NLISIS DE LA RESPUESTA

TRANSITORIA Y
ESTACIONARIA
1
INTRODUCCIN
Anteriormente hemos aprendido a crear modelos para
sistemas reales.
Una vez obtenido el modelo es necesario conocer el
comportamiento del sistema. Existen varios mtodos y
en este tema vamos a ver un par de ellos.
En la practica las seales de entrada no se conocen con
anticipacin salvo en casos especiales.
El estudio del comportamiento de sistemas se suele
realizar utilizando seales de prueba particulares y
comprobando las respuestas.
Existe una relacin entre la respuesta a algunas seales
y la capacidad del sistema de manejar seales de
entrada reales.
2
SEALES TPICAS

Se suelen usar funciones impulso, escaln,
rampa, parbola, seno, etc.
Las que permiten, debido a su simplicidad en el
tiempo, el realizar con facilidad anlisis
matemticos y experimentales de sistemas de
control.
El tipo de funciones a las que va a estar sometido
el sistema en funcionamiento normal determinan
la o las funciones tpicas a usar.
3
DEFINICIONES
RESPUESTA TRANSITORIA Y RESP. EN
ESTADO ESTACIONARIO
La respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos
partes, la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estacionario.


La respuesta transitoria ctr es la respuesta que va desde el
estado inicial hasta el estado final.
La respuesta en estado estacionario css es el comportamiento
del sistema conforme el tiempo tiende a infinito.
4
DEFINICIONES: ESTABILIDAD RELATIVA,
ABSOLUTA Y ERRORES
Al disear un sistema de control es necesario poder
predecir el comportamiento del sistema.
La caracterstica mas importante del
comportamiento dinmico de un sistema es la
estabilidad absoluta. La estabilidad absoluta es
determinar si el sistema es estable o inestable.
Un sistema es estable cuando retorna a su
situacin de equilibrio despus de encontrarse
sometido a una perturbacin.
5
Un sistema es inestable si la salida diverge
sin lmite tras una perturbacin.
Un sistema es estable de forma relativa si
es estable en ciertas condiciones del
sistema y no lo es en otras.
El error en estado estacionario es la
diferencia entre la entrada (que ser la
salida esperada) y la salida.

6
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden es el que solo tiene un polo.
La funcin de transferencia de los sistemas de primer orden
es siempre de la forma:


Sus diagramas de bloques son de la forma



Se va a estudiar la respuesta de sistemas de primer orden a
las funciones escaln, rampa e impulso.
Todos los sistemas de primer orden se comportaran de
forma idntica a la que vamos a ver.

7
RESPUESTA ANTE UN ESCALN
8
APLICANDO MATLAB
close, clear, clc
% sistema de primer orden entrada escaln
% Ploteo de la respuesta del sistema de primer orden
% c(t)=1-e^(-t/T)
T=10;
t=0:.1:7*T;
y=1-exp(-t/T);
plot(t,y);
title('Respuesta de un sistema a una entrada escaln
unitario')
ylabel('y(t)')
xlabel('Tiempo (s)')
grid

9
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta de un sistema a una entrada escalon unitario
y
(
t
)
Tiempo (s)
10
11
12
RESPUESTA ANTE UNA RAMPA
13
APLICANDO MATLAB
close, clear, clc
% Ploteo de la respuesta del sistema de primer orden a una entrada
% rampa unitaria
% c(t)=t-T+Te^(-t/T)
T=10;
t=0:.1:7*T;
y=t-T+T*exp(-t/T);
r=t; % referencia ramapa unitaria
plot(t,r,'-',t,y,'--');
title('Respuesta de un sistema a una entrada rampa unitaria')
ylabel('y ( t ) v s r ( t )')
xlabel('Tiempo ( s )')
grid
text(35,45,'- : r (t)')
text(47,35,'- - : y (t)')
14
0 10 20 30 40 50 60 70
0
10
20
30
40
50
60
70
Respuesta de un sistema a una entrada rampa unitaria
y

(

t

)

v

s

r

(

t

)
Tiempo ( s )
- : r (t)
- - : y (t)
15
16
RESPUESTA ANTE UN IMPULSO
17
APLICANDO MATLAB
close, clear, clc
% Ploteo de la respuesta del sistema de primer orden a una
entrada
% impulso unitario
% c(t)=(1/T)e^(-t/T)
T=10;
t=0:.1:7*T;
y=(1/T)*exp(-t/T);
r=1; % referencia impulso unitario
plot(t,y);
title('Respuesta de un sistema a una entrada impulso
unitario')
ylabel('y ( t )')
xlabel('Tiempo ( s )')
grid
18
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Respuesta de un sistema a una entrada impulso unitario
y

(

t

)
Tiempo ( s )
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
CONTROL PROPORCIONAL
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
CONTROL INTEGRAL
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24



24/10/2013
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42
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
SERVOSISTEMAS
43
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
CARACTERSTICAS
44
45
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
CASO SUBAMORTIGUADO (ESCALN)
46
47
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
CASO CRTICAMENTE AMORTIGUADO (ESCALN)
48
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
CASO SOBREAMORTIGUADO
(ESCALN)
49
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
GRFICOS DE RESPUESTA
50
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
DEFINICIONES
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52
53
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
VALORES
54
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
CONSIDERACIONES
55
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
RESPUESTA A UN IMPULSO
56
clear all,close all,clc
%Este es un programa MATLAB para encontrar el tiempo de subida, tiempo de
%pico, sobreelongacion maxima y tiempo de asentamiento del sistema de
%segundo orden y sistemas de orden superior
%En este ejemplo consideramos que zeta=0.6 y wn=5
num=[0 0 25];
den=[1 6 25];
t=0:0.005:5;
[y,x,t]=step(num,den,t);
r=1; while y(r)<1.0001; r=r+1; end;
tiempo_subida=(r-1)*0.005
% tiempo_subida =
% 0.5550
[ymax,tp]=max(y);
tiempo_pico=(tp-1)*0.005
% tiempo_pico =
% 0.7850
sobreelongacion_max=ymax-1
% sobreelongacion_max =
% 0.0948
s=1001;while y(s)>0.98; y(s)<1.02;s=s-1;end;
tiempo_asentamiento=(s-1)*0.005
% tiempo_asentamiento =
% 0.5300

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