las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Potencia Controlabilidad. Peso y volumen. Precisin. Velocidad. Mantenimiento. Costo. Neumticos. Hidrulicos. Elctricos.
Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de energa son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.
Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica. En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos:
Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados del mbolo. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En el de efecto simple, el mbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin de reposo). En el cilindro de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras. En este tipo de actuadores normalmente slo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento elctrico) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del mbolo alternativamente. Existen no obstante sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumtico. Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales. En los motores de aletas rotativas, sobre el rotor excntrico estn dispuestas las aletas de longitud variable. Al entrar aire a presin en uno de los compartimentos formados por dos aletas y la carcasa, stas tienden a girar hacia una situacin en la que el compartimento tenga mayor volumen. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido, incluyendo: Compresor, sistema de distribucin (tuberas, electrovlvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y existen en muchas de las fbricas donde se da cierto grado de automatizacin
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en algunas ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones. Sin embrago, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. Primero, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente inferior a la del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso de servo control) con notable precisin. Adems las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a la de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el mbolo de un cilindro sera preciso vaciar ste de aceite). Tambin es destacable su elevada capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez. Frente a estas ventajas existen tambin ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos ha hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC): Controlados por inducido Controlados por excitacin Motores de corriente alterna (AC): Sncronos Asncronos Motores paso a paso
Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. Los motores DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimenta con corriente continua: El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito. Para que se pueda realizar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes retoricas. De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido.
Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de auto pilotado. Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuando ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante. En el caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por excitacin se acta al contrario. Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como samario- cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye ste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano. En contrapartida, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son los del orden de 1000 a 3000 r.p.m., con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10 kW.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado ms de unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.
Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embrago, las mejoras que se han introducido en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores: La construccin de rotores sncronos sin escobillas Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de control El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes, mientras que el inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados iguales desfasados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud que existe entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar sta con precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y del rotor. Este mtodo de control se conoce como auto sncrono o auto pilotado.
El motor sncrono auto pilotado excitado con imn permanente, tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor externo adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua. En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua. En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tenga aplicacin en robtica.
Generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. Esto limitaba su aplicacin a controles de posicin simples. En los ltimos aos se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales. De imanes permanentes. De reluctancia variable. Hbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas del estator. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos tipos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulso que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados.
Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben estar excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantnea, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente. Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables y fciles de controlar, pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de retroalimentacin. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de prdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar. Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta 1,8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinzas) o para robots pequeos (educacionales); tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos del robot, como mesas de coordenadas.