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Automação 1 / 189

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Controlador Lógico
Programável

Programação

24/11/09 04:38 PM Aula 3


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Introdução
A função de todas as linguagens de
programação é permitir ao usuário se
comunicar com o controlador programável via
um dispositivo de programação. Todos elas
conduzem ao sistema, ou seja por instruções,
um plano básico de controle.

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Introdução
Na execução de tarefas ou resolução de
problemas com dispositivos
microprocessados, é necessária a utilização
de uma linguagem de programação, através
da qual o usuário se comunica com a
máquina.

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Introdução
Definição:
As linguagens de programação constituem-se
em um conjunto de símbolos, comandos,
blocos, etc, com regras de sintaxe.

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Introdução
A linguagem de programação é uma
ferramenta necessária para gerar o
programa, que vai coordenar e seqüenciar
as operações que o microprocessador
deve executar.
Existem as linguagens de baixo e de
alto nível

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Linguagem de baixo nível

A linguagem de máquina é a linguagem corrente de um


microprocessador ou microcontrolador, onde as instruções
são escritas em código binário (bits 0 e 1).
Para minimizar as dificuldades de programação usando
este código, pode-se utilizar também o código
hexadecimal.

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Linguagem de baixo nível

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Linguagem de baixo nível


Assembler

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Linguagem de baixo nível


Cada item do programa, chama-se linha ou passo,
representa uma instrução ou dado a ser operacionalizado.
Na linguagem assembler o programa é escrito com
instruções abreviadas chamadas mnemônicos.
Cada microprocessador ou microcontrolador
possuem estruturas internas diferentes, portanto seus
conjuntos de registros e instruções também são diferentes.

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Linguagem de alto nível

É uma linguagem próxima da linguagem corrente


utilizada na comunicação de pessoas. Quando um
microcomputador utiliza uma linguagem de alto
nível, é necessário a utilização de compiladores e
interpretadores para traduzirem este programa
para a linguagem de máquina.

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Linguagem de alto nível


Diagrama em blocos
Compilação de um programa para a linguagem de máquina

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Linguagem de alto nível


A vantagem é a elaboração de programa em tempo menor, não
necessitando conhecimento da arquitetura do microprocessador. E a
desvantagem é o tempo de processamento maior do que em
sistemas desenvolvidos em linguagens de baixo nível.
Exemplos de linguagens de alto nível
· Pascal
· C
· Fortran
· Cobol

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Programação no CLP

O IEC (International Electrotechinal Commitee) é


responsável pela padronização das linguagens de
programação. Existem cinco tipos básicos de
linguagem que normalmente são encontradas em
controladores programáveis e são padronizadas
pela norma IEC 61131-3.

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Programação no CLP
Tipos de linguagens:
Linguagens Textuais
• Texto Estruturado (Strutured Text – ST)
• Lista de Instruções (Instruction List – IL)
Linguagens Gráficas
• Diagrama Ladder (LD)
• Diagrama Blocos Funcionais (Function Block Diagram – FBD)
Sequenciamento Gráfico de Funções –SFC

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Linguagens textuais
Texto Estruturado (Strutured Text – ST)

É uma linguagem de alto nível muito poderosa, com


raízes em Pascal e “C”. Contém todos os elementos
essências de uma linguagem de programação moderna,
incluindo condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e
iterações (FOR, WHILE e REPEAT).

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Linguagens textuais
Texto Estruturado (Strutured Text – ST)
Exemplo

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Linguagens textuais
Lista de Instruções (Instruction List – IL)

Consiste de uma seqüência de comandos


padronizados correspondentes a funções. Assemelha-
se a linguagem Assembler.
O programa representado pela linguagem descritiva:
Se as entradas E00 e E01 estiverem ligadas, então
ligar saída S80.

