Dinmica de las Acciones de Control:

ACCIN PROPORCIONAL
Las dos propiedades que caracterizan a la ACCIN PROPORCIONAL son: Respuesta Inmediata y Respuesta
Especfica.

Supongamos que el sistema se encuentra en equilibrio con una salida del 50% (M).

Cada valor de ganancia define una relacin especfica entre error y salida segn:

SC = Kp * E + 50

Donde:
SC = Salida del Controlador
E = Error en valor porcentual
Kp = Ganancia proporcional

Por ejemplo, si el SP se encuentra situado al 60% de

rango y la medida al 40% con accin inversa y
ganancia = 2, se tiene:
SC = Kp * (SP VP) + 50
SP = 60%
E = 20%

VP = 40%

SC = 2 * (60 40) + 50
SC = 90%

Esta respuesta inmediata esta representada en el punto A.

Cuando la ganancia aumenta, la respuesta hace que la salida de controlador se mueva en una zona de error
(banda proporcional) mas estrecha, llegando al lmite que si la ganancia es infinita (BP=0) el mas leve error
ocasiona la apertura o cierre del elemento final de control. Si Kp=0, BP=, la salida del controlador no
responde ante cambios de error.

Dinmica de las Acciones de Control:

ACCIN INTEGRAL
Se combina con la proporcional para eliminar el off-set.
La accin integral se basa en el principio en el que la respuesta es proporcional, tanto al tamao como al signo del
error a lo largo del tiempo.
En la grfica vemos la relacin entre la respuesta
integral y el error en lazo abierto.
Mientras el error es 0 la salida es constante.

t1 => Se produce un error constante, la

Accin Integral responde moviendo la salida
a velocidad constante y proporcional al
tamao del error mientras ste permanece.
t2 => Aumenta el error constante , la AI responde aumentando la velocidad de salida.
t3 => Cambio de signo del error, la AI responde moviendo la salida en direccin opuesta.
t4 => Error =0, la AI se detiene manteniendo la salida en el valor existente en ese momento.
t5 => Aumenta el error a velocidad constante, la AI responde moviendo la salida a velocidad constante.
t6 => Error =0, la AI se detiene manteniendo la salida en el valor existente en ese momento.

Mientras la proporcional condiciona su salida exclusivamente al error, la integral puede obtener cualquier valor de
salida detenindose solo cuando E=0; es decir , que tan pronto existe un error, la AI mueve su salida en direccin
necesaria para eliminar ese error. Esto elimina el Off-set generado por la accin proporcional.

Dinmica de las Acciones de Control:

ACCIN DERIVATIVA
La limitacin que presentan la AP y AI es que la respuesta solo cambia de sentido cuando se invierte el signo del error.
La AD se basa en el principio por el cual el controlador debe responder a la velocidad de cambio en la medida de la
variable de proceso, incluso aunque el error sea muy pequeo o nulo.

t1 => Salto en escaln positivo. Al tener

velocidad infinita, la accin derivativa
responde dando a la salida un latigazo.
Como la medida se estabiliza despus del
cambio , la respuesta derivativa retorna
inmediatamente a cero.

MEDIDA

t2 => Salto en escaln negativo, similar al

caso anterior pero con signo contrario.

t3 => La medida aumenta a velocidad constante , la AD responde con una contribucin constante y
proporcional a la velocidad de cambio.

t4=> Aumenta la velocidad del cambio, la contribucin de la AD aumenta proporcionalmente a cambio de

velocidad.

t5=> Se detiene el cambio en la medida , la contribucin de la AD retorna a valor cero.

La respuesta derivativa es independiente del valor absoluto de la medida.

Cuando no existe cambio en la medida la respuesta derivativa es igual a cero.

Comportamiento de la Variables de Proceso

Cada una de las variables de proceso tiene un retardo asociado en funcin de las cargas, constante de tiempo y
propiedades fsicas.

