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Anlisis de Sistemas Lineales

Discretizacin de Sistemas Descritos


por Ecuaciones Diferenciales
Ing. Rafael A. Daz Chacn
ASL/RAD/2001
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
Representacin General
ASL/RAD/2001
Ecuacin
Diferencial
Ecuacin
en
Diferencias
Discretizacin
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial de Primer Orden (Mtodo de Euler)
( )
( )
( )
dy t
dt
f y t x t
t kT
k T
dy kT
dt
f y kT x kT
dy kT
dt
lim
y kT T y kT
T
y kT T y kT
T
y kT T y kT
T
f y kT x kT
y k T y kT T f y kT x kT
T
( )
( ), ( )
( )
( ), ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ), ( )

[( ) ] [ ] * ( [ ], [ ])
=
=
=
+
~
+
+
~
+ = +

sustituyendo por
donde toma valores enteros y es fijo
recordando la definicion de derivada
de aqui se obtiene la ecuacion iterativa de Euler
0
1
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial de Primer Orden (ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
( )
Sea la ecuacion diferencial de primer orden
discretizando
la ecuacion recursiva resultante sera

( )
. ( ) . ( ) ( )
[( ) ] [ ] . [ ] . ( [ ]) [ ]

[( ) ] ( . ) [ ] . ( [ ]) [ ]
dv t
dt
v t v t x t
v k T v kT T v kT v kT x kT
v k T T v kT T v kT Tx kT
= +
+ = + +
+ = +
01 0 05
1 01 0 05
1 1 01 0 05
2
2
2
Evaluando para x(t) = u(t) y T = 1, queda
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial de Primer Orden (ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
0 5 10 15 20
k
v(k)
u(k)
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial de Primer Orden (ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
-2
-1
0
1
2
3
4
5
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21
v(k)
x(k)
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(Mtodo de Euler)
dy t
dt
a y t b x t
t kT
k T
dy kT
dt
b x kT a y kT
dy kT
dt
lim
y kT T y kT
T
y kT T y kT
T
y kT T y kT
T
b x kT a y kT
y k T aT y
T
( )
* ( ) * ( )
( )
* ( ) * ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
* ( ) * ( )

[( ) ] ( ) [
+ =
=
=
+
~
+
+
~
+ =

sustituyendo por
donde toma valores enteros y es fijo
recordando la definicion de derivada
de aqui se obtiene la ecuacion iterativa de Euler
0
1 1 kT Tbx kT ] [ ] +
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
( )
Sea la ecuacion diferencial lineal de primer orden
discretizando
la ecuacion recursiva resultante sera

( )
. ( ) ( )
[( ) ] [ ] . [ ] [ ]

[( ) ] ( . ) [ ] [ ]
dy t
dt
y t x t
y k T y kT T y kT x kT
y k T T y kT Tx kT
= +
+ = + +
+ = +
01
1 01
1 1 01
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1 6 11 16
y[k]
x[k]=o|k|
Respuesta a un impulso
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
0
2
4
6
8
10
1 6 11 16
y[k]
Respuesta a un escaln
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
Respuesta a un pulso rectangular
0
2
4
6
8
10
0 5 10 15 20 25 30
y[k]
x[k]
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(Mtodo de Euler)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
d y t
dt
a
dy t
dt
a y t b
dx t
dt
b x t
t kT
k T
d y kT
dt
a
dy kT
dt
a y kT b
dx kT
dt
b x kT
dy kT
dt
lim
y kT T y kT
T
y kT T y kT
T
d y kT
dt
lim
dy
T
T
2
2 1 0 1 0
2
2 1 0 1 0
0
2
2
0
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
+ + = +
+ + = +
=
+
~
+
=

sustituyendo por
donde toma valores enteros y es fijo
recordando la definicion de derivada
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
kT T
dt
dy kT
dt
T
dy kT T
dt
dy kT
dt
T
d y kT
dt
y kT T y kT T y kT
T
dx kT
dt
lim
x kT T x kT
T
x kT T x kT
T
T
+

~
+

~
+ + +
=
+
~
+

2
2 2
0
2 2
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(Mtodo de Euler)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
sustituyendo
de aqui se obtiene la ecuacion iterativa de Euler
esta ecuacion requiere de dos condiciones iniciales [ ] y
y kT T a T y kT T a T a T y kT
b Tx kT T b T b T x kT
y kT T a T y kT T a T a T y kT
b Tx kT T b T b T x kT
y
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
[ ] ( ) [ ]

+ + + + +
= + +
+ + + + +
= + +
2 2 1
2 2 1
0
1 1 0
2
1 0
2
1
1 1 0
2
1 0
2
1
y T
y T y Ty
[ ]
que se consiguen a partir de las condiciones iniciales y(0) y y (0)
y[0] = y(0)
y (0)
y(T) - y(0)
T
'
' ~ = + ' [ ] [ ] ( ) 0 0
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(Mtodo de Euler)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
La ecuacion iterativa de Euler para
se consigue al considerar en la expresion anterior, resultando
con condiciones iniciales

1

( ) ( )
( ) ( )

[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
[ ] ( ), [ ] [ ] ( )
d y t
dt
a
dy t
dt
a y t b x t
b
y kT+ T a T y kT T a T a T y kT b T x kT
y y y T y Ty
2
2 1 0 0
1 1 0
2
0
2
0
2 2 1
0 0 0 0
+ + =
=
+ + + + =
= = + '
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
Sea un circuito RLC serie donde la entrada es la tensin
v(t) y la salida es la tensin sobre el condensador v
c
(t),
la ecuacin diferencial de este sistema ser
LC
d v t
dt
RC
dv t
dt
v t v t
c c
c
2
2
( ) ( )
( ) ( ) + + =
Los parmetros de este sistema sern
R=2, L=C=1, v
c
(0)=1, v
c
(0)=-1, v(t)=sin(t)*u(t)
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
La solucin exacta de la ecuacin diferencial anterior es
v
c
(t) = 0.5[(3 + t)e
-t
- cos(t)]*u(t)
La ecuacin recursiva resultante ser
y[kT+2T] = T
2
x[kT]-2(T-1)y[kT+T]-(1-2T+T
2
)y[kT]
con las condiciones iniciales
y[0] = y(0) = 1, y[T] = y(0)+Ty(0) = 1 - T
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
Comparacin grfica para T = 0.2
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 10 20 30 40
Solucin exacta
Seal de Entrada
Aproximacin con T=0.2
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(ejemplo)
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 20 40 60 80
Seal de Entrada
Solucin exacta
Aproximacin con T=0.1
Comparacin grfica para T = 0.1
ASL/RAD/2001
Resuelva las ecuaciones diferenciales siguientes para
distintos valores de T y compare con el resultado exacto

ecuacin
y(t) + 6y(t)+25y = 50
4
y(0)
2
y(0)
y(t) + 8y(t)+25y = 6 sin(2t)
1
0
y(t) + 8y(t)+165y = 6e
-2t

1
0
y(t) + 8y(t)+12y = 6
2
5
y(t) + 10y(t)+24y = 50e
-2t
cos(3t)
4
1
Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales