Introduccin al Modelado y Control

de Manipuladores Robticos
Dr. Luis Enrique Gonzlez Jimnez
Departamento de Electrnica, Sistemas e Informtica (DESI)
ITESO AC
luisgonzalez@iteso.mx
CENTRO DE INVESTIGACIONES Y ESTUDIOS AVANZADOS DEL IPN
Unidad Gdl.
1st CSS/R&A/CINVESTAV Workshop on Robotics CINVESROB 2013
1er Da

1. Introduccin
2. Cinemtica Directa
(Prctica 1)
3. Cinemtica Inversa
(Prctica 2)
2do Da

4. Cinemtica Diferencial
(Prctica 3)

5. Diseo del Controlador
(Prctica 4)
Esquema del Curso
2
3
4. Cinemtica Diferencial
Referencias:
M. Spong, S. Hutchinson y M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, John Wiley and
Sons, 2006.
Cinemtica Diferencial o el famossimo Jacobiano
Velocidades Angulares
de las Uniones
Velocidad Lineal y
Angular del Efector Final
C. Diferencial Inversa
C. Diferencial Directa
Jacobiano
El Jacobiano es una de las entidades ms importantes del anlisis y control de
mecanismos robticos, casi en todos los aspectos de manipulacin robtica como:
planeacin y ejecucin de trayectorias, determinacin de configuraciones singulares,
obtencin de la dinmica de movimiento del robot, etc

Debido a que relaciona las velocidades de unin (n) con las velocidades lineales (3) y
angulares (3) del efector final las dimensiones de la matriz jacobiana es de (6 X n).
Velocidad Angular: Eje Fijo
Cuando un cuerpo rgido se mueve por rotacin pura sobre un eje fijo, todos los puntos
del cuerpo describen un crculo. Los centros de estos crculos estn sobre el eje de
rotacin. Sea el ngulo de rotacin instantneo y k sea el eje de rotacin, entonces la
velocidad angular est dada por
donde es la derivada de . Entonces la velocidad lineal de cualquier punto sobre el
cuerpo est dada por
con siendo el vector desde el origen a dicho punto. Estamos interesados en describir el
movimiento de un SC en movimiento, tanto de su origen como de sus ejes. Por lo tanto,
son importantes la velocidad angular al igual que la velocidad lineal. Al fijar SCs a los
eslabones, estos son los que experimentan la velocidad angular. Los puntos en el eslabn
experimentan tambin una velocidad lineal generada por la velocidad angular del SC fijo
a dicho eslabn.

Porqu no se defini a como la velocidad angular?
Este solo aplica a 2D, a un solo eje y solo si este est fijo.
An usando w , no podramos representar transformaciones de velocidades para
distintos SCs lo cual es nuestro inters.
y podemos definir una ecuacin equivalente con los elementos de una matriz de 3x3
como
Matrices Anti-Simtricas
Para poder definir transformaciones de velocidades entre SCs, una herramienta clave
son las matrices anti-simtricas.
Una Matriz Anti-Simtrica cumple la siguiente condicin
Al conjunto de todas las matrices anti-simtricas de 3x3 se le define como . De la
ecuacin anterior podemos ver que y que , esto significa que la
diagonal de matriz es cero, que solo hay 3 trminos independientes en ella y que tiene
la forma
Si es un vector en 3D se puede definir una matriz simtrica como
Ejemplo:
Si definimos los tres vectores base de un SC como
Las matrices simtricas asociadas a estos vectores estaran dadas por
Las matrices simtricas tienen propiedades bastante agradables, y en lo subsecuente
veremos que son muy tiles. Para vectores en 3D , escalares y matriz de rotacin
se tiene que
1) El operador S es lineal

2) El producto cruz de 2 vectores cumplen que


3) . Esta solo se cumple si R es ortogonal.

4) . Esta propiedad se deriva de las dos anteriores de la siguiente
forma





Como veremos, la propiedad 4 es muy til debido a que representa una transformacin
de similaridad de la matriz anti-simtrica.
Propiedades de las Matrices Anti-Simtricas
Ahora, si multiplicamos ambos lados de la ecuacin que define S por R por la derecha y
aplicando la propiedad obtenemos


Por qu esta relacin es importante?
Suponga que tenemos la matriz de rotacin R y es una funcin de . Dado que R es
ortogonal para todo se tiene que
Derivada de una Matriz de Rotacin
derivando respecto a nos da
Si definimos la siguiente matriz
y obtenemos su transpuesta
Entonces se concluye que S es una matriz anti-simtrica y por lo tanto
Sea la matriz bsica de rotacin sobre el eje X , y definiendo
Ejemplo 1:
obtenemos su derivada en la forma
Con clculos similares podemos obtener la derivada de las rotaciones bsicas sobre los
otros ejes base como
donde es la velocidad angular y .
Velocidad Angular: El caso general
Consideremos ahora el caso de la velocidad angular sobre un eje arbitrario, y
posiblemente en movimiento. Suponga que R es una matriz de rotacin variante en el
tiempo

Asumiendo que es continuamente diferenciable, se puede demostrar que
donde S(t) es una matriz anti-simtrica. Si tenemos que es la velocidad angular de
un SC rotando, respecto a un SC fijo podemos definir la siguiente relacin
Esta ecuacin relaciona a la velocidad angular y la derivada de una matriz de rotacin.
En particular sea R la orientacin del SC1 respecto a un SC0, entonces la velocidad
angular del SC1 est directamente relacionado con la derivada de R.

