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CLP
Professor: Carlos Roberto da Silva Filho, M. Eng.
Mdulos de I/O
Mdulos de I/O
Os mdulos de entrada (Input), recebem os sinais dos
dispositivos de entrada, tais como: sensores, chaves e
transdutores, e os convertem em nveis adequados
para serem processados.
Os mdulos de sada enviam os sinais aos
dispositivos de sada tais como: motores, atuadores e
sinalizadores. Esses sinais podem ser resultado da
lgica de controle, pela execuo do programa de
aplicao, ou podem ser forados pelo usurio,
independente da lgica de controle.

Mdulos de I/O
Em geral os mdulos de I/O so dotados de isolao
ptica (proteo), indicadores de status (manuteno),
conectores removveis. Eles so classificados como
discretos (digitais) ou analgicos, existindo os
especiais (pneumticos, etc).
A isolao ptica serve para proteo da CPU, fonte
de alimentao e demais mdulos de I/O. isto quer
dizer que no h conexo eltrica entre os dispositivos
de entrada (chaves, sensores) ou de sada (atuadores,
motores) e o barramento de comunicao da CPU.

Mdulos de I/O
Os indicadores de status so LEDs presentes nos
mdulos que indicam quais pontos de entrada esto
recebendo o sinal dos dispositivos externos e quais
pontos de sada esto sendo ativados pela CPU. Os
indicadores de falha mostram, por exemplo, a falta de
energia, bloco de terminais desconectados, fusvel
queimado, etc.
Os conectores removveis servem para reduzirem o
tempo de manuteno e/ou substituio dos mdulos
de I/O.
Os mdulos digitais (on/off 0/1) so utilizados em
sistemas seqenciais e na maioria das aplicaes com
CLPs.
Mdulos de I/O
Cada ponto de entrada ou de sada, dos mdulos
discretos, correspondem a 1 bit de um determinado
endereo na tabela de dados (imagem das entradas e
das sadas), a qual acessada durante a execuo do
programa de aplicao.
Os mdulos discretos de entrada, em geral,
apresentam as seguintes caractersticas: quantidade de
pontos disponveis (8, 16, 32, ou 64).
Filtros de sinal que eliminam problemas de bounces
(pulsos indesejados, causados durante a abertura ou
fechamento de contatos mecnicos rebatimentos).
Mdulos de I/O
Tipo e faixa de tenso das entradas: AC (110V ou
220V), DC (12, 24 ou 125V), AC/DC (12, 24, 110),
TTL, ou contato seco.
As entradas podem ter configurao consumidora de
corrente (current sinking comum negativo),
fornecedora de corrente (current sourcing comum
positivo), ou current sinking/sourcing (quando
possurem um opto acoplador com 2 LED em anti
paralelo).
OBS: Esta uma caracterstica determinante na
configurao de um CLP, pois define o dispositivo de
entrada usado (sensores NPN ou PNP), sendo
necessrio optar por um ou outro tipo de entrada DC.
Mdulos de I/O
A figura a seguir mostra um configurao tpica para
uma entrada tipo sinking e outra sourcing.
Mdulos de I/O
Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das
entradas, os seguintes itens so apresentados nas
especificaes tcnicas dos mdulos discretos de
entrada e devem ser considerados durante sua
configurao:
Tenso mxima para nvel 0 (reconhecer nvel 0
off) e tenso mnima para o nvel 1 (reconhecer nvel
1 on);
Tenso de pico (com limite de tempo para
permanncia);
Corrente mxima em nvel 0 e mnima em nvel 1
(para operar normal);
Mdulos de I/O
Corrente de entrada: corrente tpica de operao
para uma entrada ativa (nvel 1);
Impedncia de entrada: resistncia que cada entrada
representa para o dispositivo a ela conectado;
Tempo de resposta de 0 para 1: tempo tpico para
reconhecer a transio de uma entrada (0 - 1 off -
on) e de 1 para 0: tempo tpico para reconhecer a
transio de uma entrada (1 - 0 on - off);
Pontos comuns por mdulos (sendo eles isolados ou
no);
Freqncia AC apenas para mdulos AC;
Potncia consumida da base;
Necessidade de alimentao externa.
