DIAGRAMAS DE BLOQUE Y

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Jorge Luis Jaramillo
PIET EET UTPL marzo 2011
Diagramas de bloque y FT
Diagramas de bloque
Funciones de transferencia de sistemas complejos
Retroalimentacin
Modelo matemtico de un motor DC con diagramas de bloque y FT
Anlisis y discusin

Diagramas de bloque y FT
Diagramas de bloque

Diagramas de bloque
Una vez obtenido el modelo matemtico de un proceso, es posible determinar una
funcin matemtica que ligue a las variables de entrada y a las de salida.

La relacin entre la variable de salida y la de entrada, se denomina funcin de
transferencia W.

La funcin de transferencia servir para caracterizar el comportamiento de un
sistema.

A pesar de la diversidad de sistemas existentes, estos se pueden representar a travs
de unos pocos sistemas tpicos, cuyas funciones de transferencia se denominan
eslabones dinmicos tipo.

Los eslabones dinmicos tipo son:
Eslabn ainercial
Eslabn aperidico
Eslabn integrador
Eslabn diferenciador
Eslabn oscilador










eslabn ainercial
Diagramas de bloque

El modelo matemtico de un
sistema, en el cual la
relacin entre la salida y la
entrada es un coeficiente de
proporcionalidad, se
denomina eslabn ainercial.









Diagramas de bloque

eslabn aperidico

Se denomina eslabn aperidico
al modelo matemtico de un
sistema, en el cual la relacin
entre la salida y la entrada
corresponde a una ecuacin
diferencial de primer grado.









En un eslabn integrador, la seal de
salida es el resultado de integrar la seal
de entrada.

Esta condicin hace que un eslabn
integrador no tenga rgimen
establecido de trabajo.

Adems un eslabn integrador tiene la
propiedad de recordar la seal de salida.





Diagramas de bloque

eslabn integral








Diagramas de bloque

eslabn diferencial

En un eslabn diferenciador, la seal de
salida es el resultado de derivar la seal
de entrada. Existen dos tipos de
eslabones diferenciadores: el ideal y el
real. La diferencia entre ellos radica en la
anulacin terica de la inercia del
proceso en el primero.








Diagramas de bloque

eslabn oscilante

En un eslabn oscilante, la seal de salida
y la seal de entrada estn relacionadas
a travs de una ecuacin diferencial de
segundo grado.









Diagramas de bloque y FT
Funciones de transferencia de sistemas complejos










Los sistemas complejos pueden ser modelados utilizando los eslabones tpicos,
interconectados entre s a travs de una relacin funcional.

Las formas clsicas de interconexin de eslabones tpicos son:
Secuencial
Paralela
Mixta

La funcin de transferencia de un sistema conformado por eslabones tipo
conectados en forma secuencial, es el producto de las funciones de transferencia de
cada eslabn.






Funciones de transferencia de sistemas complejos
W2 Wn W1








W2
Wn
W1
Funciones de transferencia de sistemas complejos
La funcin de transferencia de un sistema conformado por eslabones tipo
conectados en forma paralela, es la suma algebraica de las funciones de
transferencia de cada eslabn.
Diagramas de bloque y FT
Retroalimentacin

Retroalimentacin
La retroalimentacin (realimentacin, feedback) es un proceso por el que una cierta
proporcin de la seal de salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada.

La retroalimentacin puede ser positiva o negativa.

La retroalimentacin positiva es un mecanismo de realimentacin por el cual una
variacin en la salida produce un efecto dentro del sistema, que refuerza esa tasa
de cambio. Por lo general esto hace que el sistema no llegue a un punto de
equilibrio si no mas bien a uno de saturacin. Es un estimulo constante.




