Controle automático de processos industriais: conceitos e características

CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO
1
1 CONCEITOS

Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos que controlam seu prprio
funcionamento, quase sem interveno do homem.

Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente no uso de
mquinas para realizar um trabalho, substituindo o esforo fsico do homem. A automao
possibilita fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes de
se regularem sozinhas.

1.1- Controladores Automticos Industriais

Um controlador automtico tem como funo produzir um sinal de controle que anule o erro
(desvio), ou o reduza a um valor muito pequeno.

O controlador compara o valor real da sada do processo com o valor desejado ( set-point ),
determina o erro ou desvio, e produz o respectivo sinal de comando para o atuador.
2
O Controle Automtico tem como finalidade a manuteno de uma certa varivel ou condio num
certo valor ( fixo ou variante ). Este valor que pretendemos o valor desejado.

Para atingir esta finalidade, o sistema de controle automtico opera do seguinte modo:

A. Medio do valor atual da varivel que se quer regular;
B. Comparao do valor atual com o valor desejado e determinao do desvio;
C. Utilizao do desvio ( ou erro ) para gerar um sinal de correo;
D. Aplicao do sinal de correo ao sistema para eliminar o desvio.

Para facilitar o entendimento de alguns termos, segue abaixo algumas definies:

Varivel de Processo ( PV ): Qualquer quantidade, propriedade ou condio fsica medida a fim
de que se possa efetuar a indicao e / ou controle do processo ( neste caso, tambm chamada de
varivel controlada ).

Varivel Manipulada ( MV ): a grandeza que operada com a finalidade de manter a varivel
controlada no valor desejado.

Set Point ( SP ): o valor desejado estabelecido previamente como referncia de ponto de
controle no qual o valor controlado deve permanecer.
3
ALGORTMO
DE
CONTROLE
ATUADOR PROCESSO
SENSOR DE
MEDIDA
+
-
REFERNCIA SADA
DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO
A seleo do controlador dever ser estudada caso a caso, visto que ir depender da natureza do
processo, energia disponvel, condies de segurana, custo preciso, confiabilidade, peso e
dimenses do equipamentos.
Os controladores podem ser classificados de acordo com o tipo de tecnologia utilizada na
construo:

Controladores pneumticos;
Controladores hidrulicos;
Controladores eletrnicos (analgicos e digitais).
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1.2 Atrasos no Processo

Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transferncia de energia e/ou
massa, o que conseqentemente dificulta a ao de controle.

Quando ento, vai se definir o sistema mais adequado de controle, deve-se levar em considerao
estas caractersticas e suas intensidades.

1.2.1 Tempo Morto

o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e o
instante em que esta comea a ser detectada pelo elemento sensor.

Como exemplo, veja o caso do controle de temperatura abaixo.
d
T
5
Se uma tenso for aplicada na resistncia R como sinal de entrada fechando-se a chave S, a
temperatura do lquido subir imediatamente. No entanto, at que esta seja detectada pelo
termmetro como sinal de sada ter passado um temo T dado por:

T = d / V onde, V a velocidade do fluxo.

Este valor de T que corresponde ao tempo que decorre at que a variao do sinal de entrada
aparea como variao do sinal de sada recebe o nome de tempo morto.

1.2.2 Capacitncia

A capacitncia de um processo um fator muito importante no controle automtico. uma medida
das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia ou
de material com relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia.

Em outras palavras, uma mudana na quantidade contida por unidade mudada na varivel de
referncia.

Como exemplo, veja o caso dos tanques de armazenamento a seguir. Neles a capacitncia
representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do tanque.
Embora os tanques tenham a mesma capacidade ( 100 m
3
), apresentam capacitncias diferentes.
6
C =dV / dh onde, dV =Variao do volume;
dh =Variao do Nvel;
A =rea.
1.2.3 Resistncia

a oposio total ou parcial transferncia de energia ou de material entre as capacitncias.
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Na figura abaixo mostrado o caso de um processo contendo uma resistncia e uma capacitncia.
O efeito combinado de suprir uma capacitncia atravs de uma resistncia produz um tempo de
retardo na transferncia entre capacitncias. Tal tempo de retardo devido a resistncia-
capacitncia (RC) denominado atraso de transferncia.