Mdulos de I/O
Os mdulos discretos de sada, em geral, apresentam
as seguintes caractersticas: Quantidade de pontos
disponveis (4, 8, 16, 32 ou 64);
Tipo e faixa de tenso das sadas: AC (Triac ou SCR
24, 110 ou 220V), DC (Transistor bipolar ou Mosfet
5, 12, 24, 125V) ou rel (AC e DC);
As sadas podem ser do tipo sinking (consumidora de
corrente comum negativo) ou sourcing (fornecedora
de corrente comum positivo).
As sadas rel podem ter contato simples (NA) ou
reversveis (NA e/ou NF).

Mdulos de I/O
A figura a seguir, apresenta uma configurao tpica
de uma sada tipo sinking sem fusvel de proteo.

Mdulos de I/O
Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso, os
seguintes itens so normalmente apresentados e
devem ser observados para uma configurao
adequada:
Tenso de pico, com limite de tempo;
Queda de tenso (tenso de saturao), indica a tenso
medida entre um ponto de sada (enquanto acionado)
e o comum, com carga mxima;
Corrente mxima (para cargas resistivas);
Corrente de pico (com pequeno tempo durante a
transio de 0 para 1. Este valor maior que a
corrente mxima e caracterstico para acionamento
de circuitos indutivos);
Mdulos de I/O
Corrente de fuga (maior corrente com o ponto de
sada no acionado;
Carga mnima menor corrente para a carga;
Tempo de resposta de 0 para 1;
Tempo de resposta de 1 para 0;
Pontos comuns por mdulo;
Freqncia AC;
Potncia consumida da base;
Necessidade de alimentao externa;
Fusveis de proteo (existentes ou no, localizados
interna ou externamente).
Mdulos de I/O
Outro fator importante o relacionamento com o
acionamento de dispositivos controlados. No se
recomenda o uso sadas rel para acionamentos
cclicos, mesmo de baixa freqncia, ou acionamentos
rpidos, devido a fadiga mecnica que tais
acionamentos podem sofrer.
Os mdulos analgicos tratam os sinais analgicos
(tenso corrente e temperatura, por exemplo). So
usados em sistemas contnuos ou como parte de
sistemas seqenciais.
Os mdulos analgicos de entrada convertem sinais
analgicos (transdutor, conversor, termopar), em
sinais digitais por meio de conversor analgico/digital
(ADC Analog to Digital Converter), preparando-os
para o barramento da CPU.
Mdulos de I/O
Os mdulos analgicos de sada convertem sinais
digitais, disponveis no barramento da CPU, em sinais
analgicos por meio de conversor digital/analgico
(DAC Digital to Analog Converter), enviando-os
aos dispositivos de sada (driver, amplificador).
Cada entrada ou sada analgica denominada de
canal em vez de ponto como nos mdulos discretos.
O valor convertido referente a cada canal analgico
de entrada ou o valor a ser convertido e enviado para
cada canal de sada, armazenado em um endereo
especfico na tabela de dados, determinado pelo
programa de aplicao e a quantidade bits relativos a
cada canal depende da resoluo dos conversores A/D
e D/A.
