Pilotage d un actionneur synchrone

par le DSP TMS 320 F 240 de chez Texas Instruments.

Choo Joo Hwee
Lamant Christophe
Ramanadou Etex
suiveur: M. Rama
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
Couple produit par un systme lectromcanique :
) ( u . = I k C
e
Les difficults de commande diffrent suivant la machine utilise.
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs
2.1- Les machines courant continu
2.2- Les machines champ tournant

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs
2.1- Les machines courant continu
2.2- Les machines champ tournant

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
I
u
La machine courant continu
u = u . .I k C I
e
De plus I et u sont indpendants rglages souples
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs
2.1- Les machines courant continu
2.2- Les machines champ tournant

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
N
S
N
S
La machine synchrone
Thorme de Ferraris Champ tournant
!
) , (
) , (
compliqu couple du contrle
frquence tensoin f
frquence tensoin f I

= u
=
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone
3.1- La commande scalaire
3.2- La commande vectorielle

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone
3.1- La commande scalaire
3.2- La commande vectorielle

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
1
re
solution : la commande scalaire
Mise en uvre des correcteurs complique
Offre peu de possibilits en ce qui concerne les lois de commande.




Onduleur b
c
a
Commande
Asservissement
Des trois
courants

Comparaison


Courants
de
rfrence
Ir1
Ir2
Ir3
ia
ib
ic
Position
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone
3.1- La commande scalaire
3.2- La commande vectorielle

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
2
me
solution : la commande vectorielle




Onduleur
b
c
a
Commande
P
-1

P
Cd
Cq
id iq
id
ref

iq
ref

ia
ib
ic
Position
Les courants i
d
et i
q
sont constants si les courants rels sont sinusodaux
Les deux axes sont dcoupls contrle indpendants des deux courants
Possibilit d envisager des commandes numriques
b
O
O
d
q
a
c
u
u
q
d
a
Commande vectorielle : systme diphas
La commande vectorielle ncessite la transformation : Triphas Diphas
Commande vectorielle : Transforme de Park
| | | || |
| | | || |
| | | || || |

=
=
=

(
(
(
(
(
(

=
1
. .
.
.
2
1
2
1
2
1
)
3
4
sin( )
3
2
sin( sin
)
3
4
cos( )
3
2
cos( cos
3
2
P Z P Z
V P V
I P I
P
abc dq
abc dq
abc dq
t
u
t
u u
t
u
t
u u
O
b
q
d
a
c
u
2t/3
2t/3
2t/3
Commande vectorielle : expression du couple
q q d d
i v i v P systmes deux des e Equivalenc . . + =
( )
d q q d e e mca
i i p C C P u u = O =
| |
| |
| |
s
s
e
q d s
q d
s
I p C
I I I
. u =

=
u u = u
. . 3
,
3
1
,
3
1
Commande vectorielle : contrle du couple
o
I
s

|
s
3
q
i
3
d
i
d
q
q e
q s
d
i k C
i I
i
couple en Commande =

=
=
=
o

0
0 :
( )
|
|
.
|

\
|
u =
(

u + =
= +
continu courant
machine la quivalent
I p C I I L L p C
s v e s v s d q e
. . 3 cos . . 3 ) 2 sin( . .
2
3
.
0 2

1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul
4.1- Le D.S.P. TMS 320 F 240
4.2- Les principaux lments utiliss

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul
4.1- Le D.S.P. TMS 320 F 240
4.2- Les principaux lments utiliss

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
Le D.S.P. TMS320F240
permet d implanter des algorithmes complexes :
contrleurs performants
diminution du nombre de capteurs
(observateur-contrleur)
calcul en temps rel
minimisation du nombre de commutations
des interrupteurs de puissance.
Caractristiques du TMS320F240
virgule fixe
20 millions d oprations par seconde
2 C.A.N simultans
12 sorties PWM
avec gestion des temps morts
circuit Q.E.P
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul
4.1- Le D.S.P. TMS 320 F 240
4.2- Les principaux lments utiliss