2 CARACTERSTICAS DOS PROCESSO INDUSTRIAIS

No mbito industrial o termo processo significa uma parte ou um elemento de uma unidade de
produo. Por exemplo, um trocador de calor que comporta uma regulao de temperatura ou um
sistema que objetiva o controle de nvel de uma caldeira de produo de vapor.
8
A escolha do tipo de malha de controle a utilizar implica em um bom conhecimento do
comportamento do processo:

O nvel da caldeira ou a temperatura apresenta uma inrcia grande?
O processo estvel ou instvel?
Possui tempo morto?

Se todos estes questionamentos estiverem resolvidos voc ter condies para especificar uma
malha de controle mais apropriada para sua necessidade, ou seja, o melhor controle aquele que
aplicado num processo perfeitamente conhecido.

2.1 Processos de Fabricao Contnua e Descontnua

2.1.1 Processos Contnuos

Em um processo contnuo o produto final obtido sem interrupes, como no caso da produo
de vapor em uma caldeira.

2.1.2 Processos Descontnuos

um processo em que seu produto final obtido em uma quantidade determinada aps todo o
ciclo. A entrada de novas matrias primas s se dar aps o encerramento desse circuito, tal com
ocorre em uma aciaria na produo de ao.
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2.2 Representao e Terminologia de Processos

2.2.1 Esquema de Funcionamento e Diagrama de Blocos

O esquema abaixo representa um tanque, uma bomba e tubulaes. Todos estes elementos
constituem um processo de nvel.
Q
E

Q
S

As variveis fsicas envolvidas so:

A vazo de entra Q
E
;
A vazo de sada Q
S
;
O nvel do tanque L.

As vazes Q
E
e Q
S
so variveis independentes do processo e so chamadas de variveis de
entrada do processo cujo produto o nvel. A variao de uma delas, ou ambas, influenciam na
varivel principal, o nvel L.
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O esquema de funcionamento pode ser representado tambm conforme o diagrama abaixo. O
retngulo representa simbolicamente o processo.
2.2.2 Processos e a Instrumentao

O diagrama abaixo representa uma malha de controle de nvel.
VARIVEIS
PERTUBADORAS
VARIVEL
CONTROLADA
Q
E
Q
E Q
E
11
Podemos observar que a varivel Q
E
manipulvel atravs da vlvula controladora de nvel.
Normalmente chamada de varivel reguladora ou manipuladas.

A varivel Q
S
chamada de varivel perturbadora, pois qualquer variao no seu estado poder
alterar o nvel.

Para diferenciar variveis reguladoras de variveis perturbadoras utilizamos a seguinte
representao.

VARIVEL
CONTROLADA
VARIVEL
REGULADORA
Q
E
Q
E
L

VARIVEL
PERTUBADORA
12
2.4 Processos Monovariveis e Multivariveis
Variveis Controladas: - Nvel L no tanque;
- Temperatura T
E
de sada.

Variveis Reguladoras: - Vazo Q
E
de entrada;
- Tenso U de alimentao da resistncia.

Variveis Perturbadoras: - Temperatura T
E
de entrada do fluido;
- Vazo Q
S
de sada.
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O diagrama em bloco da figura anterior mostra as interaes entre as variveis reguladoras (ou
manipuladas) e as variveis do processo (ou controladas).

Podemos observar que a variao na tenso U faz com que apenas a temperatura de sada T
S

varie e que uma variao na vazo de entrada Q
E
provocar variaes no nvel L e na temperatura
T
S
, simultaneamente. Por essa razo o processo dito multivarivel.