Mdulos de I/O
Os mdulos analgicos de entrada normalmente
apresentam as seguintes caractersticas:
Filtro ativo para eliminao de possveis rudos
presentes nos sinais de entrada;
Multiplexador para os canais de entrada, que
determina o canal a ser enviado ao conversor A/D;
Alta impedncia de entrada para os canais com faixa
de operao em tenso, que possibilita a conexo de
vrios dispositivos, eliminando problemas de
incompatibilidade de sinais;
Processador dedicado, responsvel por processamento
e preciso do sinal digital enviado CPU, alm de
diagnsticos referentes ao mdulo;
Mdulos de I/O
Quantidade de canais disponveis 2, 4, 8, ou 16;
Tipo e faixa de operao dos canais: corrente (0-
20mA, 4-20mA), tenso (0-5V, 5V, 0-10V, 10V,
etc);
Um mesmo mdulo pode operar em mais de uma
faixa, a qual selecionada por dip-switches ou
jumpers internos ao mdulo. possvel, em certos
casos, selecionar por a operao tanto em faixas de
corrente ou tenso dip-switch;

Mdulos de I/O
Caractersticas gerais, apresentadas nas especificaes
tcnicas dos mdulos analgicos de entrada e que
devem ser consideradas na configurao so:
Isolao dos canais: isolados (isolao galvnica)
que possibilita a conexo a dispositivos com sada
diferencial (os 2 plos de entrada variam em relao
ao terra ground, e o valor a ser convertido a
diferena entre esses 2 plos) ou no isolados
(comuns) um dos plos de entrada conectado
internamente ao terra da fonte.
Resoluo: menor incremento possvel no valor
analgico de entrada que pode ser detectado pelo
conversor A/D, expresso em bits. Exemplo: 0 10V
com 12 bits, onde 12 bits = 4096 (0 4095), assim,
4095 / 10 = 2,44mV;
Mdulos de I/O
Tipo de converso: mtodo usado para converter o
sinal analgico em digital, sendo a maioria dos casos
por aproximao sucessiva;
Razo de atualizao: tempo necessrio para que os
sinais analgicos sejam digitalizados e enviados
CPU, expresso em canal (is) / scan.
Erro de linearidade: preciso relativa a representao
digital sobre a faixa de operao do sinal de entrada,
expressa em bits ou porcentagem;
Erro mximo: erro mximo absoluto que pode haver
entre a representao digital e o valor do sinal
analgico existente na entrada do canal. Os fatores
que contribuem so erro na calibrao de fundo de
escala, erro na calibrao de off-set e influncia da
temperatura.

Mdulos de I/O
Pontos de I/O consumidos (da CPU);
Potncia consumida da base e fonte de alimentao;
Os mdulos analgicos de sada, em geral,
apresentam as seguintes caractersticas:
Quantidade de canais disponveis: 2, 4, 8 ou 16;
Tipo e faixa de operao dos canais: corrente (0-
20mA, 4-20mA) ou tenso (0-5V, 5V, 0-10V,
10V);
Um mesmo mdulo pode operar em mais de uma
faixa, a qual selecionada por dip-switches ou
jumpers internos ao mdulo.
Mdulos de I/O
As caractersticas, em geral, apresentadas nas
especificaes tcnicas dos mdulos analgicos de
sada e que devem ser considerados durante sua
configurao so:
Isolao dos canais: isolados (isolao galvnica) ou
no isolados (comuns);
Impedncia de sada: apresenta as resistncias mnima
e mxima a que o canal de sada pode ser conectado,
para sinais de corrente e tenso especficos;
Resoluo: 12 bits, por exemplo;
Razo de atualizao: tempo de converso para que
os dados da CPU sejam convertidos de digitais para
analgicos canal/scan.
Mdulos de I/O
Erro de linearidade em % ou em bits: preciso relativa
a representao digital sobre a faixa de operao do
sinal de sada.
Erro mximo: erro absoluto entre a representao
digital e o valor analgico disponvel na sada
(fatores: erro de calibrao de fundo de escala, erro de
calibrao de off-set e influncia da temperatura);
Pontos de I/O consumidos (da CPU);
Potncia consumida da base;
Fonte de alimentao externa.