Caudal: Proceso de respuesta rpida,

capacitancia muy pequea al no existir
almacenamiento. Los mayores retardos se
ocasionan en el propio sistema de medida y
control.

Presin: En los lquidos, el comportamiento

es igual al caudal; en los gases se caracteriza
por su gran capacitancia, pequeo retardo en
la transferencia y tiempo muerto pequeo.

Nivel: Casi similar al control de presin.

Capacitancia considerable y los retardos en la
transferencia son pequeos.

Temperatura: Mayor capacitancia que los anteriores, velocidad de respuesta lenta y tiempos muertos
importantes. Esto es por la propia naturaleza de transferencia de calor. La propia medida de temperatura tiene un
retardo asociado dada la naturaleza del sensor y vaina de proteccin.

Composicin: Es la variable con respuesta mas lenta debido a:

Sistema de acondicionamiento de la muestra

Sistema de deteccin de la variable a medir.

Dependiendo del tipo de analizador, la respuesta puede obtenerse al cabo de varios minutos despus de haber sido
extrada del proceso.

Comportamiento de las Variables de Proceso

Ajuste inicial de los parmetros de sintona
Existen ocasiones en las que no es posible realizar un ajuste de parmetros , casos como la puesta en marcha de
unidades de proceso por primera vez, para ello se tiene la siguiente tabla con valores de primera aproximacin
siendo necesario reajustar posteriormente en funcin de la respuesta real de cada lazo de control una vez
alcanzado el punto de operacin normal de trabajo de la unidad .
Los valores de la tabla funcionan en un gran nmero de instalaciones industriales.

Comportamiento de las Variables de Proceso

Seleccin de la Accin de Control
Cada controlador dispone de un sistema para cambiar la accin de control, el cual define la direccin de la
seal de salida del controlador en funcin de los cambios en la medida de la variable de proceso.

La accin de control DIRECTA: hace que

el controlador aumente su salida cuando
aumente la medida de la variable de
proceso.

La accin de control INVERSA: hace que

el controlador disminuya su salida cuando
aumente la medida de la variable de
proceso.

En el control de nivel den un recipiente

manipulando el caudal de entrada (figura) se
tiene una vlvula tipo aire abre fallo cierra
lo que significa que al aumentar la seal de
salida del controlador abrir la vlvula.
El comportamiento del lazo depender de la
accin de control que le fije el controlador.

Comportamiento de las Variables de Proceso

Seleccin de la Accin de Control

DIRECTA (fig. A): En modo manual se

mantienen constantes las medidas de nivel y
salida del controlador, tan pronto cambie el
modo de control a automtico cualquier
perturbacin que haga aumentar el nivel, har
aumentar la salida del controlador abriendo
mas
la
vlvula
automtica
y
consecuentemente pasa mas caudal. ES
INCORRECTO. Igual ocurre pero en
sentido contrario si la perturbacin hace
disminuir el nivel.
INVERSA (fig. B): Igual que en el
anterior, al pasar al modo automtico, ante
cualquier perturbacin la salida del
controlador ira en al direccin necesaria para
oponerse a los cambios en la medida de
nivel. Esto hace que la medida tienda hacia
el SP. El sistema tiene realimentacin
negativa, lo cual es necesario para que el lazo
de control sea estable.

Si en el ejemplo, se coloca la misma vlvula en la

lnea de salida del tanque, la accin de control
correcta sera la directa.

Comportamiento de las Variables de Proceso

Ejemplo de proceso a controlar
En el depsito de alimentacin a la unidad de proceso, se realiza el control de nivel manipulando el caudal de
entrada para compensar las variaciones de carga a la unidad. Se asume que la cantidad de gas que se produce en el
depsito no influye en el balance de materia por lo cual no se le cuenta en el balance de materia.

El caudal de salida es la carga del proceso.