Ejemplo: Suponga que , entonces usando la regla de la cadena obtenemos
donde es la velocidad angular del SC1, expresada en el SC0.
Usando podemos redefinir la parte izquierda de la ecuacin como
Suma de Velocidades Angulares
Usualmente, estamos interesados en obtener una velocidad angular debida a rotaciones
relativas a varios SC. Asumamos que tenemos 3 SC relacionados por matrices de rotacin
variantes en el tiempo de la siguiente forma
+
Derivando obtenemos
donde representa la velocidad angular total que experimenta el SC2. Esta resulta de
la combinacin de las rotaciones y .
El primer trmino del lado derecho est dado por
Luego, el segundo trmino de la parte derecha nos da (usando la 4ta propiedad de las
matrices anti-simtricas)
Note que es la velocidad angular del SC2 respecto al SC1, y al multiplicarlo por la
expresamos respecto al SC0. Ahora combinando obtenemos
Sabiendo que podemos ver que
o en otras palabras, las velocidades angulares pueden ser sumadas una vez expresadas
en el mismo SC. (RESULTADO IMPORTANTE)
Usando el mismo razonamiento anterior se puede extender el resultado a cualquier
cantidad de SCs, por ejemplo suponga que tenemos
Y aplicando el principio anterior nos da
donde
definiendo que es la velocidad angular debida a la rotacin dada por , respecto
al SC(i-1).
Donde es el vector de o1 a p respecto al SC0, y v es la velocidad a la que o1 se
mueve.
Velocidad Lineal de un Punto Fijo a un SC
Analizaremos la velocidad lineal de un punto fijado a un SC en movimiento. Suponga un
punto p fijo al SC1, y que SC1 est rotando respecto al SC0, entonces las coordenadas de
p respecto a SC0 son
Y derivando obtenemos
La cual es la clsica expresin para la velocidad usando el producto cruz. Debido a que p
est fijo al SC1, su velocidad respecto al SC1 es cero.
Ahora suponga que la relacin entre SC1 y SC0 es variante en el tiempo y est dada por
Por simplicidad omitimos t y los ndices en o y en R, para obtener
Derivando obtenemos
Tararar Taraaaaaaaaaa Obteniendo el JACOBIANO
Considere un manipulador con las variables de unin . Sea
la transformacin del efector final al SC base, donde . Mientras el robot
se mueve debido a la velocidad de las variables de unin, el efector final tambin lo
hace. Nuestro objetivo es encontrar esa relacin. Sea
lo que defina al vector de velocidad angular del efector final , y sea
La velocidad lineal del efector final, entonces buscamos relaciones del tipo
donde y son matrices de 3xn. Re-escribiendo lo anterior tenemos
con
A se le conoce como velocidad de cuerpo y a J como el Jacobiano de Manipulador.
donde , entonces la parte baja del Jacobiano General est dada por
Recordemos que las velocidades angulares pueden ser sumadas como vectores libres,
siempre que sean expresadas respecto al mismo SC.
Si la unin i es rotacional, la variable de unin es y el eje de rotacin es Zi-1. Si
representa la velocidad angular del eslabn i debido a la rotacin de la unin i, respecto
al SC(i-1), esta se define como
Velocidad Angular del Jacobiano
donde k es el vector unitario . Si la unin es prismtica entonces
Por lo tanto, la velocidad angular global del efector final est dada por
donde es 1 si la unin i es rotacional y es 0 si es prismtica. Ahora, tenemos que
La velocidad lineal del efector final, , se puede obtener por diferenciacin como
Velocidad Lineal del Jacobiano
Entonces, podemos ver que la columna i de est dada por
Esta expresin define la velocidad lineal del efector final generada por la velocidad de la
unin i. En otras palabras, la columna i del Jacobiano es obtenida fijando todas las
uniones a velocidad cero, excepto la unin i que tendra velocidad unitaria.

