Sensores

Luiz M. G. Gonalves

www.dca.ufrn/~lmarcos/courses/visao

Viso
Computacional
Sistema
Atuador
Rob
Ao

Eletrnica Bsica

Eletrnica Bsica
Resistor

v Ri

v
R

i
1/R = G

Resistores Variveis:
Potencimetro;
LDR;
Strain-Gage.

Eletrnica Bsica
Indutor

di
vL
dt

Capacitor

dv
iC
dt

v
C

Eletrnica Bsica
Associaes

Srie

Paralelo

Z1
Z1

Z2
Z2

Resistores

RT R1 R2

Indutores

LT L1 L2

Capacitores

1
1
1

CT C1 C2

1
1
1

RT R1 R2
1
1
1

LT L1 L2
CT C1 C2

Eletrnica Bsica
Diodo: permite a corrente circular numa

nica direo

+
i

v
D

Eletrnica Bsica
Transistor

ic
ib

ic

+
vce
ie

ib

Amplificador Operacional
vcc

i1

+
i2

io

vce
+
ie

Eletrnica Bsica
Amplificador Inversor
R2

vi

vcc

R1
+

vo

R2
vo vi
R1

Eletrnica Bsica
Leis de Kirchhoff
A soma das correntes que entram em um n
igual a soma das correntes que saem deste
n.
i4
i1

i3

i2

i1 i2 i3 i4

Eletrnica Bsica
Leis de Kirchhoff
A soma das tenses ao longo de qualquer
percurso fechado zero.
+

v2

v1

v1 vR1 0

+
R1
-

+
C

+
-

R2

v1 v2 vR2 vD 0
vR1 v2 vR2 vD 0
vR1 vC vD 0
vC vR2 v2 0

Caracterizao dos Sensores

Classificao dos Sensores

Passivos x Ativos
entrada

sada
Sensor

Ex.:
Energia Auxiliar
Chaves (passivo);
Resistores Variveis (ativo);
Clula Fotoeltrica (ativo);
Cristal Piezoeltrico (ativo).

Classificao dos Sensores

Analgicos x Digitais
Ex.:
Chaves (analgico);
Potencimetro (analgico);
Encoder (digital).

Absolutos x Incrementais
Ex.:
Potencimetro (absoluto);
Encoder (incremental);

Especificao do Desempenho
Exatido x Preciso

bias

vr

Caractersticas Estticas
V(v)

Linearidade
mudana reflete linear

s 0,5 v

Sensibilidade
percebe mudana
Range
quanto consegue medir

rad

max (rad )

Histerese
oscilao ou no
x

Caractersticas Estticas
Resoluo
V(v)
unidade mnima

3
2
1

Limiar
ponto de partida

2 4 6 8
V(v)

10

Res=2 rad

(rad )

(rad )

Caractersticas Dinmicas
T(graus)

Dinmica
variaes
63,2%
de temperatura
em condies
| Y ( ) |
normais

Temperatura Real

Sensor

t(s)

| X ( ) |

1/

f(hz)

Caractersticas Dinmicas
Atraso ou tempo morto
tempo entre ocorrncia da mudana e ela ser
notada pelo sensor
X(m)

Posio Real
Sensor

t(s)

Tipos de Sensores

Funes dos Sensores

Cinemticos
posio
orientao
velocidade
acelerao
proximidade
Dinmicos
conjugado
fora
tato

Imagens
ccd - analgico
ccd - digital
range images
Outros
presena
som
luz
temperatura
tenso e corrente

Sensores de posio
Posio linear
Posio angular
De passagem: indicam que foi atingida

uma posio no movimento, os detetores

de fim-de-curso e contadores
De posio: indicam a posio atual de
uma pea, usados em medio e
posicionamento.

Posio com interruptor de lminas

Usando um interruptor acionado por im.

