Instituto Tecnolgico de Veracruz.

Ingeniera Mecnica.
Departamento: Metal Mecnica .
Prctica No. 12

Extraccin del modelo lineal.
Mtodos Numricos para Ingeniera Mecnica.
Mtodos Numricos para Ingeniera Mecnica.
Un actuador comn en sistemas de control es el motor de DC.

Provee directamente movimiento rotatorio y acoplado con poleas o
correas.

Motor de DC.
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Modelo del Sistema.
El circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del
rotor es mostrado en la figura con sus ecuaciones dinmicas.
Se asume que el rotor y el eje son rgidos.
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Parmetros fsicos.
Momento de inercia del rotor : J = 0.01kg.m
2
/sg
2


Amortiguamiento del sistema mecnico: b = 0.1 N.m.sg

Constante de la fuerza electromotriz: Ke = Kt = 0.01 Nm/Amp

Resistencia elctrica: R = 1 ohm

Inductancia elctrica: L =0.5 H

Fuente de voltaje de entrada: V

Posicin angular:
Considere los siguientes valores.
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Construccin del Modelo.
1.- Elabore el siguiente modelo, compuesto de dos subsistemas motor
y Eje.
2.- Configure el bloque Step. Step time = 0, Initial Value = V y
Final Value = V.
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Construccin del Modelo.
3.- Construya el modelo del subsistema para el Motor.
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Construccin del Modelo.
4.- Construya el modelo del subsistema para el Eje.
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Parmetros.
Variables a definir en el
espacio de trabajo

J = 0.01;
b = 0.1;
Ke = 0.01;
Kt = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;

V = 0.01;

5.- Defina los siguientes parmetros en el espacio de trabajo.
Parmetros Fsicos.

J = 0.01kg.m
2
/sg
2

b = 0.1 N.m.sg
Ke = Kt = 0.01 Nm/Amp
R = 1 ohm
L =0.5 H

V

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Ejecucin del modelo.
6.- Ejecute el modelo para un tiempo de simulacin igual a 3
segundos.
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Extraccin del Modelo Lineal.
7.- Para obtener el modelo lineal del motor. Borre el bloque Scope
(Stheta) y cmbielo por un bloque Out obtenido de la librera de
Signals&Systems. Haga lo mismo para el bloque Step cambindolo por
un bloque In.

Los bloques In y Out definen la entrada y salida del sistema que se va
a extraer. Guarde el modelo. El sistema quedar as:
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Obtencin del Modelo.
8.- Despus de desarrollado el modelo y salvarlo por ejemplo con el
nombre MotorDc2.mdl se ejecutan los siguientes comandos:
% OBTENER EL MODELO LINEAL DEL SISTEMA

[num, den] = linmod('MotorDc2)

Gps = tf(num, den)

La respuesta es
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Respuesta del sistema a travs de la funcin
de transferencia.
9.- Elabore el siguiente modelo, el cual contiene un bloque FCn
Transfer y configrelo.
10.- Ejecute el modelo, para tres segundos.
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Elabore una GUI que muestre la respuesta del sistema a travs de la
extraccin del modelo lineal y el uso de un bloque Fcn. Transfer.
Actividades Complementarias.