UNIDAD 2: MODELOS MATEMTICOS EN SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 2:
MODELOS MATEMTICOS EN SISTEMAS DE CONTROL
UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE COMPUTACION
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL
PROFESOR:
ING. GERARDO ALBERTO LEAL
UNIDAD 2: MODELOS MATEMTICOS EN SISTEMAS DE CONTROL
MODELO MATEMATICO
Es una expresin que permite representar el comportamiento de un proceso fsico en funcin
de las variables que intervienen en dicho proceso.
La aplicacin de las Leyes que rigen los procesos generan modelos matemticos basados en
Ecuaciones Diferenciales (E.D)
MODELO DE UN SISTEMA LINEAL:
E.D LINEAL
u(t)
y(t)
u(t) variable de Estimulo o Entrada
y(t) variable de Respuesta o Salida
t variable independiente tiempo
E. D Lineal ecuacin diferencial lineal o de primer grado, es decir
E.D donde la derivada de mayor orden tiene exponente igual a 1
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Es la relacin que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las
transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son igual a cero.
G(s)
U(s)
Y(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
Funcin de Transferencia G(s)
Transformada al Dominio s de y(t) Y(s)
Transformada al Domino s de u(t) U(s)
Para realizar la transformacin se utilizan las Transformadas de LAPLACE, con el propsito de simplificar los
modelos matemticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.
Transformadas de LAPLACE: Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la transformada de Laplace se
define por:
L {f(t)} = F(s) donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la funcin en el
dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).

Dominio (t) Dominio (s)

Ec. Diferencial
Y(t)
Ec. Algebraica
Y(s)



Solucin
Y(t)
Solucin
Algebraica
Y(s)

L

L

-1
X (s) Y (s)
G(s)
L
L
--1
Aplicacin de la Transformada
de Laplace
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ANALISIS DEL MODELO BASADO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA
G(s)
U(s)
Y(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
Y(s) = U(s) . G(s)
U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s, por lo que
aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del sistema en el tiempo
L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del tiempo
Para encontrar G(s), se aplican:
- Funciones tpicas de estimulo (Funcin Escaln)
- Transformadas de Laplace de Funciones Bsicas
- Propiedades de las transformadas de Laplace

Segn las Leyes Fsicas que se apliquen los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, ley de Ohm,
ley de Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros

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MODELOS MATEMTICOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS FISICOS
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TRANSFORMADAS, PROPIEDAS Y FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN
SISTEMAS DE CONTROL
Transformadas de LAPLACE:
Funciones Tpicas de Estimulo:
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DINMICA DE PROCESOS:

Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser estimulado.
La dinmica de un procesos se puede clasificar segn:

El tipo de Funcin de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.

El tipo de seal de excitacin [ U (s) ].
LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:

Proceso de primer orden

Proceso de segundo orden

Proceso de orden superior

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PROCESO DE PRIMER ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 1er orden.
G(s) = K
TS + 1
U(s)
Y(s)
Y(s) = K . U(s)
TS + 1
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO U(s) = 1/S:
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.
T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final
T

t
K
y(t)
0,63K
Rgimen
Estable
Rgimen
Transitorio
Y(s) = K . U(s)
TS + 1
y(t) = K . (1- e
-t/T
)

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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 2do grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 2do orden.
G(s) = K
T
2
S
2
+ 2TS + 1
U(s) Y(s)
= Factor de Amortiguamiento
T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)
G(s) = K
1
T
1
S + 1
U(s) Y(s)
G(s) = K
2
T
2
S + 1
G(s) = K
T
1
T
2
S
2
+ (T1+T2)S + 1
U(s) Y(s)
T
1
T
2
= T
2
T
1
+T
2
= 2 T K
1
K
2
= K
Procesos de Primer Orden en Serie:
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RESPUESTAS DEL PROCESO DE SEGUNDO ORDEN AL ESCALN UNITARIO U(s)
= 1/S:
= 0 (Oscilatoria)
= 1 (Amortiguada)
0< < 1 (Subamortiguada)
K
G(s) = K
T
2
S
2
+ 1
> 1 (Sobreamortiguada)
G(s) = K
T
2
S
2
+ 2TS + 1
G(s) = K
T
2
S
2
+ 2TS + 1
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CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:
Subamortiguado:
Repuesta rpida con oscilaciones
antes de estabilizar.
Amortiguado:
Repuesta menos rpida libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural wn
0< < 1 (Subamortiguada)
= 0 (Oscilatoria)
= 1 (Amortiguada)
> 1 (Sobreamortiguada)
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Subamortiguado:
Repuesta rpida con oscilaciones
antes de estabilizar.
Amortiguado:
Repuesta mas rpida libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural wn
PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de grado mayor a 2, ya que se
origina de una Ecuacin Diferencial de orden superior a 2. Puede presentar
polinomios de cualquier orden en el numerador y en el denominador. Se
presentan en formas de races en le numerador llamadas Zeros y Races en el
denominador llamadas Polos.

Para evaluar la dinmica de estos proceso se recurre al software de anlisis de
procesos tal como el Simulink-Matlab.
Zeros: 1 Raz en el Numerador
Polos: 3 Raices en el Denominador
Denominador Grado 3
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TEROREMA DEL VALOR FINAL (TVF):

Permite determinar el valor en el cual se va a estabilizar la variable que
representa la respuesta del sistema, en un tiempo significativamente grande.


Y() = Lim S. Y(s)
S 0
Si Y() existe, el sistema es estable

Si Y() no existe, el sistema es inestable
Respuesta Estable
Respuesta Inestable