Fonte de Alimentao
A fonte de alimentao desempenha um papel
importante na operao do sistema de CLP. Alm de
fornecer todos os nveis de tenso para alimentao da
CPU e dos mdulos de I/O, funciona como um
dispositivo de proteo.
Ela garante a segurana e a integridade da energia de
alimentao do sistema, por meio do monitoramento
constante dos nveis de tenso e de corrente
fornecidos.
A fonte responsvel por minimizar os efeitos de
possveis variaes de tenso da rede, podendo
inclusive, fornecer energia por alguns milissegundos,
caso haja uma falta de energia no sistema de
distribuio da concessionria.
Classificao de CLPs
Embora existam divergncias entre autores e fabricantes
quanto aos critrios de classificao, os CLPs podem
ser divididos em grupos especficos de acordo com a
estrutura que apresentem (relacionada ao nmero de
pontos de I/O que a CPU pode controlar e a
quantidade de programao disponvel):
Micro CLPs (at 64 pontos de I/O e at 2 kwords de
memria);
CLPs de pequeno porte (de 64 512 pontos de I/O e
at 4 kwords de memria);
CLPs de mdio porte (de 256 pontos de I/O e dezenas
de kwords de memria);
CLPs de grande porte (acima de 2048 pontos de I/O e
centenas de kwords de memria).
Classificao de CLPs
Entre micro e pequenos CLPs, ainda possvel
encontrar outra diviso:
CLPs compactos: tem quantidade fixa de pontos de
I/O;
CLPs modulares: permitem a configurao, por parte
do usurio, da quantidade e combinao de pontos de
I/O.
Em alguns CLPs compactos, possvel a adio de
pontos de I/O por meio de blocos de expanso, com
limite determinado pelo fabricante, porm,
apresentam poucas opes de configurao
(quantidade e tipo dos pontos de I/O para cada bloco
de expanso).
Configurao de CLPs
Alm das especificaes tcnicas da CPU, dos
mdulos de I/O, da fonte de alimentao, fatores
como configurao do sistema de I/O, o consumo de
potncia e configurao da porta serial tambm
devem ser observados.
A disposio dos mdulos de I/O nas bases do CLP
esto relacionadas configurao do sistema de I/O.
Em alguns casos, uma nica base (base local) no
suficiente para acomodar todos os mdulos de I/O
necessrios dada aplicao.
Estas limitaes so de espao fsico ou limitao
eltrica da fonte.
Configurao de CLPs
Quanto ao espao fsico temos o limite de slots
disponveis menor que quantia de I/O usados;
Quanto a limitao eltrica, temos que a corrente
fornecida ao barramento base < corrente consumida
pelos mdulos de I/O;
Nestes casos, preciso a utilizao de bases de
expanses locais. H tambm situaes em que os
dispositivos de entrada e/ou sada esto localizados
distantes da CPU, sendo necessria as expanses
remotas.
A base local a base onde a CPU est instalada. Os
mdulos de I/O instalados na mesma base so
chamados de mdulos de I/O locais, como mostra a
figura a seguir.
Configurao de CLPs
Configurao de CLPs
Normalmente h 2 mtodos de configurao dos pontos
de I/O, conforme a CPU usada:
Configurao manual, onde os pontos de I/O so
definidos pelo usurio, por hardware (jumpers ou dip-
switches) ou por software (definio de parmetros).
Configurao automtica, a qual realizada pela CPU
sem a interveno do usurio.
A expanso local utilizada quando se precisa de
pontos de I/O em quantidade superior que a base
local pode suportar ou quando a fonte no capaz de
fornecer energia a todos os mdulos de I/O numa
dada aplicao.
Configurao de CLPs
O acrscimo ou distribuio, dos mdulos de I/O
feito por bases de expanso local prximas a base
local (< 1m).
Nas bases de expanso no h CPU, apenas fonte de
alimentao. A comunicao feita por meio de cabo
de conexo apropriado, fornecido pelo fabricante.
