteligente.

El Control Robusto busca independizar el control de
posibles incertidumbres en el modelo de la planta.

Control moderno
El Control Inteligente se basa el las tcnicas de
inteligencia artificial, que tratan de emular las
estrategias del pensamiento humano, usando el
procesamiento digital.

Algunas de ellas son la lgica difusa, las redes
neuronales, los algoritmos genticos.

Introduccin a los SAC
Sistemas Automticos de Control SAC

Los SAC nacen ante la necesidad humana de cumplir con
ciertas tareas con rapidez y precisin.

Los SAC se encuentran en casi todas las actividades
cotidianas siendo la industria manufacturera la de mayor
aplicacin.

La toma de decisiones, coger objetos y transportarlos de un
lugar a otro hacen parte de las caractersticas primordiales
de un SAC en aplicaciones industriales.

Definiciones y conceptos
SISTEMA: Conjunto de elementos fsicos,
relacionados, que afectan de determinada
manera las seales que ingresan, para
transformarlas en otras que salen. Sistemas
Mecnicos, Sistemas Fsicos, Sistemas Biolgicos.

PLANTA: Sistema fsico que debe ser controlado
para que se lleve a cabo de manera satisfactoria
una funcin determinada.

Definiciones y conceptos
PROCESO: Es cualquier operacin que deba
controlarse. Procesos qumicos, econmicos,
biolgicos.

CONTROL: Sistema que de alguna manera se la
aade a la planta, donde la diferencia entre la
entrada y la salida (el error) disminuya.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Es conocido
como el actuador y es un elemento controlable
que se acciona para regular la salida del sistema.

Definiciones y conceptos
VARIABLE CONTROLADA: Variable que se desea
mantener dentro de las especificaciones
definidas para el sistema.

VARIABLE MANIPULADA: Variable que se
relaciona con la variable controlada a travs de la
dinmica de la planta.

PERTURBACIN: Seal de entrada indeseable y
aleatoria que tiende a afectar de manera negativa
la salida de un sistema.

Definiciones y conceptos
ERROR: Seal Resultante de la comparacin
entre la entrada y la salida.

REALIMENTACIN: Conocida tambin como la
retro-alimentacin, se define como la variable
resultante de la medicin de la salida o
variable controlada del sistema.

REFERENCIA: Seal de entrada que define el
valor deseado o consigna.

Generalidades
Es importante tener claro que quien define un
sistema de control es quien lo analiza. Tambin es
l quien define su nmero de entradas y salidas,
adems, de cuales importan en un momento
determinado.

Las entradas no deseadas de un sistema de
control se consideran perturbaciones.

Las caractersticas deseables de una SAC son:
Estabilidad, Exactitud, Velocidad y Adaptabilidad.

La Realimentacin
Se define como la propiedad que tienen los sistemas CL
que permite que la variable controlada sea comparada
(directa o indirectamente) con la referencia del
sistema, de tal manera que pueda llevarse a cabo la
accin de control.

Una realimentacin bien aplicada:

Incrementa la exactitud del sistema.

Reduce la sensibilidad de la salida a perturbaciones
externas y a las variaciones de los parmetros internos.

La Realimentacin
Incrementa el ancho de banda del sistema, que se
define como: el rango de funcionamiento en el
cul el sistema responde satisfactoriamente.

Una realimentacin aplicada mal, puede tender a
la oscilacin o a la inestabilidad.

Efectos de la realimentacin
Efectos de la Realimentacin
Efectos de la realimentacin
Efectos de la Realimentacin
Efectos de la realimentacin
Efectos de la Realimentacin
La componente de ruido (Perturbacin) en la salida
se reduce en un factor 1+G
1
(s)H(s)G
2
(s) , Siempre
y cuando G
1
(s)H(s)G
2
(s) sea positivo y el sistema
sea estable.

Efectos sobre la estabilidad: En trminos generales
un sistema es estable solo si sus salidas no se salen
de control, para el efecto de la realimentacin un
sistema es estable si G(s)H(s) es diferente de -1
(aunque no es la nica condicin de estabilidad).

Pero si el sistema es inestable, o sea G(s)H(s)=-1,
por medio de otro lazo de realimentacin se puede
hacer estable el sistema resultante as:

Mtodos de anlisis de las SAC
Ecuaciones Diferenciales. (EOL)
Solucin de ecuaciones diferenciales.
Operador anulador.

Transformada de Laplace.
Fracciones parciales.
Leyes y Propiedades.
Solucin de sistemas.

Espacio de estado.
Matrices.