Robtica TSAI 1

Definio de Robot
Derivada de uma pea teatral satrica, escrita por Karel Capek
em 1921, usada para designar fora laboral.
- Instituto Americano de Robtica
Um rob um manipulador reprogramvel, multi-funcional, projectado
para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais
em movimentos variveis programados para a realizao de uma
variedade de tarefas.
- Mikell Grover
Um rob industrial uma mquina multi-aplicao e programvel
possuindo certas caractersticas antropomrficas.
- Dicionrio Webster
Um rob um dispositivo automtico que efectua a funo
normalmente atribuda a homens ou a mquinas na forma de um
homem.
Robtica TSAI 2
Robot Tpico (Existente no LA)
Ligao
Junta
Base
Punho
Robtica TSAI 3
Componentes Bsicos de um Robot
Estrutura
Estrutura mecnica (ligaes, juntas, base, etc.).
Actuadores
Motores, cilindros pneumticos, etc., que permitem o movimento das juntas do
robot.
Controlo
Controla as juntas do robot e a interface com o utilizador.
Ferramenta
A ferramenta tem por objectivo a manipulao de objectos e concebida de
acordo com as necessidades de manipulao.
Teach pendant
Consola de controlo manual e de programao do robot.
Robtica TSAI 4
Vantagens da Utilizao de Robots
Factores tcnicos
flexibilidade na gama de produtos manufacturados
incremento da preciso, robustez, rapidez, uniformidade e suporte a ambientes
hostis
incremento dos ndices de qualidade e de peas rejeitadas
Factores econmicos
utilizao eficiente de unidades de produo intensiva
aumento de produtividade (inexistncia de interrupes, absentismos, etc.)
reduo do tempo do WIP e do tempo de preparao de fabrico
Factores sociolgicos
reduo do nmero de acidentes
afastamento do ser humano de locais perigosos para a sade
reduo de horrios de trabalho
aumento do poder de compra
Robtica TSAI 5
Movimento e Preciso
Resoluo Espacial
Menor incremento de movimento no qual o robot pode dividir a sua rea de
trabalho. Depende da resoluo do sistema de controlo e das imprecises
mecnicas do robot.
Preciso
Capacidade de o robot atingir um ponto desejado. Mede a distncia entre a posio
especificada e a posio real atingida pelo robot.
Repetibilidade
Capacidade de o robot se posicionar na mesma posio aquela em que se
posicionou anteriormente.

Robtica TSAI 6
Tipos de Juntas ou Articulaes
Junta Linear (tipo L)
Permite o movimento das ligaes de uma forma linear.
Junta Rotacional (tipo R)
Movimento de rotao em relao ao eixo perpendicular juno das duas ligaes.
Junta de Toro (tipo T)
Movimento de rotao em relao ao eixo paralelo juno das duas ligaes.
Junta Revolvente (tipo V)
Movimento de rotao com eixo paralelo ligao de entrada (a mais prxima da base)
e perpendicular de sada.

Robtica TSAI 7
Notao dos Movimentos do Punho
- Roll (junta T)
Rotao do punho em torno do
brao (eixo zz).

- Pitch (junta R)
Rotao do punho para cima e
para baixo (eixo yy).

Yaw (junta R)
Rotao do punho para a
esquerda e para a direita (eixo
xx).
Robtica TSAI 8
Exemplos de Notao de Juntas
(a) LRL (b) RRL (c) TRL (d) LVL
Robtica TSAI 9
Classificao de um Robot
Normalmente os robots so classificados de acordo com as
suas configuraes fsicas ou de acordo como sistema de
controlo adoptado.
Classificao baseada na configurao fsica:
Cartesiano ou rectangulares
Cilndrico
Polar ou esfricos
Articulados
Classificao baseada no sistema de controlo:
Controlo Ponto a Ponto (PTP)
Controlo Trajectria Contnua (CP)
Controlo Trajectria Controlada
Robtica TSAI 10
Robots Cartesianos e Cilndricos
Robs Cilndricos
Coordenadas cilndricas (r, | e
z)
Duas juntas lineares (L) e uma
rotacional (T)
Alcance, elevao e rotao
Robot Cartesiano
Movimento rectilneo nas
direces X, Y e Z
Trs juntas lineares (L)
Deslocamento, alcance e
elevao
Robtica TSAI 11
Robots Esfricos e Articulados
Robot Esfrico
Coordenadas esfricas (r, | e u).
Uma junta linear (L) e uma
rotacional (R) e outra de toro
(T)

