Que es un controlador ?

Dispositivo que compara la referencia R con la salida P,

calcula el error E y en base a este aumenta o disminuye
su salida Y para influir en la entrada del proceso.

El proceso puede ser afectado por seales de disturbio
(U), que alteran la salida P.
SEALES Y ACCION DEL CONTROLADOR:


Seales del Controlador:
Entrada: E = (R-M)
Salida: Y
Vlvula

Proceso

Medidor

P

+
+

-

M

R

Controlador

+

Y

V

U

E

Seales del Proceso:
Entrada: V + U
Salida: P
Qu caractersticas tiene un sistema
de control eficiente?

Garantizar la estabilidad y,
particularmente, ser robusto frente a
perturbaciones y errores en los modelos.

Ser tan eficiente como sea posible, segn
un criterio prestablecido, normalmente
este criterio consiste en que la accin de
control sobre las variables de entrada sea
realizable, evitando comportamientos
bruscos e irreales.

Ser fcil de implementar y cmodo de
operar en tiempo real con ayuda de un
ordenador
Cules son los diferentes tipos de
controladores industriales?
Los controladores industriales se clasifican, de
acuerdo con sus acciones de control, como:

De dos posiciones o de encendido y apagado
(on/off)
Proporcionales
Integrales
Proporcionales-integrales
Proporcionales-derivativos
Proporcionales-integrales-derivativos
Casi todos los controladores industriales emplean como
fuente de energa la electricidad o un fluido presurizado,
tal como el aceite o el aire.

Los controladores tambin pueden clasificarse, de
acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su
operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos.

El tipo de controlador que se use debe decidirse con base
en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales, incluyendo consideraciones tales como
seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin,
peso y tamao.
En que consiste el control de dos posiciones
o de encendido y apagado (on/off)?
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento
de actuacin solo tiene dos posiciones fijas, en muchos
casos, son simplemente encendido y apagado.

Es relativamente simple y barato, razn por la cual su
uso es extendido en sistemas de control tanto
industriales como domsticos.

Es comn que stos dispositivos sean elctricos, en cuyo
caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada
por solenoides.

Los controladores neumticos proporcionales con
ganancias muy altas funcionan como controladores de
dos posiciones y, en ocasiones, se denominan
controladores neumticos de dos posiciones
Sistema de control del liquido que es controlado por una
accin de control de dos posiciones
ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL (P)
La salida del controlador es proporcional al error,
multiplicada por una constante Kp llamada ganancia o
constante proporcional.
Kp
e (t)
y (t)
Relacin entrada salida: y (t) = Kp. e (t)
Aplicando Transformada: Y(S) = Kp. E(S)
SP
LT
LC
NIVEL (VARIABLE
CONTROLADA)
OFFSET
ERROR
PERMITIDO
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo
orden con un Controlador P para diferentes valores de Kp y
un cambio escaln se aprecia lo siguiente:
La salida decrece proporcionalmente con la variable de proceso

La magnitud del error es proporcional a la seal de salida del controlador
y por ende al elemento final de control

El sistema se estabiliza cuando Y es igual a P

Existe una desviacin permanente entre P y R llamada OFFSET, la accin
proporcional no elimina el error.

El aumento de la ganancia produce la disminucin del error y mejora la
velocidad

El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad
Caractersticas de los controladores P
Esquema de un controlador P mediante un amplificador operacional
ACCIN DE CONTROL INTEGRAL (I)
La salida del controlador es proporcional a la integral del
error (error acumulado), multiplicada por una constante Ki
llamada constante integral.
Ki / S
e (t) y (t)
Relacin entrada salida: y (t) = Ki. e (t) dt
Aplicando Transformada: Y(S) = Ki. E(S) / S
Funcin de transferencia de la Accin Integral : Y(S) = Ki
E(S) S
Tiempo Integral: se define como la relacin entre Kp y Ki.

Ti = Kp (Min)
Ki
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo
orden con un Controlador P-I e I para diferentes valores
de Ki y un cambio escaln de 25%, se aprecia lo siguiente:
Se elimina el error el cual tiende a ser cero.

Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.

El aumento de Ki (disminucin de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones

El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.

La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P


Caractersticas de los controladores P- I e I
Esquema de un controlador I mediante un amplificador operacional
ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA
La salida del controlador es proporcional a la derivada del
error multiplicada por una constante Kd llamada constante
derivativa.
Kd . S
e (t) y (t)
Relacin entrada salida: y (t) = Kd. d [e(t)] / dt
Aplicando Transformada: Y(S) = Kd. E(S) . S
Funcin de transferencia de la Accin Derivativa : Y(S) = Kd . S
E(S)
Tiempo Derivativo: se define como el producto de Kp por Kd.

Td = Kp. Kd (Min)
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo
orden con un Controlador P-I-D y P-D para diferentes
valores de Kd y un cambio escaln de 25%, se aprecia lo
siguiente:
Mantiene ciertas caractersticas de las acciones P e I.

Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.

Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.

El aumento de Kd tiende a retardar el proceso

La disminucin reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I



Caractersticas de los controladores P- I - D y P- D
Esquema de un controlador D mediante un amplificador operacional
TIPOS DE CONTROLADORES
Kd . S
Proceso

Medidor

P

+
-

M

R

E

Ki / S
Kp
Y

P = Kp (Controlador P)
PI = Kp + Ki /S (Controlador PI) o PI = Kp ( 1 + 1 / TiS)
PID = Kp + Ki /S + Kd.S (Controlador PID) o PID = Kp ( 1 + 1 / TiS + Td.S)
PI = Kp ( 1 + 1 / TiS) Variables Rpidas como ELCTRICAS
PID = Kp ( 1 + 1 / TiS + Td.S) Variables Lentas como TEMPERATURA
CONTROLADORES Y VARIABLES DE PROCESOS
OTRAS VARIABLES:

NIVEL: Su rapidez depende del rea, a mayor rea la
variable es mas lenta

PRESIN: Su rapidez depende el dimetro, a mayor
dimetro la variable es mas lenta.

FLUJO: Su rapidez depende del elemento final de control
(Vlvula)