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Alberto Arrieta, Fabin Brieva,
Johnattan Cabeza, Boris Contreras,
Cindy Garca
Introduccin
Los servomotores son dispositivos electromecnicos
especiales que operan en grados precisos de rotacin, y
que son ampliamente utilizados en radiocontrol y
microrobtica. Su pequeo tamao, velocidad, torque,
bajo consumo, adems de una buena robustez y
precisin son sus marcas caractersticas.

Diagrama de bloques de un
servomotor
Un servomotor contiene varias partes: un motor DC, un juego de
engranajes, un sensor de posicin, un amplificador de error (driver
del motor) y un circuito para decodificar la posicin requerida.
Diagrama de bloques de un
servomotor
El controlador genera un pulso de control de ancho
variable, el cual utiliza el servo para determinar la
posicin a la cual debera rotar .

Conversor de ancho de pulso a voltaje: El pulso de
control entra en un conversor de ancho de pulso a
voltaje, el cual carga un capacitor a una tasa constante
mientras el pulso est en alto. Cuando cae a cero, la
carga en el capacitor sale a travs de un buffer,
produciendo un voltaje relacionado con la duracin del
pulso aplicado.
Diagrama de bloques de un
servomotor
Sensor de posicin: Lee la posicin actual del eje del
motor. Normalmente es un potencimetro, el cual produce
un voltaje relacionado con el ngulo del eje. Dicho voltaje
entra al amplificador de error, el cual compara la posicin
actual con la posicin indicada por el conversor de ancho
de pulso a voltaje.
Amplificador de error: Es un amplificador operacional con
realimentacin negativa. Siempre procurar minimizar la
diferencia entre sus entradas inversora y no inversora al
conducir su salida en la direccin correcta. La salida del
amplificador de error es utilizada para manejar el motor; si
es positiva, el motor girar en una direccin, y si es
negativa en la otra.
Servomotor
Un servomotor est constituido por un
motor de corriente continua, unas ruedas
dentadas que trabajan como reductoras,
lo que le da una potencia considerable, y
una pequea tarjeta de circuito impreso
con la electrnica necesaria para su
control.

Partes del servomotor
Servomotor
Servomotor desarmado
Ruedas dentadas
Circuito de control
Caractersticas tcnicas
Standard
Control: Control por ancho de pulso.
Pulso: 3-5 Voltios Pico a Pico.
Voltaje de operacin: 4.8 a 6.0 Voltios.
Torque (4.8V): 3.0 kg/cm (42 oz/in)
Torque (6.0V): 4.5 kg/cm (48.60 oz/in)
Rango de Temperatura Operacional: -20 a +60 C.
Velocidad (4.8V): 0.19sec/60 grados.
Velocidad (6.0V): 0.15sec/60 grados.
Corriente (4.8V): 7.4mA activo y 160mA al aplicar fuerza.
Corriente (6.0V): 7.7mA activo y 180mA al aplicar fuerza.
Dimensiones
Funcionamiento


Para posicionar un servo, tenemos que aplicarle un pulso
de duracin y frecuencia especfica, siendo dicho pulso el
que indicar el ngulo de giro del motor.
Posee una frecuencia entre 50 y 100 Hz. lo que nos da
periodos entre 10 y 20 ms.
La duracin del tiempo en alta suele estar comprendida
entre 0.9 ms y 2.1 ms; siendo el valor de reposo (posicin
central) de 1.5 ms.



Funcionamiento

El motor del servo
tiene algunos circuitos
de control y un
potencimetro (una
resistencia variable),
este es conectado al
eje central del servo
motor.
Funcionamiento
Funcionamiento
Tabla de los valores de control para algunos servos.
Funcionamiento
Posicionamiento del servo atendiendo a las seales de
control.
Funcionamiento
Parte de la informacin contenida en el manual de un
servo HITEC es la siguiente

Funcionamiento

MANUAL HITEC:

Duracin del pulso para un extremo: 0.9 ms
Duracin del pulso para el otro extremo: 2.1 ms
Incremento de tiempo: 2.1 0.9 = 1.2 ms
Recorrido con el anterior incremento de tiempo: 180.
Operando ( tiempo / recorrido) obtendremos que por
cada 6.6 micro segundos de incremento en el tiempo
en alta, el servo avanza 1 grado.

Funcionamiento
Resumimos lo anterior en una tabla, y para los valores ms
usuales:


Funcionamiento

FUNCIONAMIENTO DE UN SERVO FUTABA S3003

Duracin del pulso para un extremo: 0.3 ms
Duracin del pulso para el otro extremo: 2.1 ms
Incremento de tiempo: 2.1 0.3 = 1.8 ms
Recorrido con el anterior incremento de tiempo: 180.
Operando ( tiempo / recorrido) obtendremos que por
cada 10 micro segundos de incremento en el tiempo en
alta, el servo avanza 1 grado.