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
D.S.P D.S.P
Entres Entres
Sorties Sorties
C.P.U C.P.U
unit de capture
signal 1
signal 2
horloge du
compteur
direction
D.S.P D.S.P
Entres Entres
Sorties Sorties
unit arithmtique
et logique
C.P.U C.P.U
unit de capture
convertisseur
analogique
numrique
modulation
de largeur
d impulsions
convertisseur
numrique
analogique
compteur
comparaison
PWMx (actif bas)
PWMx+1 (actif haut)
temps mort
priode du compteur
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel
5.1- L acquisition des courants
5.2- Le rgulateur de courant
5.3- La gnration des impulsions

6- L onduleur triphas
Initialisation:
des variables
des registres
Boucle infinie
underflow du timer 1
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
idref = 0 iqref
Rgulation en courant
PI
Vq Vd
Vo V|
Dtection
du secteur
t2
t1
Dtermination des
trois cycles
tcon tbon taon
Assignement des cycles
au phase du moteur
(CMPRx)
Onduleur
u
Transfo Park/Clarke
u u
u u
|
o
cos . sin .
sin . cos .
q d
q d
v v v
v v v
+ =
=
+
- +
-
Calcul des temps
t1 et t2
S
y
s
t

m
e

B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

Correcteur
DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =
u = - 90
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel
5.1- L acquisition des courants
5.2- Le rgulateur de courant
5.3- La gnration des impulsions

6- L onduleur triphas
ia ib
Charge
u
DSP
ic=-ia-ib
ic ib ia
ia ib
Charge
u
DSP
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
ic ib ia
ia ib
i| io
Charge
u
DSP
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
ic ib ia
ia ib
i| io
Charge
u
DSP
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
Charge
u
B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel
5.1- L acquisition des courants
5.2- Le rgulateur de courant
5.3- La gnration des impulsions

6- L onduleur triphas
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
idref = 0 iqref
Rgulation en courant
PI
Vq Vd
Charge
u
+
- +
-
B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

Correcteur
DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel
5.1- L acquisition des courants
5.2- Le rgulateur de courant
5.3- La gnration des impulsions

6- L onduleur triphas
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
idref = 0 iqref
Rgulation en courant
PI
Vq Vd
Vo V|
Charge
u
Transfo Park/Clarke
u u
u u
|
o
cos . sin .
sin . cos .
q d
q d
v v v
v v v
+ =
=
+
- +
-
B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

Correcteur
DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
idref = 0 iqref
Rgulation en courant
PI
Vq Vd
Vo V|
Dtection
du secteur
Charge
u
Transfo Park/Clarke
u u
u u
|
o
cos . sin .
sin . cos .
q d
q d
v v v
v v v
+ =
=
+
- +
-
B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

Correcteur
DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =
Dtection du secteur de la tension (Vo, V|)

Vo

V|

u

Vm

3

1

5

4

6

2

V4 (011)

V6 (110)

V2 (010)

V1 (001)

V3 (011)

V5 (101)
La tension (V
o
, V
|
) est transforme dans les
variables intermdiares
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(

|
o
V
V
V
V
V
ref
ref
ref
.
2
1
2
1
1
2
3
2
3
0
3
2
1
Vo
V|
Vref1
Vref2
Vref3
Si 0
1

ref
V alors 1 = A sinon 0 = A
Si 0
2

ref
V alors
1 = B
sinon
0 = B
Si 0
3

ref
V alors
1 = C
sinon
0 = C
C B A teur 4 2 sec + + =
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
idref = 0 iqref
Rgulation en courant
PI
Vq Vd
Vo V|
Dtection
du secteur
t2
t1
Charge
u
Transfo Park/Clarke
u u
u u
|
o
cos . sin .
sin . cos .
q d
q d
v v v
v v v
+ =
=
+
- +
-
Calcul des temps
t1 et t2
B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