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Linguagens textuais
Lista de Instruções (Instruction List – IL)
Exemplo:

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Linguagens gráficas
Diagrama Ladder (LD)
A linguagem Ladder é uma representação gráfica da
linguagem de programação do CLP. Também
conhecida como lógica de diagrama de contatos ou
diagramas a relé.
A linguagem Ladder é o sistema de representação
que mais se assemelha à tradicional notação de
diagramas elétricos.

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Linguagens gráficas
Diagrama Ladder (LD)
Exemplo

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Linguagens gráficas
Diagrama de Blocos Funcionais
(Function Block Diagram – FBD)

O diagrama funcional é uma forma gráfica de representação


de instruções ou comandos que devem ser executados.
Possui blocos indicando, por exemplo, uma porta AND.

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Linguagens gráficas
Diagrama de Blocos Funcionais
(Function Block Diagram – FBD)
Exemplo:

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SFC

O SFC descreve graficamente o comportamento seqüencial


de um programa de controle e é derivado das redes de Petri
e da norma IEC 848 Grafcet, com as alterações necessárias
para converter a representação de uma documentação
padrão, para um conjunto de elementos de controle de
execução.

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SFC

O SFC consiste de passos, interligados com blocos de


ações e transições. Cada passo representa um estado
particular do sistema sendo controlado. Cada elemento
pode ser programado em qualquer linguagem IEC,
incluindo o próprio SFC.

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SFC
Exemplo:

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Programação em Ladder

O diagrama ladder utiliza lógica de relé, com


contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso é a
linguagem de programação de CLP mais simples
de ser assimilada por quem já tenha
conhecimento de circuitos de comando elétrico.

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Pausa: funcionamento do relé


Os relés são dispositivos comutadores eletromecânicos. A
estrutura simplificada de um relé é mostrada abaixo

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Pausa: funcionamento do relé

Nas proximidades de um eletroímã é instalada uma


armadura móvel que tem por finalidade abrir ou fechar
um jogo de contatos.
Quando a bobina é percorrida por uma corrente elétrica é
criado um campo magnético que atua sobre a armadura,
atraindo-a. Nesta atração ocorre um movimento que ativa
os contatos, os quais podem ser abertos, fechados ou
comutados, dependendo de sua posição.

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Pausa: funcionamento do relé


Isso significa que, através de uma corrente de controle aplicada à bobina
de um relé, podemos abrir, fechar ou comutar os contatos de uma
determinada forma, controlando assim as correntes que circulam por
circuitos externos. Quando a corrente deixa de circular pela bobina do
relé o campo magnético criado desaparece, e com isso a armadura volta
a sua posição inicial (normal) pela ação da mola.

Contato NA Contato NF Contatos Reversíveis


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Pausa: funcionamento do relé

Os relés se dizem energizados quando estão sendo


percorridos por uma corrente em sua bobina capaz de
ativar seus contatos, e se dizem desenergizados
quando não há corrente circulando por sua bobina.

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Pausa: funcionamento do relé


A aplicação mais imediata de um relé com contato simples é no
controle de um circuito externo ligando ou desligando-o

S1

Quando a chave S1 for ligada, a corrente do gerador 12VDC pode circular pela
bobina do relé, energizando-o. Com isso, os contatos do relé fecham, permitindo
que a corrente do gerador 480VAC circule pela carga, ou seja, o circuito controlado
que pode ser uma lâmpada. Para desligar a carga basta interromper a corrente que
circula pela bobina do relé, abrindo para isso S1.
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Pausa: funcionamento do relé

Uma das características do relé é que ele pode ser


energizado com correntes muito pequenas em relação à
corrente que o circuito controlado exige para funcionar.
Isso significa a possibilidade de controlarmos circuitos de
altas correntes como motores, lâmpadas e máquinas
industriais, diretamente a partir de dispositivos
eletrônicos fracos como transistores, circuitos integrados,
fotoresistores etc.

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Pausa: funcionamento do relé


A corrente fornecida diretamente por um transistor de pequena
potência da ordem de 0,1A não conseguiria controlar uma máquina
industrial, um motor ou uma lâmpada, mas pode ativar um relé e
através dele controlar a carga de alta potência.