Os pontos de I/O dos mdulos instalados nas bases de
expanses locais so tratados e endereados pela CPU
como pontos de I/O dos mdulos instalados na base
local, sendo atualizados a cada scan.


Configurao de CLPs
Configurao de CLPs
A expanso remota utilizada quando os dispositivos
de entrada e/ou sada esto localizados (instalados)
distantes da base local, ou quando se precisa de
pontos de I/O em quantidades maiores que as
suportadas pela base local e expanses locais.
Nas expanses remotas no h CPU, apenas fonte de
alimentao e mdulo de comunicao especfico.
Este mdulo de comunicao chamado de mdulo
remoto escravo, que pode se apresentar como um
nico mdulo em conjunto com a fonte, conforme a
famlia de CLP.
O mdulo remoto mestre instalado na base local,
proporcionando um canal de comunicao serial para
acesso s expanses remotas.

Configurao de CLPs
As famlias de CLPs que permitem tal configurao
limitam a quantidade de mdulos remotos mestres
que podem ser instalados na base local e a quantidade
de expanses e de pontos de I/O possveis para cada
canal de comunicao.
A utilizao das expanses remotas no restringe o
uso das expanses locais, podendo o sistema ser
configurado com ambas.
Algumas CPUs proporcionam um canal para acesso a
expanses remotas na prpria CPU por meio de uma
porta de comunicao serial.
A forma de identificao, o modo de endereamento e
o tratamento dos pontos de I/O remotos depende da
famlia de CLP usada.

Configurao de CLPs
Em geral, os pontos de I/O remotos no so tratados
como os pontos de I/O locais. As operaes de leitura
e escrita dos pontos de I/O remotos so feitas pela
CPU por meio do remoto mestre que se comunica
com os remotos escravos.
No h sincronismo entre o acesso da CPU ao remoto
mestre que ocorre a cada scan, e o acesso deste aos
remotos escravos que depende da quantidade de
mdulos e de pontos de I/O instalados, e da taxa de
transmisso (baud rate) utilizada.
Por este motivo, a atualizao dos pontos de I/O
remotos normalmente mais lenta que a atualizao
dos pontos de I/O locais (base e expanso local).
Configurao de CLPs
Conforme a aplicao, pode ser desejada ou
necessria a conexo do CLP com IHM (Interface
Homem-Mquina), computadores pessoais (PC) ou
outros CLPs (em rede).
Nestes casos, faz-se necessrio configur-lo
corretamente para atender s necessidades de
comunicao exigidas em cada situao.
Muitas vezes a CPU contm 1 porta de comunicao
serial que pode ser conectada aos dispositivos
externos. As quantidades de portas varia de acordo
com a CPU.

Configurao de CLPs
Configurao de CLPs
Porm as caractersticas de configurao dessas
portas, tanto de hardware como de software, podem
no ser compatveis com as necessidade numa dada
aplicao.
Neste caso, deve-se incluir na configurao do CLP
um mdulo especial de comunicao, com as
caractersticas desejadas, desde que a famlia de CLPs
disponha dele, ou ento, optar por uma famlia que
atenda completamente s necessidades.
Em geral, as caractersticas esto relacionadas ao
hardware e ao software. No hardware deve-se
observar o padro da porta serial.
Os padres mais encontrados so: a RS-232, RS 422,
RS 485.

Configurao de CLPs
RS-232: padro EIA (Electronic Industries
Association) para transmisso de dados por meio de
cabo par tranado em distncias de at 15 metros.
Define a pinagem de conectores, nveis de sinais,
impedncia de carga, etc, para dispositivos de
transmisso e recepo. o padro existente nas
portas seriais dos PCs.
RS-422: padro EIA para transmisso de dados com
balanceamento do sinal (transmisso e recepo tem
comuns independentes), proporcionando maior
imunidade a rudos, maior velocidade de transmisso
e distncias mais longas (at 1200 m). A comunicao
full duplex (pode enviar e receber dados
simultaneamente).