De uma forma genrica, um processo dito multivarivel quando uma varivel reguladora
influencia mais de uma varivel controlada.

Um processo monovarivel um processo que s possui varivel reguladora que influencia
apenas uma varivel controlada. No meio industrial o tipo multivarivel predominante.
DIAGRAMA ESQUEMTICO DIAGRAMA EM BLOCO
Q
E
U

Q
S
T
S
T
E
L
Q
E
U

L

T
S
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2.5 Processos Estveis e Instveis

2.5.1- Processos Estveis (ou Naturalmente Estveis)

Consideremos o nvel L do tanque abaixo. A vazo de sada Q
S
funo do nvel L. Se L
constante, isto implica que Q
S
est igual a vazo Q
E

No instante T
0
provocamos um degrau na vlvula. Com isso o nvel comear a aumentar
provocando tambm um aumento na vazo de sada Q
S
. Aps um perodo de tempo o nvel se
estabilizar em um novo patamar N
1
, isso implicar que a vazo de sada Q
S
ser igual a vazo de
entrada Q
E
. Quando isso ocorre, afirmamos que o processo considerado estvel ou naturalmente
estvel.
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2.5.2- Processos Instveis (ou Integrador)

Modificando o processo anterior com escoamento natural por um forado, ou seja, acrescentando
uma bomba de vazo constante Q
S
e repetindo o procedimento anterior, observamos que o nvel
no se estabilizar. Esses processos recebem o nome de processo instvel ou integrador.
16
3 AES DE CONTROLE

Foi visto que no controle automtico, efetua-se sempre a medio da varivel controlada (sada),
compara-se este valor medido com o valor desejado e a diferena entre estes dois valores ento
processada para finalmente modificar ou no a posio do elemento final de controle.

O processamento feito em uma unidade chamada unidade de controle atravs de clculos
matemticos. Cada tipo de clculo denominado ao de controle e tem por objetivo de tornar
os efeitos corretivos no processo em questo os mais adequados.

Existem 04 tipos de aes bsicas de controle que podem ser utilizados isoladamente ou
associados entre si e dois modos de acionamento do controlador.

3.1 Modos de Acionamento

3.1.1Ao Direta (Normal)

Dizemos que um controlador est funcionando na ao direta quando um aumento na varivel de
processo em relao ao valor desejado provoca um aumento no sinal de sada do mesmo.

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3.1.2 - Ao Indireta (Reversa)

Dizemos que um controlador est funcionando na ao reversa quando um aumento na varivel
do processo em relao ao valor desejado provoca um decrscimo no sinal de sada do mesmo.

3.2 Ao de Controle ON-OFF ( Liga-Desliga )

De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a mais
barata, e por isso extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como
domstico.

Como o prprio nome indica, ela s permite duas posies para o elemento final de controle, ou
seja, totalmente aberto ou totalmente fechado.

Assim, a varivel manipulada rapidamente mudada para o valor mximo ou para o valor
mnimo, dependendo se a varivel controlada est maior ou menor que o valor desejado.

Devido a isto, o controle com este tipo de ao fica restrito a processos prejudiciais, pois este tipo
de controle no proporciona balano exato entre a entrada e sada de energia.
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Para exemplificar melhor um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nvel
mostrado abaixo. Neste sistema, para se efetuar o controle de nvel utiliza-se um flutuador para
abrir e fechar o contato ( S ) que energiza ou no o circuito de alimentao da bobina de uma
vlvula do tipo solenide.

Esta solenide estando energizada permite passagem de vazo mxima e estando desenergizada
bloqueia totalmente o fluxo do lquido para o tanque. Assim este sistema efetua o controle estando
sempre em uma das posies extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente fechado.
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Observe que neste tipo de ao vai existir sempre um intervalo entre o comando liga e o
comando desliga. Este intervalo faz com que a sada do controlador mantenha seu valor
presente at que o sinal de erro tenha se movido ligeiramente alm do valor zero.