Funcionamiento
Resumimos lo anterior en una tabla, y para los valores ms
usuales:

Terminales
Los servomotores tienen 3 terminales :
Rojo: +Vcc (Tensin positiva) de 4 a 8
Voltios de Corriente Continua
Negro: -Vcc (Potencial de referencia o
borne negativo) 0 Voltios
Blanco/Amarillo/Naranja: (Seal de
control)


Terminales
El cable de seal puede variar segn el
fabricante, pero los ms comunes son los
mencionados anteriormente. En la
siguiente tabla, veremos la disposicin de
cables de los mayores fabricantes:


HITEC
HITEC
Servo Hitec HS422
Sistema de Control
Control por Anchura de Pulso. 1,5
ms al centro
Tensin de funcionamiento 4,8V a 6 V
Velocidad a 6V 0,16 Seg /60 grados sin carga
Fuerza a 6V 4,1 Kg cm
Corriente en reposo 8 mA
Corriente en funcionamiento 150 mA sin carga
Corriente Mxima 1100 mA
Zona Neutra 8 sec
Rango Trabajo 1100 a 1900 sec
Dimensiones 40,6 x 19,8 x 36,6 mm
Peso 45,5 g
Rodamiento Principal Metlico
Engranajes Plstico
Longitud del cable 300 mm
FUTABA
JR
Terminales
Terminales
En la imagen anterior vemos un servomotor con sus 3 cables
(Negro/Rojo/Blanco) para conectar.

El estndar de la seal controladora para todos los servos de este
tipo, elegido para facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de
onda cuadrada de 1,5 milisegundos que se repite a un ritmo de
entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho, el
servo se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho
de pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional
hacia un lado. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el
otro lado. Generalmente el rango de giro de un servo de stos cubre
entre 90 y 180 de la circunferencia total, o un poco ms, segn
la marca y modelo.

Conexiones de un servomotor a
un PIC
Recomendaciones y Aspectos
Importantes
1. Es muy recomendable utilizar dos fuentes de alimentacin en
las aplicaciones, una para los motores y servos y otra para la
electrnica de control (microntrolador). Pero hay que tener en
cuenta que todas las lneas de tierra debern estar unidas.

2. Si se usa cables demasiado largos para controlar los servos,
es probable estos tengan movimientos no deseados, esto es
debido a que el cable se comporta como una antena y en
cuanto ms largo es el cable, ms vulnerable es al ruido
electromagntico pudiendo incluso ser perturbado por
seales de otros servos. Esto se podra solucionar utilizando
cable blindado.

3. Procurar NO forzar los servos. Un servo con un
funcionamiento correcto NO se debe de calentar. Si
se calienta es porque est obligado a realizar un
esfuerzo superior al que es capaz de desarrollar.

4. Respetar los tiempos que facilita el fabricante en
cuanto a refresco de la seal de posicionamiento.

a. Si la seal de refresco llega ms tarde de lo
recomendado por el fabricante, el servo durante
cierto tiempo estar sin control.
b. Por el contrario si se efecta antes de tiempo, se
puede interferir con la temporizacin y el servo
emitir un zumbido, y vibrar.

Conexin Bsica de un Servomotor
a un Microcontrolador
Simulacin
Mediante los
switch conectados
en el PORTA, se
indicara el ngulo
en que se debe
posicionar el eje
del servomotor
respectivamente
de acuerdo con al
tabla:
Forma de Funcionamiento
RA4 RA3 RA2 RA1 RA0 NGULO
0 0 0 0 0 -90
0 0 0 0 1 -80
0 0 0 1 0 -70
0 0 0 1 1 -60
: : : : : :
0 1 0 0 0 -10
0 1 0 0 1 0
0 1 0 1 0 10
: : : : : :
0 1 1 1 0 50
0 1 1 1 1 60
1 0 0 0 0 70
1 0 0 0 1 80
1 0 0 1 0 90
: : : : : :
1 1 1 1 1 310
Combinacin binaria de entrada: 00000
Tiempo en alta generado 0.3ms.
Posicionamiento: -90
Combinacin binaria de entrada: 00001
Tiempo en alta generado 0.4ms.
Posicionamiento: -80
Combinacin binaria de entrada: 01001
Tiempo en alta generado 1.2ms.
Posicionamiento: 0

Aplicaciones
Hexpodos
Robots Humanoides
Brazos Robotizados
Radio Control
Bibliografa
http://www.iesluisdelucena.es/dpp/docs/presentaciones/
Control%20de%20servos_rev111110.pdf
http://iesmachado.org/web%20insti/depart/electr/apuntes
/files/dpe/curso2/proyectos/ejercicios/servomotores/serv
o_motor_001.pdf
Microcontrolador PIC16F84-Desarrollo de proyectos

BASIC PARA MICROCONTROLADORES PIC
Christian Bodington Esteva
Ingeniero en Electrnica