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CONJUNTO
DE
HERRAMIENTAS
HW
SW
QUE
ALCANZAR
LOS
OBJETIVOS
DE
OPERACIN
Fundamentos
Existen diferentes tipos de sistemas o
procesos: biolgico, econmico, elctrico,
digital, hidrulico, mecnico, qumico, social,
poltico, de transporte, etc.
Entrada
Proceso
Salida
Fundamentos
Sistema de control:
Interconexin de componentes que, en su conjunto,
presenta un comportamiento deseado.
Respuesta deseada
en la salida
Actuador
Proceso
Salida
CIRCULANTE
INFLACIN
ECONOMA
BCO. CENTRAL
INFLACIN
ECONOMA
REF.
BCO. CENTRAL
IPC
INFLACIN
ECONOMA
INE
Nomenclatura
Perturbaciones
Referencia
(Setpoint).
Variable
Manipulada
Error de
Control
CONTROLADOR
PLANTA
(PROCESO)
Variable Controlada
(Respuesta del Sistema)
(Variable Medible)
Variables de
Estado
Parmetros
Variable Medida
(Variable de Realimentacin)
SENSOR
10
corresponde
una
14
Comparador
Controlador
Proceso
Salida
Sensor
Control Manual
17
19
20
21
23
25
Sistemas MIMO
Respuesta
deseada en las
salidas
Controlador
Proceso
Variables
de Salida
Sensores
26
27
Recordando!!!!!
ECUACIN DIFERENCIAL: Ecuacin que contiene una funcin
desconocida y una o ms de sus derivadas
dx
x2 t2
dt
d 2y
dx 2
x(t)
t
dy
7y 0
dx
: funcin desconocida
: variable independiente
y(t)
x
: funcin desconocida
: variable independiente
Recordando!!!!!
EDO: Funcin desconocida depende de una slo de una variable
independiente
EDP: Funcin desconocida depende de dos o ms variables
independientes
u
2u
k 2
t
x
u(x,t)
x, t
: funcin desconocida
: variables independientes
31
Recordando!!!!!
ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL: Ecuacin donde la
funcin desconocida (variable dependiente) y sus derivadas
aparecen linealmente. se puede aplicar superposicin de
efectos.
dy
3
2 x y cos x
dx
e
d 2y
dx 2
dy
cos x
(1 x ) y tan 1 x
dx
Recordando!!!!!
ECUACIN DIFERENCIAL NO LINEAL: Ecuacin en la que
aparecen productos y potencias de la funcin desconocida
(variable dependiente) y sus derivadas. No se puede aplicar
superposicin de efectos.
2
d y
dy
y
dx2
dx
2
dy
3
4
y
0
2
dx
dx
2
d y
Clasificacin:
Control lineal: Sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales lineales.
Control no lineal: Ssistemas descritos por ecuaciones
diferenciales no lineales.
Control invariante en el tiempo: Parmetros o coeficientes
no varan en el tiempo.
Control variable en el tiempo: Parmetros o coeficientes
varan en el tiempo.
Control continuo: Todas las variables son funcin de un
tiempo continuo.
Control discreto: Una o ms variables son conocidas en
tiempos discretos.
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Clasificacin:
Control con una entrada y una salida: siso (single input
single output)
Control con mltiples entradas y mltiples salidas: mimo
(multiple inputmultiple output)
Control con parmetros concentrados: Sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales ordinarias.
Control con parmetros distribuidos: Sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales parciales.
Control determinstico: Sistema en que la respuesta a la
entrada es predecible y repetible.
Control estocstico: Sistema en que la respuesta a la
entrada no es predecible y repetible.
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38
DSpace: www.dspaceinc.com
Foxboro: www.foxboro.com
Honeywell: www.honeywell.com
Quanser: www.quanser.com
Siemens: www.siemens.com/automation
National Instruments: www.ni.com
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IFAC: www.ifac-control.org
Comit Espaol de IFAC: www.cea-ifac.es