Em alguns casos este intervalo proveniente de atritos e perdas de movimento no
intencionalmente introduzido no sistema. Entretanto, normalmente ele introduzido com a inteno
de evitar uma operao de liga-desliga mais freqente, o que certamente afetaria na vida til do
sistema.

A figura abaixo mostra atravs do grfico, o que vem a ser este intervalo entre as aes liga-
desliga.
20
O fato deste controle levar a varivel manipulada sempre a uma das usas posies extremas faz
com que a varivel controlada oscile continuamente em torno do valor desejado. Esta oscilao
varia em freqncia e amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em funo da
variao da carga. Com isso, o valor mdio da grandeza sob controle ser sempre diferente do
valor desejado, provocando o aparecimento de um desvio residual denominado erro de off-set
21
Basicamente todo controlador do tipo ON-OFF apresenta as seguintes caractersticas:

A correo independe da intensidade do desvio;
O ganho infinito;
Provoca oscilaes no processo;
Deixa sempre erro de off-set.

3.3 Ao Proporcional

Foi visto anteriormente, que na ao liga-desliga, quando a varivel controlada ser desvia do valor
ajustado, o elemento final de controle realiza um movimento brusco de liga para desliga,
provocando uma oscilao no resultado de controle. Para evitar tal tipo de movimento foi
desenvolvido um tipo de ao no qual a ao corretiva produzida por este mecanismo
proporcional ao valor do desvio. Tal ao denominou-se ao proporcional.

A figura abaixo indica o movimento do elemento final de controle sujeito apenas ao de
controle proporcional em uma malha aberta, quando aplicado um desvio em degrau num
controlador ajustado para funcionar na ao direta.
22

A ao proporcional pode ser determinada pela seguinte equao:

MV = K
P
. DV + S
0

MV = Sinal de sada do controlador;
K
P
= Constante de proporcionalidade ou ganho proporcional;
DV = Desvio ( VP SV );
S
0
= Sinal de sada inicial;
VP = Varivel do processo ( PV );
SP = SV = Valor setado ( Desejado ).
23

Note que mesmo quando o desvio zero, h um sinal S
0
saindo do controlador cuja finalidade
a de manter o elemento final de controle na posio de regime. Par se obter o controle na ao
direta ou reversa, basta mudar a relao de desvio.

Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ao proporcional mostrado na figura
abaixo, onde a vlvula de controle aberta ou fechada proporcionalmente amplitude do desvio.

Erro de Off-Set

Ao introduzirmos os mecanismos da ao proporcional, eliminamos as oscilaes no processo
provocados pelo controle liga-desliga, porm o controle proporcional no consegue eliminar o erro
de off-set, visto que quando houver um distrbio qualquer no processo, a ao proporcional no
consegue eliminar totalmente a diferena entre o valor desejado e o valor medido ( varivel
controlada ), conforme mostrado abaixo:
24

Caractersticas Bsicas do Controle Proporcional

Correo proporcional ao desvio;
Deixa erro de off-set aps uma variao da carga.

Concluso

Vimos que com a introduo da ao proporcional, se consegue eliminar as inconvenientes
oscilaes provocadas pelo controle ON-OFF. No entanto esta ao no consegue manter o
sistema em equilbrio sem provocar o aparecimento do erro de off-set caso haja variao na carga,
que muitas vezes pode ser contornado pelo operador que de tempo em tempos manualmente faz
o reajuste do controle eliminando este erro. Se, entretanto, isto ocorrer com frequncia torna-se
desvantajosa a ao de correo do operador e ento outro dispositivo deve ser usado.

