ITSSMT

Ingeniera de Control Clsico

Modelos mediante diagramas de boques

Presenta :
Yuliana Patricia Norea Norea
Fernando Flores Fernndez
Miguel Salvador Hernndez Lpez
Jons Snchez Reyes
Omar Olvera Quiroz
Mario Rafael Ramos Snchez
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las
funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control,
por lo general se usa una representacin denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de
las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales.
A diferencia de una representacin matemtica puramente abstracta, un
diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en una forma ms realista el
flujo de las seales del sistema real.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables
del sistema, mediante bloques funcionales.
El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para
representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el
bloque para producir la salida.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Las funciones de transferencia (FDT) de los componentes por lo general
se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante
flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Observe que la seal
solo puede pasar en la direccin de las flechitas. Por tanto, un diagrama de
bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad
unilateral.
Funcin
de transferencia
G(s)
S(s)
X
G(s)
P(s)
R(s) E(s)
H(s)
C(s)
+ B(s)
Forma cannica de un diagrama funcional de control.
Este es muestro diagrama funcional de control del cual mencionaremos
en seguida cada uno de todos los trminos que en el aparecen y cuales son
sus funciones.
S(s) Selector de referencia: Es la unidad que establece el valor de la
entrada de referencia y se calibra en funcin del valor deseado en la salida,
esta dispuesto por la seal de mano.
R(s) Entrada de referencia: Es la verdadera seal de entrada al sistema
de control la cual se produce con el selector de referencia.
G(s) Unidad de control (tramo regulado): Es un subsistema que responde
dinmicamente con una seal activa para producir la salida deseada.
C(s) Salida del sistema: Es la cantidad fsica que debe mantenerse en un
valor predeterminado.
H(s) Elemento de retroalimentacin (controlador): Es un sistema que
facilita medios para hacer retroceder la seal de salida a una funcin de
salida y as poder ser comparada con la entrada de referencia para producir
una seal activa.
P(s) Perturbaciones: Son seales que afectan la salida del sistema y que
deben disminuirse de alguna manera.
E(s) Seal activa de error: Esta seal es la diferencia entre la seal de
entrada de referencia y la salida del sistema, acta sobre el bloque de
control para mantener la salida de un valor deseado.
B(s) Seal de retroalimentacin: Es la diferencia entre la seal de
entrada y la seal activa.
S(s)
X
G(s)
P(s)
R(s) E(s)
H(s)
C(s)
+ B(s)
Hay que definir dos puntos.
Punto de suma: Un circulo con una cruz es el smbolo que indica una
operacin de suma. El signo de ms o de menos en cada punta de flecha
indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las unidades
que se sumen o se resten tengan las mismas unidades y dimensiones.
Punto de toma: Un punto de toma es aquel a partir del cual la seal de un
bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
Punto de suma.
Punto de toma.
S(s)
X
G(s)
P(s)
R(s) E(s)
H(s)
C(s)
+ B(s)
Transformacin de diagramas de bloques.
(lgebra de diagramas de bloques).
Movimiento hacia adentro.
Movimiento hacia fuera.
Como algunos diagramas de bloques suelen presentar mucha
complejidad el lgebra de diagramas de bloques nos ayudara a
simplificarlos mediante un reordenamiento. Aqu te presentaremos algunas
reglas para estos reordenamientos que te facilitaran la solucin de tus
diagramas.
G(s)
H(s)
C(s)
X
+
_
R(s)
R(s)

C(s)
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G

Esta es la FDT de lazo cerrado, en esta transformacin lo importante es

cuidar que el signo que porta la seal de retroalimentacin sea el contrario
en el bloque equivalente que lo sustituir.
G
1

G
2

X
R(s)
C(s)
+
_
G
1
-G
2

R(s) C(s)
Aqu en donde encontramos una combinacin de bloques en paralelo lo
que hacemos es una simple suma, teniendo en consideracin los signos que
nos indicaran si la seal debe sumarse o restarse.
G
1
G
2

G
1
G
2

R(s) C(s)
R(s)
C(s)
Este es un diagrama de bloques en serie, para poder simplificarlo
tenemos que hacer una multiplicacin de todos los bloques que se
encuentren en el.
A
X
+
+
B
G(s)
C(s)
(A+B)G = C
G(s)
A
+
X
G(s)
+
B
C(s)
AG+BG = C
A esta simplificacin se le llama: Movimiento hacia adentro de un punto
de suma anterior a un bloque. Lo que se hace es pasarlo del otro lado, y
como puedes ver, las ecuaciones te dicen como debes multiplicar los
valores de los bloques para obtener la salida del sistema.
G(s)
R(s) C(s)
C(s)
G(s)
G(s)
R(s)
C(s)
C(s)
A esta simplificacin se le llama: Movimiento hacia adentro de un punto
de toma posterior a un bloque. Aqu tambin se multiplican.
G(s)
R(s) C(s)
R(s)
G(s)
R(s)
R(s)
1/G(s)
C(s)
A esta simplificacin se le llama: Movimiento hacia afuera de un punto
de toma anterior a un bloque. Se hace una divisin como lo muestra el
bloque equivalente.
G(s)
C(s)
G(s)
1/G(s)
C(s)
B
X
+
+
A
A
X
B
+
+
AG+B = C
(A+B/G)G = C
A esta simplificacin se le llama: Movimiento hacia afuera de un punto
de suma posterior a un bloque. Se hace una divisin y como en los dems
casos se pasa del otro lado como lo muestra el diagrama equivalente.
Ahora veamos solo dos ejemplos por si aun no te queda claro el manejo
del lgebra de diagramas de bloques.
X X 100
5
10
H
5
X 100
5
10
H
5
1/10
1/5
Ya observaste los cambios verdad?. Al desplazar el punto de toma de
arriba hicimos una divisin, igual que con el punto de suma en la parte de
abajo. Este punto de suma desapareci, y con esto te quedan solo series y
paralelos de bloques que ya son muy fciles de simplificar.
+ +
_
_
_
_
X 100
5
10
H
5
1/10
1/5
X 100
50
5
H/5 1/10
X 100
50
5
(10H+5)/50
Cmo se ve este ultimo diagrama?, fcil, verdad?. Tiene la forma de la
FDT de lazo cerrado que viste en la 8va diapositiva, el objetivo en este
ejercicio es encontrar el valor de H, y lo nico que tienes que hacer es
despejarla de la formula de la FDT.
R(s) C(s)
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G

_
_
_
_
+
+
+
R(s)
X X
Ha
Gc Gb Ga
Hb
C(s)
R(s)
X
X
Ha
Gc Gb Ga
Hb
C(s)
+
+
_
_
_
_
+
+
1/Ga
1/Gc
Nuevamente nos quedan series y paralelos al desplazar los puntos de
toma y de suma para simplificar, lo que nos llevara a formar una FDT de
lazo cerrado al final cuando todos los bloques estn reducidos.
Segundo ejemplo:
R(s)
X
X
Ha
Gc Gb Ga
Hb
C(s)
+
_
_
+
1/Ga
1/Gc
R(s)
X GaGbGc
C(s)
+
_
(Ha/Ga)+(Hb/Gc)
Como en el ejemplo anterior, este ultimo diagrama nos muestra una FDT
de lazo cerrado con la cual podrs obtener la FDT de lazo abierto, la
ecuacin caracterstica, la funcin impulsora o seal de error, el error en
estado estacionario, la retroalimentacin primaria y algunas cosas ms que
tuviste que ver un capitulo anterior a este en tus clases de Teora de control
I.