Configurao de CLPs
RS-485: similar ao padro 422. Os receptores tem
protees e capacidades maiores. A comunicao
half duplex (pode apenas enviar ou receber dados em
um mesmo instante).
Para comunicao com padres diferentes preciso
um conversor sem precisar de mdulos especiais de
comunicao ou troca da famlia de CLPs. Algumas
CPUs usam padro prprio de comunicao, sendo
preciso o uso de hardware dedicado fornecido pelo
fabricante.
Com relao ao software deve-se observar o
protocolo de comunicao e a taxa de transmisso
(baud rate).
Configurao de CLPs
O protocolo de comunicao determina a forma de
transmisso dos dados (formato dos dados,
temporizao, sinais de controle utilizados, etc).
Cada fabricante de CLP tem seu protocolo de
comunicao prprio, normalmente chamado
protocolo proprietrio, o qual utilizado durante a
programao do CLP.
Alguns protocolos so abertos , isto , quando o
usurio tem acesso ao formato da transmisso de
dados utilizada, podendo desenvolver seus prprios
programas de comunicao e outros so restritos,
quando o fabricante no fornece informaes sobre o
protocolo proprietrio.
Configurao de CLPs
No entanto, h CPUs que, alm de suportarem
protocolo proprietrio, suportam protocolos padres
(moldbus, por exemplo), permitindo comunicao
com dispositivos e softwares fornecidos por outros
fabricantes, alm de conexo em rede.
A taxa de transmisso determina a velocidade,
expressa em bps (bits per second), da transmisso de
dados. Em situaes crticas, onde as caractersticas
de software so diferentes, pode-se optar pelo uso de
mdulos especiais de comunicao.
Sistema de Operao de CLPs
O gerenciamento de todo o sistema pela CPU do CLP
feito de forma especfica, de acordo com o firmware
de cada fabricante.
Conhecer e entender o modo como as informaes
so tratadas (administradas) pela CPU deve
proporcionar o desenvolvimento de programas de
aplicao eficazes.
De um modo geral, as CPUs apresentam 2 modos de
operao: programao e execuo.
Modo de programao (program): neste modo, a CPU
no executa o programa de aplicao e no atualiza os
pontos de sada.
Sistema de Operao de CLPs
A funo principal deste modo permitir a
transferncia e/ou alterao do programa de
aplicao, por meio de ferramenta de programao
usada. Permite configurar os parmetros da CPU
(Setup), como por exemplo, a determinao da rea
de memria retentiva.
Modo de execuo (RUN): neste modo, a CPU
executa o programa aplicativo para realizao do
controle, atualizando as sadas.
A alterao entre os modos de operao pode ser feita
atravs de uma chave seletora da prpria CPU, ou por
ferramenta de programao.
Sistema de Operao de CLPs
Algumas CPUs podem apresentar outras opes de
posies para a chave seletora, como por exemplo,
term (indica que o modo de operao ser
determinado por um dispositivo externo terminal,
ou seja pela ferramenta de programao, e stop, que
fora a CPU ao modo de parada, porm no permite a
alterao do programa de aplicao.
O scan do CLP em modo de execuo resumido
apresentado na figura seguir.

Sistema de Operao de CLPs
Sistema de Operao de CLPs
O fluxograma seguir, com pequenas variaes,
vlido para a maioria dos CLPs encontrados no
mercado, quando se fala de ciclo de execuo
completo.
Os segmentos de inicializao do hardware e
verificao da configurao de I/O so executados
apenas uma vez aps a energizao da fonte.
Com relao a atualizao das entradas, a CPU realiza
a leitura de todos os pontos de entrada e armazena-os
na tabela de imagem das entradas.
Cada ponto de entrada corresponde a uma posio de
memria especfica (1 bit de uma word).