Assim, sistemas de controle apenas com ao proporcional somente devem ser empregados em
processos onde grandes variaes de carga so improvveis, que permitem pequenas incidncias
de erros de off-set.
25

3.4 Ao Integral

Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das oscilaes provocadas
pela ao ON-OFF e este seria o controle aceitvel na maioria das aplicaes se no houvesse o
inconveniente da no eliminao do erro de off-set sem a interveno do operador. Esta
interveno em pequenos processos aceitvel, porm em grandes plantas industriais, isto se
torna impraticvel. Para resolver este problema e eliminar o erro de off-set, desenvolveu-se uma
nova unidade denominada de ao integral.

A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o
valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto
enquanto a ao proporcional atua de forma instantnea quando acontece um distrbio em
degrau, a ao integral vai atuar de forma lenta at eliminar por completo o erro.

Na figura abaixo est sendo mostrado como se comporta esta ao quando o sistema
sensibilizado por um distrbio do tipo degrau.

A resposta da ao integral vai aumentando enquanto o desvio estiver presente, at atingir o valor
mximo do sinal de sada ( ate entrar em saturao ).
26

A ao integral pode ser determinada pela seguinte equao:

MV ( t ) = K
1
. DV ( t ) d
t
+ S
0

MV = Sinal de sada do controlador para um tempo t qualquer;
K
1
= Ganho integral ou taxa integral;
S
0
= Sinal de sada do controlador para um tempo t = 0;
27
Caractersticas Bsicas do Controle Integral

A correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar;
Ausncia de erro de off-set.

Concluso

Vimos que a ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de off-set deixado
pela ao proporcional, atuando ento, at que o desvio volte a ser nulo. No entanto, como ela
uma funo do tempo, sua resposta lenta e por isso, desvios grandes em curtos espaos de
tempo no so devidamente corrigidos.

Tipicamente, a ao integral no usada sozinha, vindo sempre associada ao proporcional,
pois este modo tem-se o melhor das duas aes de controle.

A ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de eliminar
a longo prazo qualquer desvio que permanea, por exemplo um off-set.

Entretanto, vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se caracteriza por apresentar
pequenos atrasos de processos.
28

3.5 Ao Proporcional + Integral ( Ao P + I )

Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional e a ao integral. Esta
combinao tem por objetivos principais, corrigir os desvios instantneos ( proporcionais ) e
eliminar ao longo do tempo qualquer desvio que permanea ( integral ).

Matematicamente esta combinao obtida pela combinao das equaes proporcional e
integral:

MV ( t ) = K
P
. DV + K
P
. K
1
. DV ( t ) d
t
+ S
0

A figura abaixo mostra como esta combinao faz atuar o elemento final de controle quando a
varivel controlada sofre um desvio em desvio em degrau. Em ( b ) temos o caso em que o
controlador est ajustado apenas para atuar na ao proporcional, em ( c ) ele est ajustado para
atuar na ao integral e finalmente em ( d ) temos as duas aes atuando de forma combinada.

29

30

O grfico da figura abaixo representa o sinal de sada de um controlador ( P + I ) sujeito a um
distrbio, que aps determinado tempo eliminado. Observe que neste caso, aps cessado o
distrbio, a sada do controlador no mais retorna ao valor inicial. Isto acontece porque devido a
atuao da ao integral, uma correo vai sendo incrementada ( ou decrementada ) enquanto o
desvio permanecer.
31

Concluso

Como notado, atravs da combinao das aes proporcional e integral, consegue-se eliminar as
oscilaes e o desvio de off-set e por isto essa associao largamente utilizada em Controle de
Processo. No entanto, deve-se ficar atento ao utilizar a ao integral, pois se o processo se
caracteriza por apresentar mudanas rpidas, esta ao pode vir a introduzir oscilaes que
implicaria em instabilidade do sistema.

Em processos que se caracteriza pro ter constante de tempo grande ( mudanas lentas ) esta
associao torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessrio para acelerar esta correo.
A esta ao d-se o nome de ao derivativa ( ou diferencial ).

