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DYNAMICS
Eighth Edition
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Lecture Notes:
J. Walt Oler
Texas Tech University
CHAPTER
2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
15
Cinemtica de
Cuerpo rigido
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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
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Contenidos
Introduccin
Translacin
Rotacin alrededor de un eje fijo: Velocidad
Rotacin alrededor de un eje fijo:
Aceleracin
Rotacin alrededor de un eje fijo: Placa
representativa
Ecuaciones que definen la rotacin de un
cuerpo rgido alrededor de un eje fijo
Movimiento plano General
Velocidad absoluta y relativa en el
movimiento plano general
Centro de rotacin instantneo en el
movimiento plano
Aceleracin absoluta y relativa en el
movimiento plano
Anlisis del movimiento plano en trminos de
un parmetro
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Introduction
Cinemtica de cuerpo rgido: relaciones entre
el tiempo y la posicin, velocidad y
aceleracin de la partcula que forma un
cuerpo rgido.
Clasificacin del movimiento un cuerpo:
- Movimiento general
- Movimiento alrededor de un punto fijo
- Movimiento plano general
- Rotacin alrededor de un eje fijo
Traslacin curvilnea
Traslacin rectilnea
- Traslacin:
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Traslacin
Considere un cuerpo rgido en traslacin:
- La direccin de toda lnea recta dentro de
un cuerpo es constante,
- Toda partcula que constituyen el cuerpo
se mueven a lo largo de lneas paralela.
Para dos partculas en el cuerpo,
A B A B
r r r
+ =
Diferenciando con respecto al tiempo,
A B
A A B A B
v v
r r r r
=
= + =
Las partculas tienen la misma velocidad.
A B
A A B A B
a a
r r r r
=
= + =
Diferenciando con respecto al tiempo,
Las particulas tienen la misma aceleracin.
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Rotacin Alrededor de un eje fijo. Velocidad
Considere rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo AA
Vector Velocidad de la partcula P
tangente a la trayectoria de magnitud
dt r d v
=
dt ds v =
( ) ( )
( ) | u
u
|
u | u
sin sin lim
sin
0
r
t
r
dt
ds
v
r BP s
t
=
A
A
= =
A = A = A
A
locity angular ve k k
r
dt
r d
v
= = =
= =
u e e
e
El mismo resultado se obtiene de
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Rotacin Alrededor de un eje fijo. Aceleracin
Diferenciando la aceleracin,
( )
v r
dt
d
dt
r d
r
dt
d
r
dt
d
dt
v d
a
+ =
+ =
= =
e
e
e
e
e
k k k
celeration angular ac
dt
d
u e o
o
e
= = =
= =
component on accelerati radial
component on accelerati l tangentia
=
=
+ =
r
r
r r a
e e
o
e e o
La aceleracin de P es la combinacin de dos
vectores,
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Rotacin alrededor de un eje fijo. Placa representativa
Considere el movimiento de una placa
representativa en un plano perpendicular al eje
de rotacin.
La Velocidad de un punto P de la placa es,
e
e e
r v
r k r v
=
= =
La Acceleration de un punto P de la placa,
r r k
r r a
2
e o
e e o
=
+ =
Resolviendo la aceleracin en componentes
tangencial y componentes normal,
2 2
e e
o o
r a r a
r a r k a
n n
t t
= =
= =
A B A B
r k v v
+ = e
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Velocidad Absoluta y Relativa en el movimiento Plano
Asumiendo que la velocidad v
A
del extremo A es conocida, se propone determinar
la velocidad v
B
del extremo B y la velocidad angular e en termino de v
A
, l, and u.
La direccin de v
B
y v
B/A
son conocidos. Completando el diagrama velocidad.
u
u
tan
tan
A B
A
B
v v
v
v
=
=
u
e
u
e
cos
cos
l
v
l
v
v
v
A
A
A B
A
=
= =
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Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento plano
Seleccionando el punto B como el punto de referencia y resolviendo para la
velocidad v
A
en el extremo A y la velocidad angular e lleva a una velocidad
equivalente en el triangulo.
v
A/B
tiene la misma magnitud pero sentido opuesto al de v
B/A
. El sentido de la
velocidad relativa depende del punto de referencia escogido.
La velocidad angular e de la varilla en su rotacin alrededor de B es la misma
que su rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende del punto de
referencia escogida.
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Centro Instantneo de Rotacin en Movimiento Plano
El movimiento plano de las partculas en una placa
puede ser reemplazada la traslacin de un punto
arbitrario A y su rotacin alrededor de A con una
velocidad angular que es independiente del punto A.
La traslacin y rotacin de la velocidad de A son obtenida
y que permite que la placa rote con la misma velocidad
angular alrededor del punto C y es perpendicular a la
velocidad de A.
La velocidad de todas las dems partculas de una placa
son las mismas y estn originalmente definida por la
velocidad angular y la velocidad y traslacional de A .
Tal como las velocidades estn involucradas . La placa
parece rotar alrededor de un centro instantneo de
rotacin C.
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Centro Instantneo de Rotacin en Movimiento Plano
Si son conocidas la velocidad de dos partculas A y B,
el centro instantneo de rotacin depende de la
interseccin de las perpendiculares de los vectores
velocidades a travs de las partculas A y B .
Si los vectores velocidad A y B son perpendiculares a la
lnea AB, el centro instantneo de rotacin se encuentra
en la interseccin de la lnea AB con la lnea que se
junta con los extremos de los vectores velocidad A y B.
Si los vectores velocidad son paralelos, el centro
instantneo de rotacin es infinito y la velocidad
angular es cero.
Si las magnitudes de las velocidades son iguales, el
centro instantneo de rotacin es infinito y la velocidad
angular es cero.