Sistema de Operao de CLPs
Sistema de Operao de CLPs
A tabela de imagem das entradas acessada pela CPU
durante a execuo do programa de aplicao.
Aps a execuo de um segmento em um dado scan, a
leitura das entradas s feita no scan seguinte, ou
seja, se o status (condio) de um dado ponto de
entrada mudar aps a leitura, ele s ter influncia na
execuo do programa de aplicao no prximo scan,
quando ser percebida tal alterao.
Se uma dada aplicao no pode esperar este tempo
(em ms) para reconhecimento da alterao dos pontos
de entrada, utilizam-se instrues imediatas para
construo da lgica de controle no programa de
aplicao.
Sistema de Operao de CLPs
Tais instrues acessam diretamente os pontos de
entrada no momento em que so executadas, sendo
que h tambm instrues imediatas de sada que, ao
serem executadas, atualizam os pontos de sada e a
tabela de imagem das sadas simultaneamente.
O uso das instrues imediatas aumenta o scan time
(tempo de varredura) da CPU, pois alm das
operaes de atualizao das entradas e das sadas, os
mdulos de I/O so acessados a cada execuo de
uma instruo imediata.
Com relao execuo do programa aplicativo,
executado pela CPU, o programa executado da
esquerda para a direita e de cima para baixo.
Sistema de Operao de CLPs
Isto de se deve ao fato de que o programa e aplicao
define a relao entre a condio das entradas e a
atuao das sadas, isto , a lgica de controle a ser
realizada.
Assim elaborada uma nova tabela de imagem das
sadas, gerada a partir da lgica encontrada. Aps a
execuo do programa aplicativo e da tabela de
imagem das sadas construda, so enviados aos
pontos de sada, o contedo da tabela.
Alm da atualizao das sadas, deve ser considerada
a realizao de diagnsticos. Neste segmento, a CPU
realiza todos os diagnsticos do sistema, alm de
calcular o scan time, atualizar rels especiais
correspondentes e reinicializar o watchdog timer
(temporizador co-de-guarda).
Sistema de Operao de CLPs
Entre os diagnsticos realizados, os mais importantes
so o clculo do scan time e o controle do watchdog
timer.
O scan time corresponde ao tempo consumido pela
CPU para realizar todas as tarefas em cada scan,
desde o incio (atualizao das entradas) at o trmino
do ciclo (atualizao das sadas).
O watchdog timer armazena o tempo mximo
permitido para execuo de cada scan (podendo ou
no ser definido pelo usurio).
Se em dado scan, esse tempo for excedido (erro fatal),
a CPU forada ao modo de programao e todas as
sadas so desligadas.
Sistema de Operao de CLPs
Caso contrrio, o valor do scan time armazenado em
uma varivel apropriada (para realizar estatstica, por
exemplo com o tempo mximo e mnimo) e
juntamente com o watchdog reinicializado, sendo
controlados a cada scan.
Todos os erros diagnosticados, fatais ou no fatais,
so indicados por flags (bits internos CPU, que
podem ser usados no programa de aplicao), e em
alguns casos pelos LEDs externos (em geral,
localizados na parte frontal da CPU e dos mdulos de
I/O).
Algumas CPUs dispes, tambm, de uma varivel
destinada ao armazenamento do cdigo de erro
ocorrido durante a execuo do ltimo scan.

Sistema de Operao de CLPs
Com relao ao scan time do CLP, ele compostopor
vrios segmentos nos quais so realizadas tarefas
especficas (determinadas no firmware).
Para execuo de cada segmento consumida uma
quantia de tempo, sendo que o somatrio dos tempos
determina o scan time, o qual pode variar de um scan
para outro.
Os fatores que influenciam diretamente o scan time so:
Quantia de mdulos e pontos de I/O (atualizao das
entradas e sadas);
Conexo de dispositivos perifricos (atendimento a
servio perifrico).