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Pausa: funcionamento do relé


Exemplos

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Pausa: funcionamento do relé


Exemplo:

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Pausa: contatora
Para cargas de alta potência, normalmente são utilizadas as chaves
contatoras

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Pausa: contatora
Exemplo:

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Tipos de chaves elétricas

Uma chave elétrica é qualquer dispositivo para


interromper a corrente elétrica. São dispositivos
essencialmente binários: ou eles estão
completamente ligados (fechados) ou estão
completamente desligados (abertos).

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Tipos de chaves elétricas


Chave tipo “Toggle”

Chaves tipo toggle são atuadas pressionando em


uma de duas ou mais posições, permanecendo
nessa posição.
Ex: Interruptores de lâmpadas residenciais
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Tipos de chaves elétricas


Chave tipo “Pushbutton”

São chaves que possuem duas posições e são


atuadas por um botão que é pressionado e logo
após liberado.
Ex: Interruptores de campainha
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Estado “normal”
Qualquer tipo de contato pode ser projetado para ser
“fechado” ou “aberto” quando atuados. Quando nenhuma
força é aplicado ao dispositivos a posição da chave é
chamado de “normal”
Contatos que estão abertos nesta posição são chamados
normalmente abertos (NA ou NO (normally open)).
Contatos que estão fechados nesta posição são chamados
normalmente fechados (NF ou NC (normally closed)).

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Estado “normal”
Exemplo: chave de “pushbutton”

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Voltando...
Programação em Ladder
Compõe-se de vários circuitos dispostos horizontalmente,
com a bobina na extremidade direita, alimentados por duas
barras verticais laterais.
Por esse formato é que recebe o nome de ladder que
significa escada, em inglês.

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Programação em Ladder

Cada uma das linhas horizontais é uma sentença


lógica onde:
- os contatos são as entradas das sentenças
- as bobinas são as saídas
- a associação dos contatos é a lógica.

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Programação em Ladder
Funções Básicas

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Programação em Ladder

Conforme observado na tabela acima e o próprio nome


sugere as instruções básicas se originaram no diagrama
eletromecânico, cujo elemento principal de controle é o
relé, especificamente sua bobina e seus contatos.

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Programação em Ladder

No ladder cada operando (nome genérico dos


contatos e bobinas no ladder) é identificado com
um endereço da memória à qual se associa no
CLP. Esse endereço aparece no ladder com um
nome simbólico, para facilitar a programação,
arbitrariamente escolhido pelo fabricante.

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Estrutura da memória
A memória do Controlador Programável armazena
informações na forma de “1” ou “0”, portanto, o sistema
de numeração binário é utilizado para representar a
informação armazenada na memória. Um bit é então a
menor unidade de estrutura de memória, pois é suficiente
para armazenar o estado de botoeiras, chaves, motores
e outros dispositivos externos que podem ser interligados
ao Controlador Programável.

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Estrutura da memória
Normalmente o CP manipula mais do que um bit quando
deseja transferir dados para ou da memória.
Portanto, os bits de um byte (conjunto de 8 bits) ou os bits
de uma palavra/word (conjunto de 16 bits) são
manipulados simultaneamente.

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Estrutura da memória
A estrutura da memória pode ser de 2 tipos:
Estado: Informações do tipo ON/OFF, representados pelos binários 0 ou
1. Exemplos de estados: entradas digitais, saídas digitais, contatos de
temporizadores ou contadores, estados auxiliares, etc. (diferentes das
entradas e saídas externas, os estados auxiliares não possuem um ponto
físico correspondente de entradas ou saídas do Controlador
Programável).
Registros: Informações representadas por um grupo de bits (Word), ou
seja, são posições de memória destinadas a armazenar informações
quantitativas. Exemplos de registros: entradas e saídas analógicas, canais
de leitura de temperatura, valores preset de contadores e temporizadores,
assim como qualquer outro dado numérico manipulado pelo CLP.
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Estrutura da memória

Na programação, cada contato, bobina e registro é


referenciado com um endereço que identifica o local de
armazenamento do conteúdo do mesmo. Para se
programar um controlador um primeiro passo é analisar o
tipo de endereço utilizado por ele.