Im

Posio com sensores pticos

Por reflexo: detecta a posio pela luz que

retorna a um fotosensor (fotodiodo ou f.

transistor, LDR ), emitida por um LED ou
lmpada e refletida pela pea.
Por interrupo: a luz emitida captada por
um fotosensor alinhado, que percebe a
presena da pea quando esta intercepta o
feixe. (light dependent resistor)
Usado para contagem de peas em linha
de produo e aplicaes de fim-de-curso.

Posio e orientao: potencimetro.

Tenso nos extremos de potencimetro

linear: tenso entre o extremo inferior e o

centro (eixo) proporcional posio
linear (potencimetro deslizante) ou
angular (rotativo).
Existem potencimetros especiais, de alta
linearidade e dimenses adequadas, de fio
metlico em geral, com menor desgaste.

Sensores de posio e orientao

Potencimetro
Revoluo
Linear
Vantagens:
barato;
simples;
absoluto;
robusto.

Desvantagens:
pouco exato;
baixa resoluo;
impe carga ao
sistema.

Posio por sensor capacitivo

A capacitncia depende

da rea das
placas A, da constante dieltrica do meio,
K, e da distncia entre as placas, d:
C = K A / d
Variao na capacitncia convertida em
desvio na freqncia de um oscilador, ou
em desvio de tenso numa ponte de dois
capacitores e dois resistores

Posio por indutncia

Indutncia

depende do nmero de
espiras, da largura do enrolamento, do
comprimento do enrolamento e da
permeabilidade do ncleo.
L = m N2 A / l
Mede-se indutncia mtua, ou coeficiente
de acoplamento entre 2 enrolamentos
num transformador. Uma bobina se move
em direo outra, aumentando o
acoplamento e o sinal na outra.

Posio por sensores ticos.

Por transmisso de luz
Encoders determinam a posio atravs de

um disco ou trilho marcado.

Relativos (incremental): posio demarcada
por contagem de pulsos acumulados.
Absolutos: um cdigo digital gravado no
disco ou trilho lido por um conjunto de
sensores pticos (fonte de luz e sensor).

Posio por sensores ticos

A fonte de luz geralmente o LED, e o

sensor um fotodiodo ou fototransistor.

So muito precisos e prticos em sistemas
digitais (encoder absoluto), e usam-se em
robs, mquinas-ferramenta e outros.

Posio por sensores de luz

Encoders
incremental
absoluto
Vantagens:
alta resoluo;
sem contatos
mecnicos;
alta repetibilidade.

Desvantagens:
frgil;
necessita de
circuitos para
contar os pulsos;
caro.

Posio absoluta

Encoder magntico (relativo)

Encoder tico (relativo)

Diferena de quadratura

Entendendo melhor
Rotao clockwise

0 0

Rotao counter-clockwise

0 0

Entendendo melhor
Posio atual

-1

0 0

+1

0 0

Entendendo melhor

00

01 10

11

1 1

01 1

10 1

11

1 1

00

0 = sem mudana
-1 = decrementa contador
+1 = incrementa contador
n = operao ilegal
01 = encoder A 0 e B 1

Sensores de posio e orientao

LVDT (Linear Variable
Differencial Transformers)
Vantagens:
alta resoluo;
boa sensibilidade.

Desvantagens:
necessita de
freqente
calibrao;
caro;
condicionamento
do sinal caro.

Sensores de posio e orientao

Bssola
Vantagens:
absoluto;
digital;

Desvantagens:
apresenta
problemas em
ambientes
internos;
pouco preciso.

Sensores de posio e orientao

GPS e (GPS diferencial)
Vantagens:
absoluto;

Desvantagens:
caro;
pouco preciso
militar - 22 metros
preciso horizontal e
27.7 metros preciso
vertical;
civil - 100 metros e
156 metros.

Sensor de velocidade -Tacogerador

Pequeno gerador eltrico de CC, com

campo fornecido por im.

Tenso gerada, pela Lei de Faraday
proporcional velocidade com que o fluxo
magntico cortado pelo enrolamento do
rotor.
Transdutor mecnico eltrico linear.
V = K n

Tacogerador
K uma constante que depende do

campo do im, do nmero de espiras e

plos e das dimenses do rotor;
n a rotao do eixo.
A polaridade da tenso gerada depende
do sentido de rotao

Tacogerador
Tacmetro

Vantagens:
robusto;
analgico;
Desvantagens:
manuteno cara;
pesado;
produz muito rudo.