Correcteur
DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =
Calcul des temps t1 et t2 correspondants au
secteur de la tension
(

(
(
(
(

=
(
(
(

|
o
V
V
invT V
Z
Y
X
c DC
.
2
3
2
3
1
2
3
2
3
0
.
Vo
V|
secteur
Y
Z
X
Si ( ) PWMPRD t t
2 1
+
alors
2 1
1 1
t t
PWMPRD
t t
sat
+
=
2 1
2 2
t t
PWMPRD
t t
sat
+
=
t1
t2
secteur 1 2 3 4 5 6
t1 Z Y -Z -X X -Y
t2 Y -X X Z -Y -Z
t1
t2
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
idref = 0 iqref
Rgulation en courant
PI
Vq Vd
Vo V|
Dtection
du secteur
t2
t1
Dtermination des
trois cycles
tcon tbon taon
Charge
u
Transfo Park/Clarke
u u
u u
|
o
cos . sin .
sin . cos .
q d
q d
v v v
v v v
+ =
=
+
- +
-
Calcul des temps
t1 et t2
B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

Correcteur
DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =
t1
t2
taon
tbon
tcon
Dtermination des trois cycles
2
2 1
t t PWMPRD
t
aon

=
1
t t t
aon bon
+ =
2
t t t
bon con
+ =
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
idref = 0 iqref
Rgulation en courant
PI
Vq Vd
Vo V|
Dtection
du secteur
t2
t1
Dtermination des
trois cycles
tcon tbon taon
Assignement des cycles
au phase du moteur
(CMPRx)
Onduleur
u
Transfo Park/Clarke
u u
u u
|
o
cos . sin .
sin . cos .
q d
q d
v v v
v v v
+ =
=
+
- +
-
Calcul des temps
t1 et t2
S
y
s
t

m
e

B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

Correcteur
DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =
Assignement des cycles au phase du moteur

secteur 1 2 3 4 5 6
phase
CMPR
1
t
bon
t
aon
t
aon
t
con
t
con
t
bon
CMPR
2
t
aon
t
con
t
bon
t
bon
t
aon
t
con
CMPR
3
t
con
t
bon
t
con
t
aon
t
bon
t
aon
taon
secteur
tbon
tcon
CMPR1
CMPR2
CMPR3
secteur 1 2 3 4 5 6
phase
CMPR
1
t
bon
t
aon
t
aon
t
con
t
con
t
bon
CMPR
2
t
aon
t
con
t
bon
t
bon
t
aon
t
con
CMPR
3
t
con
t
bon
t
con
t
aon
t
bon
t
aon
1- Le problme d entranement d une charge
par un systme lectromcanique

2- Les deux grandes familles de moteurs

3- Le pilotage d un actionneur synchrone

4- L organe de calcul

5- La programmation du contrle vectoriel

6- L onduleur triphas
Onduleur Triphas
E/2
E/2
O
T1
T2
T3
T4
T5
T6
N
A B C
DSP
CMPR1
CMPR3
CMPR5
CMPR4
CMPR2
CMPR6
Conclusion
ic=-ia-ib
Transfo rel/Clarke

) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
c b
c b a
i i i
i i i i
=
+ =
|
o
Transfo Clarke/Park
ic ib ia
ia ib
i| io
iq id
Vo V|
Dtection
du secteur
t2
t1
Dtermination des
trois cycles
tcon tbon taon
Assignement des cycles
au phase du moteur
(CMPRx)
Onduleur
u
Transfo Park/Clarke
u u
u u
|
o
cos . sin .
sin . cos .
q d
q d
v v v
v v v
+ =
=
Calcul des temps
t1 et t2
S
y
s
t

m
e

B
o
u
c
l
e

d
e

r
e
t
o
u
r

idref = 0 iqref
Rgulation en courant
PI
Vq Vd
+
- +
-
Correcteur
DSP
u u
u u
o |
| o
sin . cos .
sin . cos .
i i i
i i i
q
d
=
+ =