Robot Articulado
Uma junta de toro (T),
que efectua a ligao ao
solo
Restantes juntas de
rotao (R)
Robtica TSAI 12
Exemplos Tpicos









(a) Robot Cartesiano (c) Robot Polar
(b) Robot Cilndrico (d) Robot Articulado
Robtica TSAI 13
Tipos de Sistemas de Controlo
Controlo Ponto a Ponto - PTP
Neste tipo de controlo, o rob capaz de se deslocar de um ponto para um
qualquer outro ponto do seu volume de trabalho, sendo a trajectria e velocidade
no controladas ao longo desse movimento.
Trajectria Contnua - CP
Neste tipo de controlo de movimento, a trajectria total ou parcialmente
contnua. Isto permite o controlo do movimento e velocidade de cada eixo em
simultneo, sendo essencial esta caracterstica para aplicaes de pintura,
soldadura, etc..
Trajectria Controlada
Possibilidade de gerar trajectrias com geometrias diferentes, como sejam linhas,
crculos, curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o ponto de incio e
o de fim da trajectria.
Controlo Inteligente
Este tipo de controlo de movimento permite ao rob ajustar as trajectrias por
interaco com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas baseiam-se
na informao recebida por sensores.
Robtica TSAI 14
Accionamento
Accionamento Hidrulico
Permitem valores elevados de velocidade e de fora.
A grande desvantagem o seu elevado custo.
Preferveis em ambientes nos quais os drives elctricos podero causar incndios,
como seja na pintura.
Accionamento Elctrico
Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidrulicos).
Permitem maior preciso, maior repetibilidade e mais limpos na utilizao.
Dois tipos de accionadores elctricos: motores passo a passo (controlo em malha
fechada ou aberta) e servomotores DC (controlo em malha fechada). Os
servomotores so os mais utilizados, permitindo movimentos controlveis de
forma contnua e suave.
Accionamento Pneumtico
Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade.
Baixo custo (mais econmico que os anteriores).
Robtica TSAI 15
Seleco de Robot
Tamanho (x - mxima dimenso do volume de trabalho)
Micro (x s 1 m), Pequeno (1 < x s 2 m ), Mdio (2 < x s 5 m ), Grande (x > 5 m)
Graus de Liberdade
Velocidade
Accionamento
Hidrulico, Elctrico ou Pneumtico.
Sistema de controlo
Ponto a ponto (PTP), Trajectria Continua (CP), Trajectria controlada, etc.
Capacidade de Carga
Preciso e Repetibilidade
Peso do robot
Robtica TSAI 16
Anlise Cinemtica: Breve Introduo
Clculo das coordenadas da extremidade do brao do rob
para um determinado conjunto de coordenadas das juntas
Clculo das coordenadas das juntas para uma determinada
posio da extremidade do brao do robot.





Consideremos o caso de um rob LL

( ) ( )
( )
( ) TL juntas de caso o para L , V
LL juntas de caso o ra pa L , L V
RR juntas de caso o para , V y x, V
2 j
2 1 j
j w
o
o
=
=
= =
Robtica TSAI 17
Transformao Cinemtica
Estabelecendo as relaes entre as juntas J
1
e J
2
,


Representando as relaes na forma da matriz homognea

ou


Calculando agora em relao extremidade do brao,

ou ou
1 2
2 1 2
y y
L x x
=
+ =
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

1
y
x
.
1 0 0
0 1 0
L 0 1
1
y
x
1
1 2
2
2
1 1 2
X . T X =
3 2
2
L y y
x x
=
=
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

1
y
x
.
1 0 0
L 1 0
0 0 1
1
y
x
2
2
3
2 2
X . T X =
Robtica TSAI 18
Transformao Cinemtica (2)
Substituindo X
2
,


e



E para os casos de robots RR e TL?
E para robots articulados com mais de duas juntas?

A transformao torna-se complexa.
( ) T T T onde X T X T T X
1 2 LL 1 LL 1 1 2
= = =
(
(
(

=
1 0 0
L 1 0
L 0 1
T
3
2
LL
Robtica TSAI 19
Sensores de Tacto
Objectivo de determinarem o contacto entre dois objectos, sendo
um deles a garra ou a ferramenta do robot, e o outro a pea
sobre a qual o rob vai efectuar uma dada operao.