Sistema de Operao de CLPs
Tamanho do programa de aplicao e tipo das
instrues utilizadas (execuo do programa de
aplicao).
O scan time, por sua vez, influencia o tempo de
resposta de I/O (dispositivos de entrada e sada), ou
seja, o tempo necessrio para o CLP sentir uma
alterao do ponto de entrada (1 para 0 ou 0 para 1) e
atualizar o ponto de sada correspondente (controlado
pela lgica de controle programa de aplicao).
Alm do scan time, outros fatores tm influncia direta
no tempo de resposta de I/O:
O ponto (segmento) do scan em que houve a alterao
do ponto de entrada;
Sistema de Operao de CLPs
O tempo de resposta do mdulo de entrada (0 para 1 e
1 para 0, conforme o caso).
O tempo de resposta do mdulo de sada (0 para 1 e 1
para 0, conforme o caso).
Em situaes normais, o tempo de resposta mnimo
conseguido quando o mdulo de entrada sente a
alterao do ponto de entrada imediatamente antes da
execuo do segmento atualizao das entradas,
conforme indicado na figura a seguir.

Sistema de Operao de CLPs
Programao de CLPs
Conforme o fabricante e a famlia de CLP utilizado,
podem variar as linguagens e as ferramentas de
programao disponveis.
No entanto, programao por linguagem Ladder por
meio de software para PC pode ser considerado
padro para a maioria dos CLPs encontrados no
mercado.
A norma IEC 61131 (antiga 1131), de agosto de 1992,
apresenta atualmente 8 partes, sendo que no esto
totalmente prontas as partes 6 a 8 que so:
IEC 61131-1: informaes gerais (introduo);
IEC 61131-2: especificao de equipamentos e testes
(hardware);
Programao de CLPs
IEC 61131-3: modelo de programao e de software
(linguagens de programao;
IEC 61131-4: orientaes ao usurio;
IEC 61131-5: comunicao (Manufacturing Message
Specification MMS);
IEC 61131-6: comunicao por fieldbus;
IEC 61131-7: programao para controle FUZZY;
IEC 61131-8: orientaes para aplicao e
implementao das linguagens de programao.
Programao de CLPs
A primeira linguagem de programao de CLPs foi a
linguagem Ladder.
O fato de ser linguagem grfica, baseada em smbolos
semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos
contatos e bobinas, foi determinante para aceitao do
CLP por tcnicos e engenheiros com os sistemas de
controle rels.
Enquanto a linguagem Ladder conquistava os Estados
Unidos, a linguagem de lista de instrues era
amplamente difundida na Europa.
Esta por sua vez, uma linguagem textual semelhante
ao Assembly, e faz parte das linguagens bsicas
normalmente disponveis em um CLP.
Programao de CLPs
As linguagens de programao no se limitam apenas
a estas duas. Atualmente, so encontrados no mercado
CLPs que proporcionam programao por meio de
linguagem C e BASIC, por exemplo.
A norma IEC 61131-3 define 5 linguagens de
programao (com sintaxe e semntica de 2
linguagens textuais e 2 linguagens grficas, e
estruturao por SFC) definidas.
Linguagem Ladder: o nome deve-se representao
da linguagem se parecer com uma escada (Ladder), na
qual 2 barras verticais paralelas so interligadas pela
lgica de controle (Rung), formando os degraus da
escada, conforme a figura a seguir.
Programao de CLPs
Programao de CLPs
Atualmente, os CLPs apresentam instrues
sofisticadas, alm de simples contatos e bobinas,
dispem de:
contatos para deteco de borda de subida/descida
(one shot disparo);
contatos de comparao, temporizadores, contadores,
blocos de processamento (operaes lgicas e
aritmticas, manipulao de dados);
controle total do fluxo de execuo do programa
(loops for/next, goto, stop, sub-rotinas);
interrupes (por hardware e por software) e blocos
para manipulao de mensagens (ASCII, Rede).