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CONTROL DIGITAL

ING. EN MECATRNICA

VII SEMESTRE

AGOSTO 2013 ENERO 2014

DR. ALBERTO CANIZO CABRERA
UNIVERSIDAD DEL VALLE DE PUELA





1. Unidad
Nociones sobre Muestreo
y reconstruccin de
Seales
Objetivo Principal
Al termino de la unidad de aprendizaje el alumno
ser capaz de reconocer la necesidad del control
digital, sus aplicaciones y sus formas de diseo y
construccin, as como describir los conceptos
bsicos de los sistemas discretos para aplicarlos al
diseo de sistemas de control digitales.
Subtemas
1.1. Introduccin al control digital.
1.2. Modelo del muestreador (Convertidor
A/D) y Reconstructor de Seal
(Convertidor D/A).
1.3. Contenido Armnico de la seal
muestreada.
1.4. Muestreo y reconstruccin de Seales.
1.5 Transformada Z


Bibliografa
OGATA, Katsuhiko. Sistemas de control en
tiempo discreto. Prentice Hall, Mxico, 1996.

DORF, Richard C. Sistemas de control
moderno. Prentice Hall, Mxico, 2005.

GOLNARGHI, Frank and KUO, Benjamin C.
Automatic Control Systems, John Wiley &
Sons, Inc., USA, 2010.

OPPENHEIM, Alan V. Tratamiento de seales
en tiempo discreto. Ed. Pearson, Mxico,
2000.

Historia del control digital
La idea de usar computadoras para control de
procesos emerge en 1950, aplicado en control
digital directo (DDC) de misiles y aviones.
En 1956 Thomson Ramo Woodridge (TRW),
compaa aeroespacial y Texaco, realizan un
estudio de viabilidad para una refinera, el cual
requiri de 30 aos.
Control digital directo (DDC), 1962.
Periodo de minicomputadoras, 1967.
Uso de microcomputadoras, 1972.
Uso general de control digital, 1980.
Control distribuido, 1990.
Sistema industrial moderno
Control digital vs. analgico
El costo fue el principal argumento para cambiar
de tecnologa. El costo de un sistema analgico
se incrementaba linealmente por el nmero de
lazos.
La comunicacin con el operador cambia de
forma drstica.
Flexibilidad. Los sistemas analgicos son
modificados realambrando; los digitales
reprogramando.
Los componentes digitales son ms robustos,
confiables y pequeos.
Los sistemas digitales presentan menor
sensibilidad al ruido.
Sistema de control analgico
Sistema de control digital
Ejemplos de sistemas de control
digital
Robots mviles
Controlador de temperatura
digital
Control de voltaje
Control de vuelo
Control de un disco duro
Control en un auto
En medicina moderna
En robots
2
1
Sistema de control digital
En el esquema de la figura anterior pueden
distinguirse dos tipos de seales:

I. Seales continuas o analgicas.
Son aquellas definidas para todo instante de
tiempo:
(), (), ().

II. Seales en tiempo discreto.
Son aquellas nicamente definidas en los
instantes de tiempo = , siendo un
nmero entero y el perodo de muestreo:
(), (), ().








A los efectos de simplificar determinadas
expresiones, tambin ser empleada la siguiente
notacin para las seales discretas:

= ().
Desde el punto de vista del anlisis y diseo
de sistemas de control muestreados, el
esquema de la figura anterior se puede
representar mediante el esquema clsico:
Denominado Esquema simplificado de control
digital.
Para cualquiera de los dos esquemas, al utilizar las
herramientas matemticas que se emplean en
sistemas analgicos, se choca con el primer
inconveniente:

No existe la transformada de Laplace de una
seal que slo est definida en algunos puntos,

y por consiguiente no todos los bloques de ambos
esquemas pueden ser modelados con funciones de
transferencia.

Para evitar este inconveniente, se plantear un
modelo del conjunto convertidor A/D -
controlador digital - convertidor D/A, que visto
desde sus extremos presenta el mismo
comportamiento que este conjunto y adems que las
seales en su interior permitan el empleo
matemtico referidos a sistemas continuos.

1.2 Modelo del muestreador
(convertidor A/D) y reconstructor de
seal (convertidor D/A)
Conjunto A/D D/A a modelar
Seal continua (),
y discreta ()
Seal continua f(t) y
reconstruida y(t)
Definiciones:

Muestreo (discretizacin):

Es la operacin que transforma las seales en
tiempo continuo en datos en tiempo discreto.

Retencin de datos (Reconstruccin):

Es la operacin inversa al muestreo, y que
transforma datos en tiempo discreto en una
seal de tiempo continuo.
Muestreo y retencin
Convertidor analgico-digital (A/D):
Un convertidor analgico-digital, tambin
conocido como codificador, es un dispositivo que
convierte una seal analgica en una seal
digital, usualmente una seal codificada
numricamente.

Con frecuencia un circuito de muestreo y
retencin es una parte integral de un convertido
A/D.

La conversin de una seal analgica en una
seal digital correspondiente (nmero binario)
se denomina cuantificacin y es una
aproximacin a una seal digital.

Convertidor digital-analgico (D/A):
Un convertidor digital-analgico, tambin
conocido como decodificador, es un dispositivo
que convierte una seal digital (datos
codificados numricamente) en una seal
analgica.
Muestreo mediante impulsos
Retencin de Datos (Reconstruccin)
Es un proceso de generacin de una seal en
tiempo continuo () a partir de una secuencia
en tiempo discreto () ( = 0, 1, 2, ).

Un circuito de retencin:
Es aqul que convierte la seal muestreada en
una seal en tiempo continuo, y que reproduce
aproximadamente la seal aplicada al
muestreador.

Circuito
retencin
de datos
Retenedor de Orden Cero
El circuito retenedor de orden cero suaviza la
seal muestreada () para producir la seal
(), la cual es constante desde el ltimo valor
muestreado hasta que se dispone del siguiente
muestreo.

Esto es:

+ = () para 0 <



La seal reconstruida () puede ser
expresada a partir de una sumatoria de
funciones escalones desplazados en el tiempo:



Donde:
Funcin escaln unitario desplazado
en =