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Estrutura da memória

Dependo do ambiente de programação pode-se


atribuir um apelido ao endereço (tag, nickname),
ou seja, definir as variáveis associadas aos
endereços, que referencie o programador com
relação as funções de campo.

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Estrutura da memória
Exemplo ATOS MPC400R/T:

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Funções lógica digital

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Funções lógica digital

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Funções lógica digital

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Atenção

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Funções lógica digital

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Funções lógica digital

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Funções lógica digital


Lógica “NAND”

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Funções lógica digital


Lógica “NOR”

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Funções lógica digital


Lógica “EXOR”

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Circuito misto

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Circuito misto
Se desejarmos inverter a saída de qualquer função,
podemos usar um relé com um contato normalmente
fechado:

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Circuito misto
Usando a mesma estratégia podemos criar novas
funções pela inversão das entradas. Ex: OR para AND

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Circuito misto - Flags


Alternativamente, também poderiam ser utilizadas as
regiões internas de memórias. Às vezes denominadas
registro ou tag, ou por flags e são identificadas por F1, F2,
F3, etc. Cada uma dessas flags representa, em última
análise, um relé auxiliar para uso no diagrama de contatos.

Apesar dos programas apresentarem o mesmo


comportamento, do ponto de vista lógico, há uma
desvantagem devido ao excessivo uso da memória porém
são mais fáceis de se programar,

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Circuito misto - Flags

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Permissividade

Uma aplicação prática da lógica de contatos e


relés é em sistemas de controle onde várias
condições do processo têm que ser atendidas
para que tenha a permissão de funcionar.

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Permissividade
Exemplo 1: controle de chama para fornalhas a combustão

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Permissividade
Exemplo 2: controle de motores

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Automação 71 / 189
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Intertravamento

Uma aplicação prática da lógica de contatos e


relés é o sistema de intertravamento, também
chamado de circuito de memorização (SET).
Permite a substituição de chaves do tipo toggle
por pushbutton.

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Automação 72 / 189
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Intertravamento
Exemplo: controle de motores usando pushbutton
Circuito típico de intertravamento.

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Automação 73 / 189
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Intertravamento
Como parar o motor?
Inserir o contato de Reset ou
desmemorização.

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Intertravamento
Exemplo: controle de motores – versão completa

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Projeto de lógica combinacional


Projeto de um circuito de detecção de chama para um
incinerador de gases tóxicos. O intenso calor da chama tem
a intenção de neutralizar as toxinas introduzidas no
incinerador.

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Automação 76 / 189
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Projeto de lógica combinacional

Quando a chama é mantida no incinerador, é seguro injetar


os gases tóxicos para ser neutralizado. Se a chama for
extinta, poderia ser perigoso continuar os gases dentro da
câmera de extinção pois os gases não estão neutralizados e
põe em risco à alguém que está por perto. Nós precisamos
de um sistema que tenha certeza para detectar a chama e
permitir que o gás seja injetado sem preocupações.

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Automação 77 / 189
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Projeto de lógica combinacional

Existem diversos sensores para detectar a chama: ópticos


(detecção de luz), térmicos (detecção de altas
temperaturas) e condutores elétricos (detecção de
partículas ionizadas pela chama). Cada um com suas
vantagens e desvantagens.

24/11/09 04:38 PM Aula 3


Automação 78 / 189
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Projeto de lógica combinacional

Para que o sistema seja muito seguro, é decidido que o


sistema de detecção da chama seja redundante. Cada
sensor é equipado com um contato normalmente aberto
(NA, aberto se não tem chama, fechado quando tem
chama).