Forma analgica

Velocidade: Interruptor de Lminas

reed-switch: duas lminas de ferro prx.,

com pequeno envoltrio de vidro.

Ao se aproximar um im ou solenide as
duas lminas se encostam, fechando os
contatos externos.
Im na periferia de uma roda fecha os
contatos a cada volta, gerando pulsaes
numa freqncia proporcional rotao
da roda.

Outras aplicaes do Interruptor de

lminas
Alm de seu uso como sensor de

velocidade, encontrado em alarmes,

indicando porta ou janela fechada (um
im instalado nesta, e o reeds-witch no
batente), e em sensores de fim-de-curso,
em mquinas industriais, gavetas de tocadiscos CD e videocassete, etc.

Sensores de velocidade

Sensores pticos de velocidade

Empregam foto-diodos ou foto-transistor

e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou

laser. H dois tipos bsico
reflexo
interrupo

Velocidade por reflexo da luz

Disco com um furo ou marca de cor

contrastante, que gira.

Luz emitida no disco e sensor recebe o
feixe refletido.
Na passagem do furo, a reflexo
interrompida, e gerado um pulso pelo
sensor.

Exemplo

Velocidade por interrupo de luz

Um disco com um furo. Fonte de luz e

sensor ficam em lados opostos.

Na passagem pelo furo, o feixe atinge o
sensor, gerando um pulso.
A freqncia destes pulsos igual
velocidade, em rps.

Giroscpio
Giroscpios ou

girmetros.
Detecta mudanas
ocorridas na direo
do movimento

Sensores de Acelerao
Acelermetros
muito ruidoso;
teis para
medio de
derrapagem.

Ky
a
M

Conjugado e Fora (strain gauge)

Sensores de Proximidade
ticos
Simples;
Barato;
muito bom detetor de
presena (on-off);
No robusto com
respeito iluminao
ambiente;
Calibrao depende da
textura.

ic
+
vce
ie
Fonte de luz

Detector

Lente

Sensores de Proximidade
Ultra-som
Aplicao de pulsos de
40 a 60kHz por 1 msec.
Preciso de 1 % do valor
mximo.
ngulo de 30 graus que
causa reflexes
indesejadas.

Tato
Requerem contato fsico entre o sensor e

o objeto.
Podem ser construdos com chaves ou
com dispositivos mais elaborados.

Sensores de temperatura (diodo)

Diodo de silcio, polarizado diretamente com

corrente de 1mA, tem queda de tenso prxima

de 0.62V, a 25oC.
Esta tenso cai aproximadamente 2mV para
cada C de aumento na temperatura, e pode
ser estimada por uma equao de reta do tipo
Vd = A - BT
Esta equao vale at uns 125 C, limite para o
silcio.

Temperatura usando termopar

Quando

dois metais encostados so

submetidos a uma temperatura, surge nos
extremos deles uma tenso proporcional
temperatura (efeito Seebeck).
V=KT
K uma constante para cada par de
metais, que utilizvel at seu limite
trmico.

Temperatura e tenso
Metal

T. Mx
Cobre-constantn 375C
Ferro-constantn 750C

Const. K
0.1mV/ C
0.0514mV/ C

Aplicaes
O custo dos termopares elevado, e so

empregados em aplicaes profissionais,

onde se requer alta confiabilidade e
preciso.

Temperatura c/ sensores Integrados

H

circuitos integrados sensores de

temperatura, como o LM 335, da National.
Oferecem alta preciso, por conterem
circuitos linearizados. Operam de 0 a
100C aproximadamente.

Sensores de Luz
Uso em fotometria (incluindo analisadores

de radiaes e qumicos)
Sistemas de controle de luminosidade,
como os rels fotoeltricos de iluminao
pblica.
Sensores indireto de outras grandezas,
como velocidade e posio (fim de curso).