3.6 Ao Derivativa ( Ao D )

Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcional ao desvio e que o
controlador integral tem sua ao proporcional ao desvio versus tempo. Em resumo, eles s
atuam na presena do desvio. O controlador ideal seria aquele que impedisse o
aparecimento de desvios, o que na prtica seria difcil. No entanto, pode ser obtida a ao de
controle que reaja em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa a amplitude do
desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece.
32

Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua, fornecendo uma correo
antecipada do desvio, isto , no instante em que o desvio tende a acontecer ela fornece uma
correo de forma a prevenir o sistema quando ao aumento do desvio diminuindo assim o tempo
de resposta.

Matematicamente esta ao pode ser representada pela seguinte equao:

MV = K
D
. ( DV / Dt ) + S
0

MV = Sinal de sada do controlador;
K
D
= Ganho derivativo;
DV / Dt = Taxa de variao do desvio;
S
0
= Sinal de sada do controlador para um tempo t = 0;

As caractersticas deste dispositivo podem ser notadas atravs dos grficos abaixo:
33

No caso (a ), houve uma variao em degrau, isto , a velocidade da variao foi infinita. Neste
caso a ao derivativa que proporcional velocidade do desvio causou uma mudana brusca
considervel na varivel manipulada.

No caso ( b ), est sendo mostrada a resposta da ao derivativa para a situao na qual o valor
medido mudado numa razo constante ( rampa ). A sada derivativa proporcional razo da
mudana deste desvio.
34

Analisaremos agora a figura abaixo que mostra a sada do controlador em funo da razo da
mudana do desvio. Observe que para uma dada razo de mudana no desvio, existe um nico
valor de sada do controlador. O tempo traado do desvio e a nova resposta do controlador
mostram o comportamento desta ao
35
Caractersticas Bsicas do Controle Derivativo

A correo proporcional velocidade do desvio;
No atua caso o desvio for constante;
Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.

Concluso

Como esta ao de controle depende somente da razo da variao do desvio e no da amplitude
deste, no dever ser utilizada sozinha pois tende a produzir movimentos rpidos no elemento
final de controle tornando o sistema instvel. No entanto, para processos com grandes
constantes de tempo, ela pode vir associada ao proporcional e principalmente s aes
proporcional e integral.

Esta ao no dever ser utilizada em processos com resposta rpida e no pode ser utilizada
em qualquer processo que apresente rudos no sinal de medio, tal como a vazo, pois neste
caso a ao derivativa no controle ir provocar rpidas mudanas na medio devido a estes
rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na sada do controlador, o qual ir manter a
vlvula em constante movimentos, danificando-a e levando o processo instabilidade.
36

3.7 Ao Proporcional + Integral + Derivativa ( Ao PID )

O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, o mais sofisticado tipo de controle
utilizado em sistemas de malha fechada.

O proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a derivativa
fornece ao sistema uma ao antecipada evitando previamente que o desvio se torne maior quano
o processo se caracteriza por ter uma correo lenta compara com a velocidade do desvio ( por
exemplo, alguns controles de temperatura ).

Como este controle feito pela associao das trs aes de controle, a equao matemtica que
o representa :

MV ( t ) = K
P
. DV + K
I
. DV ( t ) dt + K
P
. K
D
. ( DV / Dt ) + S
0

37

Concluso

A associao das trs aes de controle permite-nos obter um tipo de controle que rene todas as
vantagens individuais de cada um deles e por isso, virtualmente ela pode ser utilizada para
controle de qualquer condio de processo. Na prtica, no entanto, esta associao
normalmente utilizada em processo com resposta lenta ( constante de tempo grande ) e sem
muito rudo, tal como ocorre na maioria dos controles de temperatura.

3.8 Quadro Comparativo entre o Tipo de Desvio e a Resposta de cada Ao

No quadro seguinte, so mostradas formas de resposta das aes de controle sozinhas ou
combinadas, aps a ocorrncia de distrbios em degrau, pulso, rampa e senoidal.
38

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