Ahora consideraremos los casos de unin prismtica y rotacional por separado.
Caso 1) Uniones Prismticas
Si la unin i es prismtica, entonces solo genera traslacin en el SC final. De nuestro
captulo de D-H sabemos que podemos definir como
de donde obtenemos
Si solo la unin i se puede mover, entonces y son constantes; y si adems esta
unin es prismtica, la matriz tambin es constante.
Finalmente, de la convencin D-H, , tenemos que la derivada de
nos da
Donde es la variable de la unin i, entonces quitando el superndice del eje Z para
uniones prismticas tenemos:
Si la unin i es rotacional, entonces tenemos . Empezando de
Caso 2) Uniones Rotacionales
y dado que es variante en el tiempo, la derivada nos da
El ltimo trmino se obtiene como
Y asi, la derivada nos queda
Entonces, para una revolucin prismtica y omitiendo el superndice, tenemos
La figura, ilustra una interpretacin grfica de la ecuacin obtenida donde y
para darnos la clsica frmula .
Combinando Velocidad Angular y Lineal
Como ya hemos visto, la parte superior del Jacobiano est dada por
donde la columna i de la igualdad anterior se define como
La parte inferior del Jacobiano se define como
Con su columna i definida como
Concatenando la parte inferior y superior obtenemos la matriz Jacobiana para un n-
manipulador de la forma
donde su columna i se define como
Si la unin es rotacional o Si la unin es prismtica
Ejemplo: Manipulador Planar de 2 GDL
Debido a que las dos uniones son rotativas, el Jacobiano (que en este caso es de 6x2)
tiene la forma
Ahora, se puede ver fcilmente que los vectores de la igualdad estn dados por
Y realizando los clculos se
obtiene
Las 3 primeras filas son la
velocidad lineal de o2 respecto a
SC0. La tercera es respecto a Z0
por lo que siempre es cero. Las
ltimas 3 la velocidad angular.
Ejemplo: Manipulador Stanford
Recordemos a nuestro viejo amigo de la figura con sus SC`s tan bonitos y sus parmetros
DH tan hermosos. Recordemos tambin que la tercera unin es prismtica y que
o3=o4=o5 debido a su verstil mueca esfrica. Denotando este triple origen como o las
columnas del Jacobiano tienen la forma
Las matrices de transformacin del manipulador son (solo cranme :D)
Ahora, usando estas matrices podemos calcular: est dado por los primeros tres
elementos de la ltima columna de , con .
Los vectores Z se obtienen como
Donde es la parte rotacional de . Por lo tanto solo debemos calcular estas matrices
para obtener el Jacobiano que fcil verdaaaaaaaddd ! ! !
Llevando a cabo estos clculos obtenemos
Y los ejes Z se definen como
Combinando estos elementos se obtiene el Jacobiano del Manipulador Stanford.
Este Jacobiano que aprendimos (que esperanzado Yo verdad?) a calcular se conoce como
Jacobiano Geomtrico.

Existe otro conocido como Jacobiano Analtico y est basado en una mnima
representacin para la orientacin del efector final.
Prctica 3:
Modelado de Cinemtica Diferencial de
Manipuladores (obteniendo el Jacobiano)
28
29
5. Diseo de Controladores
Referencias:
M. Spong, S. Hutchinson y M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, John Wiley and
Sons, 2006.
H. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996.
De la ecuacin del Jacobiano: ( )
0
n
o J q q =
Si definimos los estados , la ley de control y la salida
obtenemos una representacin en espacio de estados como:
0
1 2
,
n
x q x o = =
u q =
0
2 n
y x o = =
( )
1
2
2 1
x u
y x
x J x u
=
=
=
Imaginemos que deseamos que la posicin del efector final siga una trayectoria
pre-establecida .
0
n
y o =
( )
ref
y t
( ) ( )
ref
e t y t y =
( )
lim 0
ref
t
e t y y

= =
Entonces, podemos definir una seal de error como:
Y re-plantear el objetivo de control como:
Es decir, tenemos que elegir una ley de control ( ) que
cumpla el objetivo de control.
u
Cmo hacer esto? ... el corazn del Control Automtico
Modelo en Espacio de Estados
31
Asintticamente Estable
1
e
2
e
El cambio de coordenadas anterior es muy til.
Ya no tenemos que demostrar que solo hay que demostrar
lo cual es ms simple.
( ) ( )
lim
ref
t
y t y t

=
( )
lim 0
t
e t

=
Es decir, debemos lograr que el origen de las nuevas coordenadas ( ) sea
un punto de equilibrio globalmente asintticamente estable (G.A.S).
( ) | |
0 0 0
T
e t =
Pero Qu es eso y cmo se come?
Analicemos la figura de la izquierda.
Punto de Equilibrio y Estabilidad
( )
2
1
ref
ref
ref
e y y
y x
y J x u
=
=
=
Obtenemos la dinmica de error como:
Nosotros elegimos una ley de control usando retroalimentacin del error como:
Aqu podemos usar cualquier tipo de controlador desde los ms simples (PID, retro de
error, etc) hasta los ms complejos (redes neuronales, modos deslizantes, control
adaptable, etc)
( )
1
1 ref
u J x y Ke

( = +

Lo que resulta en un sistema en lazo cerrado cuya dinmica es:
e Ke =
La condicin para que el origen de este sistema sea G.A.S. es .
0 K >
OJO: Este controlador requiere conocer el trmino .
Cmo hacerle si no lo conocemos?
ref
y
Control por Retroalimentacin del Error
Si asumimos que la perturbacin est acotada por
un escalar como
En ese caso, el controlador quedara como:
( )
1
1
u KJ x e

=
Y el sistema en lazo cerrado queda como:
ref
e Ke y = +
Entonces, la condicin asegura que una
vecindad del origen sea G.A.S.

Esto no logra el objetivo de control, sin embargo
logra que el error quede acotado.
K o >
ref
y o <
Se puede interpretar como un sistema perturbado.
( )
e t | <
1
e
2
e
Prctica 4:
Control por Retroalimentacin de Error
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