Luz: LDR
O LDR (light dependent resistor) tem sua

resistncia diminuda ao ser iluminado.

Composto de material semicondutor, o sulfeto
de cdmio, CdS.
A energia luminosa desloca eltrons da camada
de valncia para a de conduo (mais longe do
ncleo), aumentando o nmero destes,
diminuindo a resistncia.
A resistncia varia de alguns Mw, no escuro, at
centenas de W, com luz solar direta.

Aplicaes
Os usos mais comuns do LDR so em

rels fotoeltricos, fotmetros e alarmes.

Sua desvantagem est na lentido de
resposta, que limita sua operao.

Foto-diodo
Diodo semicondutor com juno exposta luz.

Energia luminosa desloca eltrons para a banda

de conduo, reduzindo a barreira de potencial

pelo aumento do nmero de eltrons, que
podem circular se aplicada polarizao reversa.
Corrente nos foto-diodos da ordem de
dezenas de mA com alta luminosidade, e a
resposta rpida.
H foto-diodos para todas as faixas de
comprimentos de onda, do infravermelho ao
ultravioleta, dependendo do material.

Foto diodo

Aplicaes do foto-diodo
usado como sensor em controle remoto, em

sistemas de fibra ptica, leitoras de cdigo de

barras, scanner, canetas pticas (que permitem
escrever na tela do computador), toca-discos
CD, fotmetros e como sensor indireto de
posio e velocidade.

Foto-transistor
um transistor cuja juno coletor-base

fica exposta luz e atua como um fotodiodo. O transistor amplifica a corrente, e

fornece alguns mA com alta luminosidade.
Sua velocidade menor que a do fotodiodo.
Suas aplicaes so as do foto-diodo,
exceto sistemas de fibra-tica, pela
operao em alta freqncia.

Foto-transistor

Clulas foto-voltaicas (paineis solares)

Convertem energia luminosa em eltrica.
Diodo iluminado intensamente na juno

pode reverter a barreira de potencial em

fonte de eltrons, produzindo energia.
Eficincia baixa devido a pouca
transparncia da juno (somente as
camadas superficiais so iluminadas),
apenas alguns %.

Clulas foto-voltaicas
Seu uso principal est nos painis solares.
Outro dispositivo similar a foto-clula de

selnio (um semicondutor).

Usa-se em medidores de luminosidade e
aparelhos de anlise qumica (como
fotocolormetros).

Sensores de Vazo
Servem para medir o fluxo de lquidos em

tubulaes.

Sensor de turbina (vazo)

Se instalarmos uma turbina ou roda

dentada numa tubulao, o fluxo far esta

girar, convertendo a vazo em velocidade,
que pode ser medida por algum mtodo.

Vazo por diferena de presso

Quando uma tubulao se estrangula,

pela reduo do dimetro, h uma queda

de presso, e a velocidade do fludo
aumenta.
Medindo-se a diferena de presso
atravs do desnvel numa coluna de
mercrio, pode-se calcular a vazo.
Este processo usado em medidores de
vazo em processos industriais, no
automticos.

Vazo usando sensor trmico

Um gs ou lquido fluindo sobre um corpo

aquecido, retira calor deste, reduzindo a

temperatura de forma proporcional
velocidade do fludo.
Com um sensor de temperatura, aquecido
a uma temperatura maior que a do fludo,
pode-se avaliar a vazo pela variao da
resistncia.

Vazo usando sensor trmico

2 sensores em contato com o fludo, um

deles protegido do fluxo numa cavidade,

faz a compensao de temperatura.
Diferena de tenso indica a vazo.

Pesquisa (relatrio escrito)

Qual o princpio das cmeras?
Funcionamento das analgicas e digitais
Que tipo de sensor utilizado?

Um array de foto-diodos?
Foto-resistores?
Foto-transistores?
Grupos de 3 pessoas, para 2a feira. Um

grupo ser escolhido para apresentar

(ppt).