Sensores de Toque
Utilizados para indicar que houve contacto entre dois objectos sem tomar em
considerao a amplitude da fora desse contacto.
Exemplos: interruptores de fim de curso, etc.
Aplicaes: quando se pretende saber se o robot tocou em algum objecto.
Sensores de Fora
Indicam se existe contacto entre dois objectos e tambm a amplitude do valor
dessa fora.
Utilizao de uma clula de carga entre o punho do robot e a garra ou ferramenta.
Aplicaes: manipulao de peas frgeis e de montagem.
Robtica TSAI 20
Sensores de Proximidade e Viso Artificial
Sensores de Proximidade
Deteco de objectos na proximidade de outros, podendo ainda fornecer
uma medida dessa distncia relativa entre os objectos.
Exemplos: pticos, acsticos, indutivos, etc.
Aplicaes: deteco da existncia ou ausncia de objectos nas
proximidades do robot, deteco da distncia a que um objecto se encontra
do punho do robot, etc.
Viso Artificial
Tratamento digital da imagem fornecida por uma cmara de vdeo,
permitindo a identificao de objectos e determinao da sua localizao e
geometria.
Constituio: cmara (matriz de CCDs), hardware para digitalizao dos
valores das intensidades obtidos na matriz, hardware e software necessrios
para efectuar o interface entre estes dois equipamentos e entre o sistema e
o utilizador.
Aplicaes: inspeco industrial, montagem e robtica mvel.
Robtica TSAI 21
Garras Mecnicas
Utilizadas para pegar e segurar em objectos, utilizando dedos
mecnicos actuados por um mecanismo para realizar o
movimento de abertura e fecho dos dedos.
Os dedos, tambm designadas por pinas, so os apndices
das garras que efectuam o contacto com os objectos a agarrar.
O mecanismo das garras deve ser capaz de:
- abrir e fechar os dedos da garra;
- exercer uma fora suficiente, quando fechado, para segurar as peas que foram
agarradas.
A energia para actuao dos dedos pode ser:
- pneumtica;
- elctrica, de fcil controlo do valor da fora que exercem sobre as peas;
- mecnica;
- hidrulica, para aplicaes que requerem a utilizao de foras elevadas.
Robtica TSAI 22
Garras Magnticas
Manuseamento de materiais ferrosos, especialmente na forma
de chapas ou placas metlicas.
Tipos de garras magnticas:
electromans - necessitam de uma fonte de energia externa, mas so mais
fceis de controlar e eliminam o magnetismo residual;
mans permanentes - no necessitam de fonte de energia externa, mas
apresentam uma menor facilidade de controlo.
Vantagens
os tempos para pegar nas peas so muito rpidos;
adaptao a variaes nos tamanhos das peas a pegar;
Desvantagens
magnetismo residual;
deslizamento lateral das peas durante o transporte;
impossibilidade de apanhar apenas uma chapa de uma pilha.
Robtica TSAI 23
Outro Tipos de Garras
Garras de suco
Manuseamento de objectos planos, lisos e limpos (condies necessrias para
que se forme um vcuo satisfatrio). Exemplo: placas de vidro.
Garras adesivas
Indicadas para o manuseamento de txteis e outros materiais leves.
Garras de agulhas
Indicadas para manusear materiais macios e que possam ser perfurados, ou pelo
menos picados. Exemplo: txteis, plsticos, borrachas, etc.
Garras insuflveis ou de diafragma
Indicadas para aplicaes que envolvam a manipulao de objectos frgeis.
Garras com dedos articulados
Indicados para o manuseamento de objectos frgeis.
Garra universal ou mo de Standford/JPL
Desenvolvimento de uma garra que permita pegar e manusear uma grande
variedade de objectos com diferentes geometrias.
Robtica TSAI 24
Ferramentas para Robots
As ferramentas so actuadores finais cuja finalidade realizar
trabalho sobre uma pea em vez de pegar nelas.
Pinas de soldadura por pontos
As pinas de soldadura por pontos so constitudas por dois elctrodos, que ao
fechar provocam a passagem de corrente elctrica num ponto da chapa a soldar,
criando a fuso dos materiais.
Tochas de soldadura por arco elctrico
