CONTROLADOR

PROPORCIONAL - INTEGRAL (PI)

JUAN MIGUEL HERNNDEZ ACOSTA
BUTLER IVN COTES GELIZ
CONTENIDO

1) Conceptos Bsicos
2) Caractersticas de un controlador PI
3) Usos comunes en la industria de un controlador PI
4) Funcionamiento de un controlador PI
5) Ventajas y desventajas de un controlador PI
6) Sintona de un controlador PI



DISEO DE RESORTES DISEODE MQUINAS II - BD
1. CONCEPTOS BASICOS
CONTROLADOR
El controlador es el cerebro del circuito de
control. Es el dispositivo que toma las
decisiones en el sistema de control con la
finalidad de satisfacer las especificaciones
de diseo y para hacerlo, el controlador:
Compara la seal del proceso que llega del
transmisor, la variable que se controla, contra
el punto de control y enva la seal apropiada
a un elemento final de control, para mantener
la variable que se controla en dentro del valor
requerido por el proceso.

Fig.1 Esquema del funcionamiento de un controlador
dentro de un proceso.
CONTROL PROPORCIONAL
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t) es
proporcional al error e(t):
= ()
Donde Kp es la ganancia del controlador y = ()
CONTROL INTEGRAL
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t) es
proporcional a la integral del error e(t):
=
Donde Ki es la ganancia del control integral.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL:
La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben
controlar en el punto de control.
Se le ha aadido inteligencia a un control proporcional (P) con el fin de eliminar la
desviacin que este presenta.

= +

Donde

= .

Figura.2 Representacin en bloques del controlador proporcional - integral PI
2. CARACTERISTICAS DE UN CONTROLADOR PI
Las principales caractersticas de un controlador proporcional integral (PI) son:

El amortiguamiento se reduce.
Decrece el tiempo de elevacin.
Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase.
El tipo de sistema se incrementa en una unidad
El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.
Este tipo de controlador se utiliza en la industria cuando el tiempo no es un problema.


3. USOS COMUNES EN LA INDUSTRIA DE UN
CONTROLADOR PI

Tipo de Controlador Proceso por Controlar
P Control de nivel
PID

Control de temperatura

PI

Control de flujo

PI

Control de presin de lquidos

Tabla.1 Usos comunes de los controladores P, PI, PD y PID
4. FUNCIONAMIENTO DE UN CONTROLADOR PI
Fig.3 Esquema del funcionamiento de un controlador
PI dentro de un intercambiador de calor.
Ahora obsrvese el circuito de control de la figura del control de nivel de liquido ,
si el liquido sobre pasa el punto de fijacin , el controlador debe abrir la vlvula
para que el nivel regrese al punto de control , entonces el controlador esta en
accin directa lo que algunos llaman incremento , cuando hay un incremento en
la seal que entra al controlador , existe un incremento en la seal de salida del
mismo.
Figura. 4 Circuito para nivel de liquido
5. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE UN
CONTROLADOR PI
Las ventajas y desventajas en un controlador proporcional integral (PI) son:

El amortiguamiento se reduce..
Decrece el tiempo de elevacin.
Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase.
El tipo de sistema se incrementa en una unidad
El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.
no predice hacia donde va o dirige el proceso (derivada del error , anticipacin ).
este tipo de controlador se utiliza en la industria cuando el tiempo no es un problema.


6. SINTONIA DE UN CONTROLADOR PI
SINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR
La sintonizacin de un controlador hace referencia a determinar los parmetros pertinentes
a este por medio de una serie de criterios experimentales.

Algunos criterios para la sintonizacin de un controlador, son los siguientes:

Criterio de Ziegler Nichols (Metodo de la ganancia mxima)
Criterio de Cohen Coon
Criterio de Ziegler Nichols (Curva de reaccin)
CRITERIO DE ZIEGLER NICHOLS (METODO DE LA
GANANCIA MXIMA)
Este metodo, tambin conocido como metodo de circuito cerrado o ajuste en lnea, fue
propuesto en 1942 por Ziegler y Nichols, y esta compuesto por dos pasos:

Paso1: Determinacin de las caractersticas dinmicas o personalidad del circuito de
control

Paso 2: Estimacin de los parmetros de ajuste del controlador con los que se produce la
respuesta deseada de las caractersticas dinmicas que se determinaron en el paso uno.
Para la determinacin de la ganancia y el
periodo ltimos, se deben determinar de
forma experimental, a partir del sistema
real, mediante el siguiente procedimiento:

1. Se desconecta la retroalimentacin
sistema controlador
2. Se incrementa la ganancia
proporcional hasta que el circuito
oscile con amplitud constante (fig.3).
3. Del registro de tiempo de la variable
controlada, se registra y mide el
periodo de oscilacin como Tu (fig.3).