Wd
Wr
+
Wd
Wr
-
Retroalimentacin
La retroalimentacin negativa es la ms utilizada. Se dice que un sistema est
retroalimentado negativamente cuando tiende a estabilizarse.
Diagramas de bloque y FT
Modelo matemtico de un motor DC con diagramas de bloque y FT

Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
Un motor CD, constructivamente, es igual a un generador CD. La diferencia radica
en que el motor CD fue diseado para que su rgimen habitual de trabajo sea la
transformacin de energa elctrica aportada por los bornes, en energa mecnica
rotacional obtenida del rotor.

En este sentido, se identifica como variable de entrada al voltaje aplicado a los
bornes del estator Ve(t), y, como variable de salida a la velocidad de rotacin en el
rotor (t).

Para la simplificacin del modelo matemtico del motor CD, se plantea las
siguientes suposiciones:
El flujo magntico es constante
El momento de inercia del rotor es constante
Los parmetros de los circuitos elctricos son constantes
El sistema es absolutamente rgido
Se desprecia la reaccin del rotor
La relacin entre la velocidad de rotacin del rotor y la corriente es lineal
Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
El modelo matemtico se aproxima
por un esquema equivalente que
consta de dos circuitos:
Un circuito elctrico en el estator
Un circuito mecnico en el rotor

En correspondencia, se plantean
dos ecuaciones de equilibrio: para
el circuito elctrico del estator, y,
para el circuito mecnico del rotor.

Para utilizar el aparato matemtico
de los diagramas de bloque y las
FT, las ecuaciones de equilibrio
originales son reemplazadas por su
imgenes en el dominio de la
transformada de Laplace, con lo
que se logra su tratamiento como
ecuaciones pseudoaritmticas.
Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
Se realiza una reduccin de ecuaciones mediante el reemplazo de equivalencias, hasta
obtener una nica ecuacin.








Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
A partir de la ecuacin nica, se inicia la construccin del grafo de diagrama de
bloques.

El modelo matemtico obtenido consta de:
1. Un eslabn aperidico que representa los procesos electromagnticos en el estator
2. Un eslabn integrador que representa los procesos mecnicos en el rotor
3. Un eslabn proporcional en el circuito de retroalimentacin negativa (fuerza
electromotriz contraria)








Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
Los siguientes pasos requieren que se haya seleccionado el motor CD de entre los
disponibles en el mercado.

La eleccin del motor CD se basa en buscar aquel que cumpla con los
requerimientos tcnicos y de explotacin planteados por el proceso tecnolgico en
que se utilizar el motor.

Para efectos de ejemplo, se ha seleccionado un motor CD modelo 1524E006S de la
firma Faulhaber. El datasheet de este motor contiene la informacin necesaria para
calcular los parmetros numricos del modelo.









Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
datos de catlogo
item parmetro valor unidad
1 potencia 0.78 W
2 voltaje nominal 6 V
3 velocidad max 12000 rpm
4 corriente nominal 0.36 A
5 resistencia entre terminales 11
6 inductancia del rotor 150 H
7 constante de retro-fem 0.438 mV/rpm
8 constante mecnica de tiempo 27 ms
10 constante del rotor (6/5) 1.36364E-05 s
parmetros numricos del modelo
item parmetro valor unidad
1 1/Re 0.090909091 1/
2 Te 1.36364E-05 s
3 Re/K 25114.15525 *rpm/V
4 Tm 0.027 s
5 K 0.000438 V/rpm








Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
En ocasiones, la informacin del fabricante no contiene algunos de los
parmetros requeridos, razn por la cual es necesario calcularlos. La tabla
adjunta muestra un ejemplo de aquello.








Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
El sistema se modeliz utilizando Simulation Toolkit de LabView.










Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
Para la calibracin, se verific la correspondencia con la curva terica del arranque
de un motor CD en vaco.

El mtodo de integracin ptimo result ser el BDF variable con un paso inicial de
1E-7 y una tolerancia relativa de 1E-6.









Modelo matemtico de un motor CD con diagramas de bloque y FT
Como ejercicio de simulacin, se evalu el trabajo del motor CD para el rgimen de
arranque en vaco y carga (luego de 1 s con una carga de 0.02 A )

ANLISIS Y DISCUSIN