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Automação 79 / 189
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Projeto de lógica combinacional

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Automação 80 / 189
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Projeto de lógica combinacional

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Projeto de lógica combinacional

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Automação 82 / 189
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Projeto de lógica combinacional

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Automação 83 / 189
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Projeto de lógica combinacional

Problema: Se um dos sensores falhar, automaticamente a


válvula se fechará mesmo que a chama esteja boa na
câmera de exaustão.
Solução: Uma estratégia é se dois sensores indicam bom
funcionamento, então significa que a chama está adequada
e a câmera de extinção dos gases tóxicos funcione
normalmente.

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Automação 84 / 189
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Projeto de lógica combinacional

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Projeto de lógica combinacional

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Automação 86 / 189
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Projeto de lógica combinacional

Usando a álgebra de boole para simplificar a equação.

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Automação 87 / 189
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Projeto de lógica combinacional

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Projeto de lógica combinacional

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Automação 89 / 189
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Projeto de lógica combinacional


Adicionando uma saída de desacordo de algum sensor,
para acionar algum alarme, temos:

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Automação 92 / 189
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Blocos especiais

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Automação 93 / 189
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CLP genérico

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Função SET

BLOCO OU INSTRUÇÃO - SET (SETAR) - Esta


instrução força o estado de uma saída ou
memória a ficar ativada, ou seja, efetua a
memorização de um valor numa variável do CLP.

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Função RESET

BLOCO OU INSTRUÇÃO RESET - RST (RESETAR):


Esta instrução força o estado de uma saída ou memória
a ficar desativada, ou seja, efetua o desligamento de
uma memória previamente setada do CLP.

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Função SET/RESET

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Temporizadores

BLOCO OU INSTRUÇÃO TIMER (TEMPORIZADOR):


Esta instrução serve para ativar uma saída ou memória
após certo período de tempo. Ele também é chamando
de temporizador de retardo na energização.

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Temporizadores

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Outros esquemas de
temporização

Na prática, encontram-se outros esquemas de


temporização além do retardo na energização.

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Temporizador no retardo
no desligamento

É o tipo de temporizador cujos contatos atuam junto


com a energização da bobina e desligam t segundos
após sua desenergização.

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Automação 101 /
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Temporizador no retardo
no desligamento

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Automação 102 /
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Temporizador de retardo na
energização e no desligamento

É o tipo de temporizador cujos contatos são atuados


com um atraso de t1 segundos da energização da
bobina e desligados t2 segundos após sua
desenergização.

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Automação 103 /
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Temporizador de retardo na
energização e no desligamento

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Automação 104 /
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Temporizador de tempo
definido

É o tipo de temporizador cujos contatos são atuados


junto com o pulso de disparo durante t segundos e
após ocorre sua desenergização.

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Automação 105 /
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Temporizador de tempo
definido

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Automação 106 /
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Temporizador limitado no
tempo

É o tipo de temporizador cujos contatos são atuados


enquanto durar o pulso de entrada até o limite de t
segundos e após ocorre sua desenergização.

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Automação 107 /
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Temporizador limitado no
tempo

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Automação 108 /
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Temporizador por tempo ‘t’


após o desligamento

É o tipo de temporizador cujos contatos são


atuados por t segundos após a borda de descida
do contato de entrada.

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Automação 109 /
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Temporizador por tempo ‘t’


após o desligamento

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Automação 110 /
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Oscilador astável

É um esquema de temporização cujos contatos são


atuados ciclicamente durante t1 segundos em nível
alto e t2 segundos em nível baixo.

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Automação 111 /
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Oscilador astável

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Automação 112 /
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Contador

Esta instrução serve para ativar uma saída ou memória,


após certo número de eventos.

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Contador

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Automação 114 /
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Comparação

É utilizada para comparar valores de contadores,


registradores e temporizadores.

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Automação 115 /
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Comparação

Estados Internos

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Automação 116 /
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MOVER - MOV

É utilizada para movimentar dados entre


registradores, contadores e temporizadores.

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Automação 117 /
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MOVER - MOV

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Automação 118 /
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Exercícios

Apostila – página 62 e 63

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Automação 119 /
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Fim

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