Figura. 5 Respuesta del circuito cuando la
ganancia del controlador se hace igual a la
ganancia ultima Ku.
Tipo de
controlador
() Kp Ti Td
P Kp 0.5 Ku
PI 1 +
1

0.45 Ku Pu/1.2
PID 1 +
1

+ 0.6 Ku Pu/2 Pu/8
Tabla .2 Sintonizacin de controladores mediante el metodo de Ziegler Nichols
(metodo de la ganancia mxima).
EJERCICIO UNO:
Aplique el metodo de Ziegler Nichols al sistema (fig.4) para determinar los valores de los
parmetros respectivos para un control proporcional integral (PI):
Figura. 6 Diagrama de bloques del sistema
1. Se desconecta la retroalimentacin sistema controlador


Figura.7 Sistema sin retroalimentacin
2. Se incrementa la ganancia proporcional hasta que el circuito oscile con amplitud constante.
3. Del registro de tiempo de la variable controlada, se registra y mide el periodo de oscilacin
como Tu.


K
u

Tu
Figura 8 Respuesta del circuito cuando la ganancia del controlador se
hace igual a la ganancia ultima Ku
Al haber encontrado los valores de Ku y Tu mediante la simulacin en el software de MATLAB
simulink se pueden hallar los valores correspondientes a la ganancia del controlador
proporcional (Kp) y el tiempo de integracin (Ti).
= 0.45 = 0.45 59 = 29.55

=

1.2
=
2
1.2
= 1.66
=

=
29.55
1.66
= 17.73
Tipo de
controlador
Kp Ti Ki
PI 29.55 1.66 17.73
Tabla.3 Criterio de Ziegler Nichols para sintonizar un controlador PI
para aplicarse al sistema Gp(s) .
Para la sintonizacin se construye de nuevo el diagrama de bloques del sistema y se
ingresan los parmetros del controlador (fig7).
Figura.9 Diagrama de bloques del sistema al ingresar los parmetros del controlador
Al ingresar los parmetros del controlador y poner en marcha la simulacin, se obtiene la
respuesta del sistema al escaln unitario para el controlador PI
Figura.10 Respuesta del sistema bajo consideracin que utiliza un
controlador proporcional integral
SINTONIZACION CON SIMULINK
Figura.11 Diagrama de bloques para la sintonizacin con simulink
Respuesta del sistema al sintonizar en simulink vs la sintonizacin segn Ziegler - Nichols
Figura. 12 Respuesta del sistema

Parmetros en cuenta para sintona :

:1

;

K =

OTRAS FORMAS DE HALLAR LOS PARAMETROS DE UN
CONTROLADOR PI
MTODO 1
MTODO 2
MTODO 3
=
3
2
(
2

1
)

=
2

1
= + 0,283

2
= + 0,632

Recordando que para un PI la funcin de transferencia :
G
s
= K
c
1 +
1
T
i
s


ERROR MNIMO DE INTEGRACIN
Integral de valor absoluto del error (IAE)
= ()

0


Integral del cuadrado del error (ICE)
=
2
()

0


Integral del valor absoluto del error ponderado en tiempo (IAET)
= ()

0



Integral del cuadrado del error ponderado en tiempo (ICET)
=
2

0

FORMULAS DE AJUSTE INTEGRAL MNIMA DE ERROR PARA
ENTRADA DE PERTURBACIN
FORMULAS DE AJUSTE INTEGRAL MNIMA DE ERROR PARA
CAMBIOS EN EL PUNTO DE CONTROL
EJERCICIO
Se considera el sistema de control tpico de un evaporador de doble efecto
(fig. 6-35) estos sistemas se caracterizan por su dinmica lenta. La
concentracin que resulta del efecto final se controla mediante el control del
ascenso del punto de ebullicin (APE); es decir , al mantener el APE a un
cierto valor , la concentracin a la salida se mantiene al valor que se desea
.mientras mas alta es la concentracin del soluto mas alto es el APE . El APE se
controla mediante el manejo del vapor que entra al primer efecto .
Se dispone de datos de la prueba escaln , en la fig. 6-36 se ilustra la
respuesta de la APE a un cambio de 2,5 lbm/pies^3, en la densidad que entra
al primer efecto .

REPRESENTACIN GRAFICA DEL EJERCICIO
RESPUESTA DEL SISTEMA EN UN CAMBIO ESCALN EN LA
SALIDA DEL CONTROLADOR
= 32 ; = 2,5

K =

= 32/2,5 = 12,8

1
= + 0,283 = 215 + 0,283(32) = 224,056


2
= + 0,632 = 215 + 0,632(32) = 235,224
POR MTODO 3
=
3
2
(
2

1
)

=
2


=
3
2
(240 144) = 144

= 240 144 = 96

t1 = 144
t2 = 240
COMO UN CONTROLADOR PI SOLO REQUIERE 2
PARMETROS DE AJUSTE
Segn integral mnima error cambios en el punto de control

Por IAE
Kc =
1

1
=
0,758
12.8
96
144
;0,861
=0,08
ti =

2:2(

)
=
144
1,02:(;0,323)(
96
144
)
= 178,95

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Hernndez, Ricardo. Texto: Introduccin a los sistemas de control (conceptos,
aplicaciones y simulacin con MATLAB), Editorial PEARSON . Capitulo 8.

[2] Smith. Corripio. Texto: Control automtico de procesos (teora y practica), Editorial
LIMUSA. Capitulo 6