Para controlar el nivel, su controlador debe
equilibrar el caudal de salida manipulando el
caudal de entrada. Esto requiere una accin de
control inversa ya que al aumentar de nivel debe
disminuir el caudal de entrada.
Las caractersticas del depsito en el rango de
medida del controlador de nivel, teniendo en
cuenta que se trata de un depsito cilndrico
montado verticalmente son:

Superficie del lquido : 7 m2 [Capacitancia]

Altura entre tomas de nivel: 1.5 m.
Volumen mximo de control: 10.5 m3 [=> (7 m2 * 1.5 m.)]
Caudal mximo de salida: 20 m3/hr.
Tiempo de residencia: 31.5 min. [=> (60 min/hr.)*(10.5 m3) / (20 m3/hr.)]

Suponiendo que el lazo de control de caudal de entrada responde perfectamente ante los cambio de punto de
consigna que genera el controlador de nivel, aplicar: Control de nivel proporcional, control de nivel proporcional
+ integral y control de nivel proporcional + derivativo.

Comportamiento de las Variables de Proceso

Ejemplo de proceso a controlar

Para comenzar, se asume que tanto el caudal de entrada como el de salida se encuentran estables a un valor de
10 m3/hr y el nivel se encuentra con su medida igual al punto de consigna, el cual se ha fijado al 50%.
Partiendo de esta situacin y con el lazo de control de nivel actuando slo con Accin Proporcional, se va a
provocar un cambio en la carga de la unidad pasando de 10 a 5 m3/hr rpidamente en el controlador de caudal
de salida del depsito (lo que se puede considerar como un salto en escaln). Este hecho produce un error
negativo (SP-PV) como se ve en el diagrama.
Puesto que el caudal de salida es menor que el de entrada, el nivel
empezar a aumentar haciendo que disminuya el caudal de entrada,
alcanzando un nuevo estado estacionario con un off-set que
depender del valor fijado como ganancia en el controlador
proporcional.
Como se puede apreciar, los resultados de cambio de carga (o
perturbacin en el proceso) se puede observar directamente y
comparar con los valore anteriores.
Cuando se trata de observar el efecto del ajuste sobre los parmetros de sintona, los cambios de carga deben
hacerse de la forma siguiente:

En ambas direcciones a partir del valor normal de operacin

Que sea suficientemente grande para provocar una accin considerable pero no tan grande como para
producir daos en la unidad, obtener un producto fuera de especificacin o afectar el resto del proceso.

Despus de cada cambio debe darse suficiente tiempo para observar el efecto de ajuste.

Comportamiento de las Variables de Proceso

Ejemplo de proceso a controlar

Continuando con la resolucin de nuestro problema, para conocer el valor final de nivel en el proceso, hay que
efectuar los clculos siguientes en cada ejecucin del algoritmo de control teniendo en cuenta el tiempo de scan
(Ts), o diferencia entre dos ejecuciones consecutivas.
Ts (horas) = ts (min)/60

Caudal = Caudal Ent. Caudal Sal. => (m3/hr)

Volumen = Caudal * ts /60 => (m3)
Nivel = Volumen /Superficie => (m)
Nivel = 100 * ( Nivel / Altura mxima) => (%)
Nivel t = Nivelt-1 + Nivel (%)
Aplicando los datos expuestos y suponiendo que el algoritmo se ejecuta cada minuto, en la primera ejecucin se
alcanzar el siguiente nivel partiendo del 50%:
Caudal = 10 m3/hr 5 m3/hr = 5 m3/hr

Volumen = (5 m3/hr)* (1 min) / 60 = 0.083333 m3

Nivel = 0.083333 m3 /7 m2 = 0.012 m
Nivel = 100 * (0.012 m / 1.5 m) = 0.79%
Nivel t = 50% + 0.79% = 50.79%
Partiendo de este incremento o error, las diferentes acciones de control aplicadas modificarn el caudal de entrada en
la proporcin que cada una de ellas aporte a la salida del controlador de nivel.