Esta a aplicao em que os robs so mais utilizados. A alimentao de energia
elctrica gs e fio efectuada ao longo do brao do rob.
Pistolas de pintura
As pistolas de pintura tem por funo vaporizar a tinta, podendo ser do tipo elctrico
ou pneumtico.
Ferramentas rotativas
As ferramentas rotativas necessitam de movimento para efectuar a sua funo,
estando a ferramenta fixa na extremidade do rob. Uma aplicao tpica o
aparafusamento de parafusos.
Robtica TSAI 25
Programao de Robs Industriais
Gerao de um programa de controlo do rob, de uma forma
simples e amigvel para o utilizador.
Os movimentos do rob englobam duas tarefas bsicas:
- alcanar uma posio alvo programada;
- mover-se ao longo de uma trajectria programada com velocidades definidas.
Tarefa bastante dispendiosa e que consome muito tempo.
Mtodos de Programao de Robs
- Quanto necessidade de utilizao do rob para a programao:
Programao on-line.
Programao off-line.
Quanto ao tipo de programao:
Programao explicita.
Programao implcita.
Robtica TSAI 26
Programao On-line e Off-line
Programao On-line
Este mtodo envolve directamente o robot, cuja actividade principal da
programao on-line a definio de trajectrias.
Vantagem: simplicidade de realizar a programao e a sua aprendizagem.
Desvantagem: paragem do robot com as consequentes perdas de
produtividade que da advm.
Programao off-line
A programao off-line possibilita a programao do robot sem ser
necessrio a sua utilizao durante esta tarefa.
Sequncia de tarefas na programao off-line:
- Calibrao do modelo do robot e da clula.
Gerao do cdigo para o robot: programas desenvolvidos na linguagem nativa
do robot e programas desenvolvidos em linguagem neutra.
Descarga do programa para o robot.
Robtica TSAI 27
Segurana na Robtica
Os robs so mquinas potencialmente perigosas, sendo o
nmero de acidentes reduzidos, ocorrendo durante a sua
programao ou manuteno.
Normas internacionais:
- Norma ISO 10210;
- Norma ANSI/IRIA R15.06-1986;
- Norma Alem DIN EN 775.
Causas dos erros:
- falha no sistema de controlo, erros de software, interferncias elctricas;
- entrada no autorizada de pessoas na rea de trabalho;
- falhas elctricas, pneumticas ou hidrulicas;
- falhas mecnicas: fadiga, sobrecargas, corroso;
- falhas ambientais: poeiras, fumos, radiaes, etc;
- incndios: salpicos por exemplo na soldadura.
Robtica TSAI 28
Proteco Passiva e Activa
Medidas de Proteco passivas
Regras implementadas de forma a evitar a ocorrncia de situaes
que possam levar ocorrncia de acidentes.
- as marcaes e os sinais que indicam as zonas de perigo devem diferir claramente
de todas as outras marcaes existentes na fbrica;
- o rob s deve ser operado manualmente em condies de programao ou de erro;
- a clula do robot devem ser mantidos numa condio ordeira e limpos;
- evitar roupas largas ou que possam facilmente ficar presas no rob.
Medidas de Proteco Activas
As medidas de proteco activas destinam-se a limitar os efeitos
da ocorrncia de acidentes. Exemplos:
- circuito de paragem de emergncia;
- prefixao das sadas e vedao das clulas robotizadas;
- proteco contra colises.
Robtica TSAI 29
Aplicaes Industriais Manuseamento
de Materiais







Vantagens:
- factores de segurana acrescida na interface de operadores com mquinas;
- repetibilidade da tarefa a realizar;
- o ambiente de trabalho, por vezes, prejudicial;
- evita-se a manipulao de cargas elevadas por parte de operadores.
Robtica TSAI 30
Aplicaes Industriais - Soldadura
Vantagens:
- racionalizao do processo de soldadura;
- incremento da qualidade e segurana.
Robtica TSAI 31
Aplicaes Industriais - Pintura
Utilizao em condies adversas
(perigo de fogo e de cancro, rudo,
etc.), como sejam a industria
automvel, a industria de
electrodomsticos, industria de
porcelanas para WC, etc..
Robtica TSAI 32
Aplicaes Industriais - Montagem
Clula de Montagem Linha de Montagem