1

Anlise do Lugar das Razes

6.4. Desenhando o Lugar das Razes com o MATLAB
6.5. Sistema com Realimentao Positiva
6.6. Sistemas Condicionalmente Estveis
6.7. Sistemas com Retardo de Transporte
Prof. Andr Marcato
Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio
Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
Aula 2
Introduo
(1)
Dada a equao caracterstica:
A mesma pode ser modificada para:

Que pode ser escrita como:
Aula 2
Introduo
(2)
Aula 2
Introduo
(3)
Aula 2
Introduo
(3)
Aula 2
Exemplo 6.3.
(1)

Aula 2
Exemplo 6.3.
(2)
Aula 2
Exemplo 6.3.
(3)
Aula 2
Exemplo 6.3.
(4)
Aula 2
Exemplo 6.3.
(5)
Aula 2
Exemplo 6.3.
(6)
Aula 2
Exemplo 6.4.
(1)
Aula 2
Exemplo 6.4.
(2)
Aula 2
Exemplo 6.4.
(3)
Aula 2
Exemplo 6.4.
(4)
Aula 2
Exemplo 6.4.
(5)
Aula 2
Exemplo 6.5.
(1)
Aula 2
Exemplo 6.5.
(2)
Aula 2
Exemplo 6.5.
(3)
Aula 2
Exemplo 6.5.
(4)

Aula 2
Lugares com Constante e Lugares
com
n
constante
No plano complexo, o coeficiente de amortecimento de um
par de plos complexos pode ser expresso em termos de um
ngulo , que medido em relao ao eixo real negativo.
O coeficiente de amortecimento determina a localizao
angular dos plos, enquanto que a distncia entre o plo e a
origem determinada pela freqncia natural no
amortecida
n
. Os lugares de
n
constantes so crculos.
Aula 2
Traando Grades Polares no
Grfico do Lugar das Razes
(1)
Comando sgrid
= 0 ~ 1 com incremento 0.1

n
constantes.
Aula 2
Traando Grades Polares no
Grfico do Lugar das Razes
(2)
Aula 2
Traando Grades Polares no
Grfico do Lugar das Razes
(3)
Aula 2
Traando Grades Polares no
Grfico do Lugar das Razes
(4)
So traadas determinadas linhas com
constante (0,5 e 0,707) e determinados
crculos com
n
constante (0,5 e 1).
Aula 2
Traando Grades Polares no
Grfico do Lugar das Razes
(5)
Aula 2
Traando Grades Polares no
Grfico do Lugar das Razes
(6)
Aula 2
Traando Grades Polares no
Grfico do Lugar das Razes
(7)
Aula 2
Traando Grades Polares no
Grfico do Lugar das Razes
(8)
Aula 2
Ortogonalidade do Lugar das Razes
e Lugares de Ganho Constante
(1)
Considere o sistema cuja funo de transferncia de
malha aberta G(s)H(s).
No plano G(s)H(s):
|G(s)H(s)| = constante: Crculos com centro na origem
G(s)H(s) = 180
o
(2k+1), onde (k = 0,1,2,...) se situam
no eixo real negativo.
Como os lugares de fase constante e ganho constante
so ortogonais no plano G(s)H(s), os lugares das razes e
os lugares de ganho constante no plano s so ortogonais.
Aula 2
Ortogonalidade do Lugar das Razes
e Lugares de Ganho Constante
(2)
Aula 2
Ortogonalidade do Lugar das Razes
e Lugares de Ganho Constante
(3)
Aula 2
Ortogonalidade do Lugar das Razes
e Lugares de Ganho Constante
(4)
Aula 2
Determinando o Valor do Ganho K em um
Ponto Arbitrrio no Lugar das Razes
Aula 2
Exemplo 6.6.
(1)
Aula 2
Exemplo 6.6.
(2)
Aula 2
Exemplo 6.6.
(3)
Aula 2
Sistema de Fase No Mnima
(1)
Se todos os plos e zeros de um sistema
estiverem localizados no semiplano
esquerdo do plano s, o sistema ser
chamado de fase mnima.
Se tiver pelo menos um plo ou um zero
no semiplano direito do plano s, ento o
sistema ser chamado de fase no mnima.
Aula 2
Sistema de Fase No Mnima
(2)
Aula 2
Sistema de Fase No Mnima
(3)
Aula 2
Sistema de Fase No Mnima
(4)
Aula 2
Sistema de Fase No Mnima
(5)
Aula 2
Sistema com Realimentao
Positiva
Aula 2
FT Malha Fechada Interna
Equao pode ser resolvida por mtodo anlogo ao utilizado para
realimentao negativa. S ocorre alterao na condio de ngulo
Mdulo
ngulo
Aula 2
Regras Modificadas
(1)
Aula 2
Regras Modificadas
(2)
180
o

Aula 2
Exemplo
(1) Regra 1
Aula 2
Exemplo
(2) Regra 2
Aula 2
Exemplo
(3) Regra 3
Aula 2
Exemplo
(4) Regra 4
OK!
No satisfazem condio angular. No
so pontos de partida nem de chegada.
Aula 2
Exemplo
(5)
Aula 2
Exemplo
(6)
Aula 2
Comparao
Realimentao
Positiva
Realimentao
Negativa
Aula 2
Comparao dos Grficos -
Realimentao Positiva e Negativa
(1)
Aula 2
Comparao dos Grficos -
Realimentao Positiva e Negativa
(2)
Aula 2
Sistemas Condicionalmente
Estveis
Aula 2
Sistemas Condicionalmente
Estveis
Aula 2
Lugar das Razes com Sistema de
Retardo de Transporte (ou tempo morto)
Aula 2
Retardo do Transporte (ou tempo
morto)
(1)
Tempo Morto
Aula 2
Retardo do Transporte (ou tempo
morto)
(2)
Aula 2
Retardo do Transporte (ou tempo
morto)
(3)
Aula 2
Retardo do Transporte (ou tempo
morto)
(4)
w = 0
k = 0
jw
s
-1
w = w
1
o
s 180 1
T s
o o
1
3 , 57 180 1 w
w
1
180

-
57,3w
1
T
w
1
-180

-
57,3w
1
T
w
2
w
2
180

-
57,3w
2
T
-180

-
57,3w
2
T
Aula 2
Retardo do Transporte (ou tempo
morto)
(5)
Aula 2
Retardo do Transporte (ou tempo
morto)
(6)
RAMO DOMINANTE. OS OUTROS RAMOS NO SO TO
IMPORTANTES E PODEM SER DESPREZADOS.
Aula 2
Retardo do Transporte (ou tempo
morto)
(7)
1
Aula 2
Aproximao do Retardo de
Transporte ou Tempo Morto
Aula 2
Aproximao do Tempo Morto com
o Matlab
Aula 2
Aproximao do Tempo Morto com
o Matlab